JP2013054522A - 道路付属物検出装置、道路付属物検出方法、及びプログラム - Google Patents
道路付属物検出装置、道路付属物検出方法、及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013054522A JP2013054522A JP2011191968A JP2011191968A JP2013054522A JP 2013054522 A JP2013054522 A JP 2013054522A JP 2011191968 A JP2011191968 A JP 2011191968A JP 2011191968 A JP2011191968 A JP 2011191968A JP 2013054522 A JP2013054522 A JP 2013054522A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- image
- wall surface
- candidate
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 103
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 110
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims abstract description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 83
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 29
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 24
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 9
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 6
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 6
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 4
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 3
- 230000000877 morphologic effect Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000003709 image segmentation Methods 0.000 description 2
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 2
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 2
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- BQCADISMDOOEFD-UHFFFAOYSA-N Silver Chemical compound [Ag] BQCADISMDOOEFD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 229910052709 silver Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000004332 silver Substances 0.000 description 1
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 230000001502 supplementing effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
【解決手段】記憶装置6は検出対象とする道路付属物の画像特徴情報36及び、対象空間における検出対象の形状などに関する形態特徴情報38を予め格納する。画像分割手段20は対象空間を撮影した画像をそれぞれ類似する画素からなる複数の部分画像領域に分割する。候補画像領域抽出手段22は画像特徴情報36に基づいて、部分画像領域のうち検出対象に対応した候補画像領域を抽出する。壁面検出手段24は、対象空間の地物表面の三次元形状を表す点群データに基づいて地物の壁面を検出する。候補壁面抽出手段26は形態特徴情報38に基づいて、検出された壁面のうち検出対象に対応した候補壁面を抽出する。照合手段28は候補画像領域と、画像の撮影位置から見た候補壁面の投影像とを照合し、照合結果に基づいて検出対象を検出する。
【選択図】図1
Description
Claims (8)
- 対象空間を撮影した画像及び当該対象空間における地物表面の三次元形状を表す点群データに基づいて、道路付属物を当該対象空間にて検出する道路付属物検出装置であって、
前記道路付属物のうち検出対象とするものの画像特徴及び、前記対象空間における形状、大きさ及び配置の少なくともいずれかに関する情報を含んだ当該検出対象の形態特徴を予め記憶する記憶手段と、
それぞれ画素値が所定の類似性を有する画素からなる複数の部分画像領域に前記画像を分割する画像分割手段と、
前記記憶手段に記憶された前記画像特徴に基づいて、前記部分画像領域のうち前記検出対象に対応した候補画像領域を抽出する候補画像領域抽出手段と、
前記点群データに基づいて前記地物の壁面を検出する壁面検出手段と、
前記記憶手段に記憶された前記形態特徴に基づいて、検出された前記壁面のうち前記検出対象に対応した候補壁面を抽出する候補壁面抽出手段と、
前記候補画像領域と、前記画像の撮影位置から見た前記候補壁面の投影像とを照合し、照合結果に基づいて前記検出対象を検出する照合手段と、
を有することを特徴とする道路付属物検出装置。 - 請求項1に記載の道路付属物検出装置において、
前記照合手段は、前記検出対象であるガードレールについて、前記対象空間のうち道路より外側部分と当該道路の車道部分とを除く領域で検出すること、を特徴とする道路付属物検出装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の道路付属物検出装置において、
前記照合手段は、前記検出対象である道路標識について、前記対象空間のうち道路より外側部分を除く領域で検出すること、を特徴とする道路付属物検出装置。 - 請求項3に記載の道路付属物検出装置において、
検出された前記道路標識について、当該道路標識に対応する画像領域でのテンプレートマッチングにより当該道路標識の種類又は表示内容を識別する道路標識識別手段を有すること、を特徴とする道路付属物検出装置。 - 請求項1から請求項4のいずれかに記載の道路付属物検出装置において、
前記検出対象である道路標示を検出する道路標示検出手段と、
前記点群データに基づいて、前記画像にて道路面に対応する路面画像領域を抽出する路面画像領域抽出手段と、
を有し、
前記候補画像領域抽出手段は、前記道路標示について前記候補画像領域である道路標示候補を抽出し、
前記道路標示検出手段は、前記路面画像領域内の前記道路標示候補を前記道路標示と判定すること、
を特徴とする道路付属物検出装置。 - 請求項5に記載の道路付属物検出装置において、
前記道路標示検出手段は、前記道路標示と判定した前記道路標示候補について、テンプレートマッチングにより当該道路標示の内容を識別すること、を特徴とする道路付属物検出装置。 - 対象空間を撮影した画像及び当該対象空間における地物表面の三次元形状を表す点群データに基づいて、道路付属物を当該対象空間にて検出する道路付属物検出方法であって、
それぞれ画素値が所定の類似性を有する画素からなる複数の部分画像領域に前記画像を分割する画像分割ステップと、
前記道路付属物のうち検出対象とするものの予め与えられた画像特徴に基づいて、前記部分画像領域のうち前記検出対象に対応した候補画像領域を抽出する候補画像領域抽出ステップと、
前記点群データに基づいて前記地物の壁面を検出する壁面検出ステップと、
前記検出対象の前記対象空間における形状、大きさ及び配置の少なくともいずれかに関する情報を含んだ予め与えられた形態特徴に基づいて、検出された前記壁面のうち前記検出対象に対応した候補壁面を抽出する候補壁面抽出ステップと、
前記候補画像領域と、前記画像の撮影位置から見た前記候補壁面の投影像とを照合し、照合結果に基づいて前記検出対象を検出する照合ステップと、
を有することを特徴とする道路付属物検出方法。 - コンピュータに、対象空間を撮影した画像及び当該対象空間における地物表面の三次元形状を表す点群データに基づいて、道路付属物を当該対象空間にて検出する処理を行わせるためのプログラムであって、当該コンピュータを、
それぞれ画素値が所定の類似性を有する画素からなる複数の部分画像領域に前記画像を分割する画像分割手段、
前記道路付属物のうち検出対象とするものの予め与えられた画像特徴に基づいて、前記部分画像領域のうち前記検出対象に対応した候補画像領域を抽出する候補画像領域抽出手段、
前記点群データに基づいて前記地物の壁面を検出する壁面検出手段、
前記検出対象の前記対象空間における形状、大きさ及び配置の少なくともいずれかに関する情報を含んだ予め与えられた形態特徴に基づいて、検出された前記壁面のうち前記検出対象に対応した候補壁面を抽出する候補壁面抽出手段、及び
前記候補画像領域と、前記画像の撮影位置から見た前記候補壁面の投影像とを照合し、照合結果に基づいて前記検出対象を検出する照合手段、として機能させることを特徴とするプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011191968A JP5430627B2 (ja) | 2011-09-02 | 2011-09-02 | 道路付属物検出装置、道路付属物検出方法、及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011191968A JP5430627B2 (ja) | 2011-09-02 | 2011-09-02 | 道路付属物検出装置、道路付属物検出方法、及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013054522A true JP2013054522A (ja) | 2013-03-21 |
JP5430627B2 JP5430627B2 (ja) | 2014-03-05 |
Family
ID=48131453
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011191968A Active JP5430627B2 (ja) | 2011-09-02 | 2011-09-02 | 道路付属物検出装置、道路付属物検出方法、及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5430627B2 (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017167092A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | 株式会社パスコ | 地物検出装置、地物検出方法及びプログラム |
JP2018116452A (ja) * | 2017-01-18 | 2018-07-26 | パイオニア株式会社 | データ圧縮装置、データ解凍装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
CN108986450A (zh) * | 2018-07-25 | 2018-12-11 | 北京万集科技股份有限公司 | 车辆环境感知方法、终端及*** |
JP2019027973A (ja) * | 2017-08-01 | 2019-02-21 | 株式会社デンソー | 物標判定装置 |
CN109509236A (zh) * | 2017-09-15 | 2019-03-22 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 无人驾驶场景中的车辆包围盒生成方法、装置及存储介质 |
JP2019117432A (ja) * | 2017-12-26 | 2019-07-18 | パイオニア株式会社 | 表示制御装置 |
WO2019193762A1 (ja) * | 2018-04-06 | 2019-10-10 | 三菱電機株式会社 | 案内標識認識装置および案内標識認識方法 |
CN111444839A (zh) * | 2020-03-26 | 2020-07-24 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 一种基于激光雷达的目标检测方法及*** |
WO2021166912A1 (ja) * | 2020-02-18 | 2021-08-26 | 株式会社デンソー | 物体検出装置 |
JP2021177136A (ja) * | 2020-05-07 | 2021-11-11 | 株式会社トヨタマップマスター | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
JP2022549757A (ja) * | 2019-07-31 | 2022-11-29 | ボルボトラックコーポレーション | 車両の走行経路を形成するための方法 |
JP7374432B2 (ja) | 2019-08-30 | 2023-11-07 | 株式会社日野 | 道路状況計測装置、方法及びプログラム |
JP7417465B2 (ja) | 2020-05-07 | 2024-01-18 | 株式会社トヨタマップマスター | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009199284A (ja) * | 2008-02-21 | 2009-09-03 | Univ Of Tokyo | 道路地物認識方法 |
-
2011
- 2011-09-02 JP JP2011191968A patent/JP5430627B2/ja active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009199284A (ja) * | 2008-02-21 | 2009-09-03 | Univ Of Tokyo | 道路地物認識方法 |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017167092A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-21 | 株式会社パスコ | 地物検出装置、地物検出方法及びプログラム |
JP2018116452A (ja) * | 2017-01-18 | 2018-07-26 | パイオニア株式会社 | データ圧縮装置、データ解凍装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体 |
JP2019027973A (ja) * | 2017-08-01 | 2019-02-21 | 株式会社デンソー | 物標判定装置 |
CN109509236A (zh) * | 2017-09-15 | 2019-03-22 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 无人驾驶场景中的车辆包围盒生成方法、装置及存储介质 |
JP2019117432A (ja) * | 2017-12-26 | 2019-07-18 | パイオニア株式会社 | 表示制御装置 |
JPWO2019193762A1 (ja) * | 2018-04-06 | 2020-09-17 | 三菱電機株式会社 | 案内標識認識装置および案内標識認識方法 |
WO2019193762A1 (ja) * | 2018-04-06 | 2019-10-10 | 三菱電機株式会社 | 案内標識認識装置および案内標識認識方法 |
CN108986450A (zh) * | 2018-07-25 | 2018-12-11 | 北京万集科技股份有限公司 | 车辆环境感知方法、终端及*** |
CN108986450B (zh) * | 2018-07-25 | 2024-01-16 | 北京万集科技股份有限公司 | 车辆环境感知方法、终端及*** |
JP2022549757A (ja) * | 2019-07-31 | 2022-11-29 | ボルボトラックコーポレーション | 車両の走行経路を形成するための方法 |
JP7316442B2 (ja) | 2019-07-31 | 2023-07-27 | ボルボトラックコーポレーション | 車両の走行経路を形成するための方法、制御システム、車両、およびコンピュータプログラムプロダクト |
JP7374432B2 (ja) | 2019-08-30 | 2023-11-07 | 株式会社日野 | 道路状況計測装置、方法及びプログラム |
WO2021166912A1 (ja) * | 2020-02-18 | 2021-08-26 | 株式会社デンソー | 物体検出装置 |
CN115176175A (zh) * | 2020-02-18 | 2022-10-11 | 株式会社电装 | 物体检测装置 |
CN111444839A (zh) * | 2020-03-26 | 2020-07-24 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 一种基于激光雷达的目标检测方法及*** |
CN111444839B (zh) * | 2020-03-26 | 2023-09-08 | 北京经纬恒润科技股份有限公司 | 一种基于激光雷达的目标检测方法及*** |
JP2021177136A (ja) * | 2020-05-07 | 2021-11-11 | 株式会社トヨタマップマスター | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
JP7417465B2 (ja) | 2020-05-07 | 2024-01-18 | 株式会社トヨタマップマスター | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5430627B2 (ja) | 2014-03-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5430627B2 (ja) | 道路付属物検出装置、道路付属物検出方法、及びプログラム | |
WO2018068653A1 (zh) | 点云数据处理方法、装置及存储介质 | |
El-Halawany et al. | Detection of road poles from mobile terrestrial laser scanner point cloud | |
Wu et al. | Rapid localization and extraction of street light poles in mobile LiDAR point clouds: A supervoxel-based approach | |
US8625851B2 (en) | Measurement apparatus, measurement method, and feature identification apparatus | |
Yan et al. | Detection and classification of pole-like road objects from mobile LiDAR data in motorway environment | |
CN105512646B (zh) | 一种数据处理方法、装置及终端 | |
Gargoum et al. | Automated highway sign extraction using lidar data | |
JP5566353B2 (ja) | データ解析装置、データ解析方法、及びプログラム | |
JP6871782B2 (ja) | 道路標示検出装置、道路標示検出方法、プログラム、及び道路面検出装置 | |
CN105160309A (zh) | 基于图像形态学分割及区域生长的三车道检测方法 | |
CN108845569A (zh) | 生成三维高清道路图水平弯道行车线的半自动点云方法 | |
El-Halawany et al. | Detecting road poles from mobile terrestrial laser scanning data | |
EP2743861B1 (en) | Method and device for detecting continuous object in disparity direction based on disparity map | |
Soheilian et al. | 3D road marking reconstruction from street-level calibrated stereo pairs | |
JP2017167092A (ja) | 地物検出装置、地物検出方法及びプログラム | |
Fan et al. | Identifying man-made objects along urban road corridors from mobile LiDAR data | |
Schlichting et al. | Vehicle localization by lidar point correlation improved by change detection | |
CN116452852A (zh) | 一种高精度矢量地图的自动生成方法 | |
Husain et al. | Road surface and its center line and boundary lines detection using terrestrial Lidar data | |
Hu | Intelligent road sign inventory (IRSI) with image recognition and attribute computation from video log | |
RU2638638C1 (ru) | Способ и система автоматического построения трехмерных моделей городов | |
RU2612571C1 (ru) | Способ и система распознавания городских объектов | |
JP5577312B2 (ja) | データ解析装置、データ解析方法、及びプログラム | |
JP6223256B2 (ja) | マンホール蓋管理装置、マンホール蓋管理方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130726 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130806 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20131007 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131203 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5430627 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |