JP6695016B2 - 道路特徴決定装置 - Google Patents
道路特徴決定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6695016B2 JP6695016B2 JP2015205665A JP2015205665A JP6695016B2 JP 6695016 B2 JP6695016 B2 JP 6695016B2 JP 2015205665 A JP2015205665 A JP 2015205665A JP 2015205665 A JP2015205665 A JP 2015205665A JP 6695016 B2 JP6695016 B2 JP 6695016B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- line
- point
- center
- straight line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 47
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 19
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 27
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 5
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 230000009469 supplementation Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
1.1全体構成
図1に、この発明の一実施形態による道路特徴決定装置の機能ブロック図を示す。
図2に、道路特徴決定装置のハードウエア構成を示す。CPU30には、メモリ32、ディズプレイ34、ハードディスク36、CD−ROMドライブ38、キーボード/マウス40が接続されている。
1.3.1全体フローチャート
図3に、道路特徴決定プログラム44の道路端部・中心決定処理における全体フローチャートを示す。
図4に、横断面設定処理(ステップS1)の詳細フローチャートを示す。図5に、三次元計測データを模式的に示した例を示す。多数の計測点によって、道路の表面形状が表されている。この実施形態では、各点の測定データとして、X、Y、Zの三次元座標、反射強度、計測時刻が含まれる。さらに、車両の走行位置(走行点)のX、Y、Zの三次元座標、計測時刻も含まれる。なお、高さ方向のZ座標は、海抜として得られる。
図7、図8に、道路端点抽出処理(ステップS3、S4)の詳細フローチャートを示す。CPU30は、各横断面において左側端部の頂点Aを抽出する(図9A参照)。さらに、この頂点から内側に所定距離(たとえば0.5m)だけX方向に移動した位置にある点Bを抽出する。CPU30は、この頂点Aと点Bを結ぶ直線を設定する(ステップS31)。
続いて、CPU30は、図9Dに示すように、各横断面において、左側道路端点と右側道路端点の座標を平均し、道路中心点G(両点のX座標の平均値を持つ)を算出する(図3のステップS5)。
CPU30は、各横断面における左側道路端点、右側道路端点を線で結び、左側道路端部線、右側道路端部線を得る。さらに、道路中心点を線で結び、道路中心線を得る(ステップS7)。
(1)上記実施形態では、左右の道路端部線に加えて、道路中心線を得るようにしている。しかし、道路端部線、道路中心線のいずれか一方のみを得るようにしてもよい。
2.1全体構成
図10に、この発明の第2の実施形態による道路特徴決定装置の機能ブロック図を示す。
この実施形態による道路特徴決定装置のハードウエア構成は、図2と同様である。
道路特徴決定プログラム44の車線区分線・車線中心線決定処理におけるフローチャートを示す。
(1)上記実施形態では、白線・黄色線のない部分について、近傍の白線・黄色線がある部分における道路端部からの距離dに基づいて、車線区分線を補完するようにしている。しかし、白線・黄色線のある部分における車線区分線を接続して補完を行うようにしてもよい。
3.1全体構成
図14に、この発明の第3の実施形態による道路特徴決定装置の機能ブロック図を示す。
この実施形態による道路特徴決定装置のハードウエア構成は、図2と同様である。
図15〜図17に、道路特徴決定プログラム44の曲線部決定処理を含む中心線接続処理におけるフローチャートを示す。CPU30は、三次元計測データに基づいて、道路中心点または車線中心点を決定する(ステップS91)。これは、たとえば、第1の実施形態、第2の実施形態に示す処理によって実現することができる。
CPU30は、設定した点から2つの円弧に接する直線を引く。この直線により、円弧と円弧を接続する。
(1)上記実施形態では、車線中心線の接合について説明した。しかし、道路中心線、道路端部線についても同様に適用することができる。
4.1全体構成
図23に、この発明の第4の実施形態による道路特徴決定装置の機能ブロック図を示す。
この実施形態による道路特徴決定装置のハードウエア構成は、図2と同様である。
図24に、道路特徴決定プログラムの分岐処理のフローチャートを示す。CPU30は、まず、分岐部を特定する(ステップS110)。さらに、特定した各分岐部について、分岐区間を特定する(ステップS112)。続いて、分岐区間において、中央線を接続する(ステップS113)。このようにして、分岐部分における中央線の補完を行うことができる。
その本質に反しない限り、本実施形態を、他の実施形態においても適用することができる。
Claims (16)
- 道路上を走行しながら計測された表面点による三次元計測データに基づいて、道路特徴を決定する道路特徴決定装置であって、
前記走行方向に垂直な横断面を所定間隔で設定する横断面設定手段と、
前記走行の軌跡を結ぶ走行線と、前記横断面との交点を走行点として決定する走行点決定手段と、
前記横断面において、端部の構造物の頂点から水平方向に最小歩道幅より短い所定距離移動した位置における表面点と、前記頂点との間を結ぶ直線を設定し、当該直線に対する垂線が最も長い表面点を構造物下部端点として抽出する構造物下部端点抽出手段と、
前記構造物下部端点から前記所定距離の範囲の表面点の平均点を決定し、当該平均点と前記走行点との間を結ぶ直線を設定し、当該直線に対する垂線が最も長い表面点を道路端部点として抽出する道路端部点抽出手段と、
各横断面における道路端部点を結んで道路端部を決定する道路端部決手段と、
を備えた道路特徴決定装置。 - 請求項1の道路特徴決定装置において、
前記横断面における左右の道路端部点の中間点を道路中心点として抽出する道路中心点抽出手段と、
各横断面における道路中心点を結んで道路中心線を決定する道路中心決定手段と、
をさらに備えた道路特徴決定装置。 - コンピュータによって、道路上を走行しながら計測された表面点による三次元計測データに基づいて、道路特徴を決定する道路特徴決定装置を実現するための道路特徴決定プログラムであって、コンピュータを、
前記走行方向に垂直な横断面を所定間隔で設定する横断面設定手段と、
前記走行の軌跡を結ぶ走行線と、前記横断面との交点を走行点として決定する走行点決定手段と、
前記横断面において、端部の構造物の頂点から水平方向に最小歩道幅より短い所定距離移動した位置における表面点と、前記頂点との間を結ぶ直線を設定し、当該直線に対する垂線が最も長い表面点を構造物下部端点として抽出する構造物下部端点抽出手段と、
前記構造物下部端点から前記所定距離の範囲の表面点の平均点を決定し、当該平均点と前記走行点との間を結ぶ直線を設定し、当該直線に対する垂線が最も長い表面点を道路端部点として抽出する道路端部点抽出手段と、
各横断面における道路端部点を結んで道路端部を決定する道路端部決手段として機能させるための道路特徴決定プログラム。 - 請求項3の道路特徴決定プログラムにおいて、コンピュータをさらに
前記横断面における左右の道路端部点の中間点を道路中心点として抽出する道路中心点抽出手段と、
各横断面における道路中心点を結んで道路中心線を決定する道路中心決定手段として機能させるための道路特徴決定プログラム。 - 請求項1または2の装置において、
前記表面点のうち所定の輝度以上の点が所定距離以上連続している点を区分線として抽出する区分線抽出手段と、
前記区分線の欠損部分を補完して、区分線を決定する区分線決定手段と、
をさらに備えた装置。 - 請求項5の装置において、
前記区分線と道路端部との中心または隣接する前記区分線の中心に車線中心線を決定する車線中心線決定手段をさらに備えた装置。 - 請求項3または4のプログラムにおいて、コンピュータを、さらに
前記表面点のうち所定の輝度以上の点が所定距離以上連続している点を区分線として抽出する区分線抽出手段と、
前記区分線の欠損部分を補完して、区分線を決定する区分線決定手段として機能させるためのプログラム。 - 請求項7のプログラムにおいて、コンピュータを、さらに
前記区分線と道路端部との中心または隣接する前記区分線の中心に車線中心線を決定する車線中心線決定手段として機能させるためのプログラム。 - 請求項5から8のいずれかの装置またはプログラムにおいて、
前記区分線決定手段は、区分線を抽出できない区間においては、左右の道路端部間の距離と、最小車線幅とに基づいて、区分線を生成することを特徴とする装置またはプログラム。 - 請求項1、2、5、6、9のいずれかの装置において、
前記三次元計測データに基づいて抽出されたカーブ近傍における道路中心線または車線中心線に基づいて、直線および円弧を抽出する直線・円弧抽出手段と、
前記円弧の中心から、前記直線に対して垂線を設定し、前記円弧の中心をクロソイド終点における曲率半径の中心として、前記垂線に対する接線角を変化させてクロソイド曲線を生成し、クロソイド終点が前記円弧と合致するクロソイド曲線を決定するクロソイド曲線決定手段と、
決定したクロソイド曲線に基づいて、前記直線の端点と円弧の端点を決定し、直線、クロソイド曲線、円弧を接続する接続手段と、
を備えた装置。 - 請求項3、4、7、8、9のいずれかのプログラムにおいて、コンピュータを、さらに
前記三次元計測データに基づいて抽出されたカーブ近傍における道路中心線または車線中心線に基づいて、直線および円弧を抽出する直線・円弧抽出手段と、
前記円弧の中心から、前記直線に対して垂線を設定し、前記円弧の中心をクロソイド終点における曲率半径の中心として、前記垂線に対する接線角を変化させてクロソイド曲線を生成し、クロソイド終点が前記円弧と合致するクロソイド曲線を決定するクロソイド曲線決定手段と、
決定したクロソイド曲線に基づいて、前記直線の端点と円弧の端点を決定し、直線、クロソイド曲線、円弧を接続する接続手段として機能させるためのプログラム。 - 請求項10の装置または請求項11のプログラムにおいて、
前記クロソイド曲線決定手段は、クロソイド終点の前記直線に対する垂直な位置が、前記円弧の終点の前記直線に対する垂直な位置と合致するかどうかによってクロソイド曲線を決定することを特徴とする装置またはプログラム。 - 請求項1、2、5、6、9、10、12のいずれかの装置において、
前記三次元計測データに基づいて抽出された道路端部線を、前記走行の軌跡を結ぶ走行線の右側にある右側道路端部線と、左側にある左側道路端部線に分類する分類手段と、
右側道路端部線と左側道路端部線が接する位置を分岐開始位置とし、分岐開始位置から直線を延長し、当該直線が道路端部線に接する位置を分岐終了位置とする分岐範囲判断手段と、
分岐開始位置から分岐終了位置まで双方の道路中心線または車線中央線を延長して生成し、分岐終了位置においては、双方の道路中心線を結ぶように道路中央線または車線中央線を生成する中央線生成手段と、
を備えた装置。 - 請求項3、4、7、8、9、11、12のいずれかのプログラムにおいて、コンピュータを、さらに
前記三次元計測データに基づいて抽出された道路端部線を、前記走行の軌跡を結ぶ走行線の右側にある右側道路端部線と、左側にある左側道路端部線に分類する分類手段と、
右側道路端部線と左側道路端部線が接する位置を分岐開始位置とし、分岐開始位置から直線を延長し、当該直線が道路端部線に接する位置を分岐終了位置とする分岐範囲判断手段と、
分岐開始位置から分岐終了位置まで双方の道路中心線または車線中央線を延長して生成し、分岐終了位置においては、双方の道路中心線を結ぶように道路中央線または車線中央線を生成する中央線生成手段として機能させるためのプログラム。 - 水平面と当該水平面の端部において所定角度で立ち上がる壁面を有する対象物について、計測された表面点による三次元計測データに基づいて、前期水平面と壁面が交わる変化点を推定する変化点推定装置であって、
前記水平面および壁面の延長方向に垂直な横断面を設定する横断面設定手段と、
前記水平面上の壁面と交わらない位置における一点と前記壁面上の水平面と交わらない位置における一点とを結ぶ直線を設定し、当該直線に対する垂線が最も長い表面点を変化点として抽出する抽出手段と、
を備えた変化点推定装置。 - 請求項15の装置において、
前記横断面設定手段によって横断面を複数設定し、
各横断面における変化点を接続して変化線を算出する変化線算出手段をさらに備えた装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015205665A JP6695016B2 (ja) | 2015-10-19 | 2015-10-19 | 道路特徴決定装置 |
JP2019187663A JP6932167B2 (ja) | 2015-10-19 | 2019-10-11 | 道路特徴決定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015205665A JP6695016B2 (ja) | 2015-10-19 | 2015-10-19 | 道路特徴決定装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019187663A Division JP6932167B2 (ja) | 2015-10-19 | 2019-10-11 | 道路特徴決定装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017078904A JP2017078904A (ja) | 2017-04-27 |
JP2017078904A5 JP2017078904A5 (ja) | 2018-11-29 |
JP6695016B2 true JP6695016B2 (ja) | 2020-05-20 |
Family
ID=58666887
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015205665A Active JP6695016B2 (ja) | 2015-10-19 | 2015-10-19 | 道路特徴決定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6695016B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111860295B (zh) * | 2018-09-07 | 2023-08-25 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 基于无人车的障碍物检测方法、装置、设备以及存储介质 |
US11959769B2 (en) | 2018-10-15 | 2024-04-16 | Mitsubishi Electric Corporation | Information processing device that generates boundary location information of a road on which a vehicle travels by automated driving |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8483442B2 (en) * | 2007-02-16 | 2013-07-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Measurement apparatus, measurement method, and feature identification apparatus |
JP5161936B2 (ja) * | 2010-08-11 | 2013-03-13 | 株式会社パスコ | データ解析装置、データ解析方法、及びプログラム |
-
2015
- 2015-10-19 JP JP2015205665A patent/JP6695016B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017078904A (ja) | 2017-04-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6657789B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、機器制御システム、頻度分布画像生成方法、及びプログラム | |
JP3711405B2 (ja) | カメラを利用した車両の道路情報抽出方法及びシステム | |
JP6519262B2 (ja) | 立体物検出装置、立体物検出方法、立体物検出プログラム、及び移動体機器制御システム | |
JP4162618B2 (ja) | 車線境界判定装置 | |
JP6662388B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、機器制御システム、分布データ生成方法、及びプログラム | |
US10436898B2 (en) | Object recognition device | |
JP6702340B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及びプログラム | |
CN108883770B (zh) | 行进路推定方法及行进路推定装置 | |
JP6633893B2 (ja) | 道路特徴決定装置 | |
JP6139465B2 (ja) | 物体検出装置、運転支援装置、物体検出方法、および物体検出プログラム | |
US20200207340A1 (en) | Collision prediction device, collision prediction method, and program | |
CN111046719A (zh) | 用于转换图像的设备和方法 | |
JP5534045B2 (ja) | 道路形状推定装置 | |
JP6695016B2 (ja) | 道路特徴決定装置 | |
JP6340849B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、及び移動体機器制御システム | |
JP5974923B2 (ja) | 道路端検出システム、方法およびプログラム | |
JP2013206067A (ja) | 直線検出装置、直線検出方法及び直線検出プログラム | |
JP2004246641A (ja) | 道路白線認識装置 | |
CN112949489A (zh) | 一种道路边界识别方法、装置、电子设备和存储介质 | |
JP6674365B2 (ja) | 区画線認識装置 | |
JP6932167B2 (ja) | 道路特徴決定装置 | |
JP2019016246A (ja) | 走路認識装置 | |
JP7033178B2 (ja) | 道路特徴決定装置 | |
JP7090136B2 (ja) | 道路特徴決定装置 | |
JP6962726B2 (ja) | 走路認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20151110 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181017 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181017 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190912 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190924 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191011 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200217 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20200217 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200221 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20200310 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200302 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200312 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6695016 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |