JP5161936B2 - データ解析装置、データ解析方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
Claims (8)
- 対象空間における地物表面の三次元形状を表す点群データに基づいて地上の段差を検出するデータ解析装置であって、
前記対象空間を複数の部分空間に分けて、当該部分空間をそれぞれ解析の単位空間として設定する部分空間設定手段と、
前記単位空間ごとに、前記段差により形成される境界を水平面内にて探索する境界探索手段と、を有し、
前記境界探索手段は、予め定められた幅の帯状の領域であって、前記水平面に射影された点群が当該領域内に予め設定した基準以上に集まり、かつ当該領域内の点群が予め設定した段差閾値以上の高低差を有する段差近傍領域を前記水平面内にて探索し、当該段差近傍領域に属する点群の前記水平面内での分布に沿った方向線を前記境界として求めること、
を特徴とするデータ解析装置。 - 請求項1に記載のデータ解析装置において、
前記部分空間にて検出された前記境界を当該部分空間の外にて追尾する境界追尾手段を有し、
前記境界追尾手段は、前記単位空間から前記境界が検出されると、当該境界に対応する前記方向線の延長線の方向にて当該単位空間に隣接する新たな前記単位空間として追尾空間を設定し、
前記境界探索手段は、前記延長線に沿った前記境界を前記追尾空間にて探索すること、
を特徴とするデータ解析装置。 - 請求項1又は請求項2に記載のデータ解析装置において、
前記境界探索手段は、それぞれ前記段差近傍領域に隣接する領域の点群に基づいて段差上面の高さ及び段差底面の高さを求め、前記段差近傍領域に属する前記点群のうち前記段差底面より高く、かつ前記段差上面より低い高さ範囲に存在するものの前記水平面内での分布に基づいて前記方向線を求めること、
を特徴とするデータ解析装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1つに記載のデータ解析装置において、
前記部分空間設定手段は、前記対象空間を直方体形状の前記部分空間に分割すること、を特徴とするデータ解析装置。 - 対象空間における地物表面の三次元形状を表す点群データに基づいて地上の段差を検出するデータ解析方法であって、
前記対象空間を複数の部分空間に分けて、当該部分空間をそれぞれ解析の単位空間として設定する部分空間設定ステップと、
前記単位空間ごとに、前記段差により形成される境界を水平面内にて探索する境界探索ステップと、を有し、
前記境界探索ステップは、予め定められた幅の帯状の領域であって、前記水平面に射影された点群が当該領域内に予め設定した基準以上に集まり、かつ当該領域内の点群が予め設定した段差閾値以上の高低差を有する段差近傍領域を前記水平面内にて探索し、当該段差近傍領域に属する点群の前記水平面内での分布に沿った方向線を前記境界として求めること、
を特徴とするデータ解析方法。 - 請求項5に記載のデータ解析方法において、
前記部分空間にて検出された前記境界を当該部分空間の外にて追尾する境界追尾ステップを有し、
前記境界追尾ステップは、前記単位空間から前記境界が検出されると、当該境界に対応する前記方向線の延長線の方向にて当該単位空間に隣接する新たな前記単位空間として追尾空間を設定し、
前記境界探索ステップは、前記延長線に沿った前記境界を前記追尾空間にて探索すること、
を特徴とするデータ解析方法。 - コンピュータに、対象空間における地物表面の三次元形状を表す点群データに基づいて地上の段差を検出するデータ解析を行わせるためのプログラムであって、当該コンピュータを、
前記対象空間を複数の部分空間に分けて、当該部分空間をそれぞれ解析の単位空間として設定する部分空間設定手段、及び
前記単位空間ごとに、前記段差により形成される境界を水平面内にて探索する境界探索手段、として機能させ、
前記境界探索手段は、予め定められた幅の帯状の領域であって、前記水平面に射影された点群が当該領域内に予め設定した基準以上に集まり、かつ当該領域内の点群が予め設定した段差閾値以上の高低差を有する段差近傍領域を前記水平面内にて探索し、当該段差近傍領域に属する点群の前記水平面内での分布に沿った方向線を前記境界として求めること、
を特徴とするプログラム。 - 請求項7に記載のプログラムにおいて、コンピュータを、さらに、
前記部分空間にて検出された前記境界を当該部分空間の外にて追尾する境界追尾手段として機能させ、
前記境界追尾手段は、前記単位空間から前記境界が検出されると、当該境界に対応する前記方向線の延長線の方向にて当該単位空間に隣接する新たな前記単位空間として追尾空間を設定し、
前記境界探索手段は、前記延長線に沿った前記境界を前記追尾空間にて探索すること、
を特徴とするプログラム。
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