JP5136391B2 - Automatic warehouse - Google Patents

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Description

本発明は、スタッカクレーン及びスタッカクレーンを有する自動倉庫に関する。   The present invention relates to a stacker crane and an automatic warehouse having a stacker crane.

従来、自動走行するスタッカクレーンと、荷物を格納する複数の棚とを有する自動倉庫が広く実用化されている。スタッカクレーンは、ステーションから入庫する荷物を引き取り、それを棚へ搬送し、また出庫する荷物を棚から取り出し、それをステーションへ搬送するという機能を有している。   2. Description of the Related Art Conventionally, an automatic warehouse having a stacker crane that automatically runs and a plurality of shelves for storing luggage has been widely put into practical use. The stacker crane has a function of picking up a cargo entering from a station and transporting it to a shelf, and taking out a cargo to be delivered from the shelf and transporting it to the station.

図１０は、従来の自動倉庫の模式的な正面図である。自動倉庫１００は、スタッカクレーン及び格子状に配列された複数の棚を有する。スタッカクレーンの有するクレーンアーム１０１は、複数の棚のそれぞれに対し、クレーンアーム１０１の先端に配置されたテーブルを移載相手の棚へ出退させることにより、荷物であるキャリア１０２を移載する機能を有する。ここで移載とは、クレーンアーム１０１が棚へ荷下ろしまたは棚から荷積みを行うことである。   FIG. 10 is a schematic front view of a conventional automatic warehouse. The automatic warehouse 100 has a stacker crane and a plurality of shelves arranged in a grid. The crane arm 101 of the stacker crane has a function of transferring a carrier 102 as a load by moving a table arranged at the tip of the crane arm 101 to and from the transfer partner's shelf for each of a plurality of shelves. Have Here, the transfer means that the crane arm 101 unloads or loads from the shelf.

スタッカクレーンは、所定の棚に対しキャリアの移載動作を行う場合、クレーンアーム１０１を移載相手の棚に対面する位置へと移動させる。スタッカクレーンは、複数の棚の前面に平行で水平方向に移動する走行機構と、クレーンアーム１０１を当該前面に平行で上下方向に移動させる昇降機構と、クレーンアーム１０１を上記水平方向と上記昇降方向に垂直な方向に進退させる移載機構とを有している。スタッカクレーンの有するコントローラが上記機構を制御することにより、クレーンアーム１０１に移載相手の棚との移載動作を行わせることが可能となる。   When performing a carrier transfer operation on a predetermined shelf, the stacker crane moves the crane arm 101 to a position facing the transfer partner's shelf. The stacker crane includes a traveling mechanism that moves horizontally in parallel to the front surface of a plurality of shelves, a lifting mechanism that moves the crane arm 101 in the vertical direction parallel to the front surface, and the crane arm 101 in the horizontal direction and the lifting direction. And a transfer mechanism for moving back and forth in a direction perpendicular to the vertical axis. When the controller of the stacker crane controls the mechanism, the crane arm 101 can be transferred to and from the transfer partner shelf.

例えば、図１０に示されるように、スタッカクレーンが、棚Ｅに対面する位置から棚Ｆに対面する位置へ移動して棚Ｆに保管されているキャリア１０２を荷積みする指示を受けた場合のスタッカクレーンの動作を説明する。   For example, as shown in FIG. 10, when the stacker crane moves from a position facing the shelf E to a position facing the shelf F and receives an instruction to load the carrier 102 stored in the shelf F. The operation of the stacker crane will be described.

まず、スタッカクレーンのコントローラは、上述した走行機構及び昇降機構により、スタッカクレーンの走行動作及びクレーンアーム１０１の昇降動作を同時に実行させる。これにより、クレーンアーム１０１は、棚Ｅと対面する位置から棚Ｆと対面する位置まで最短時間で到着することができる。つまり、クレーンアーム１０１は、図１０に記載された矢印のような直線ルートを通過して移動する。   First, the stacker crane controller causes the stacking crane traveling operation and the crane arm 101 lifting operation to be simultaneously performed by the traveling mechanism and the lifting mechanism described above. Thereby, the crane arm 101 can arrive in the shortest time from the position facing the shelf E to the position facing the shelf F. That is, the crane arm 101 moves through a straight route such as an arrow described in FIG.

次に、スタッカクレーンのコントローラは、上述した移載機構により、クレーンアーム１０１を棚Ｆの方向へ進出させ、荷積み動作を完了させる。   Next, the controller of the stacker crane advances the crane arm 101 in the direction of the shelf F by the transfer mechanism described above, and completes the loading operation.

以上のように、スタッカクレーンは、荷物を無人で、かつ効率的に搬送し、荷物の適切な保管及び取り出しを実現させている。   As described above, the stacker crane unmannedly and efficiently transports a load, and realizes proper storage and removal of the load.

なお、特許文献１では、上述した移載動作の指示を受けた場合に対する高速化の対策として、スタッカクレーンの走行動作及びクレーンアーム１０１の昇降動作が完了する前に、クレーンアーム１０１のテーブルの先端が棚の内側に進入しない範囲で移載動作を開始することが記載されている。
特開２００１−２２５９０８号公報 In Patent Document 1, as a countermeasure for speeding up when the above-described transfer operation instruction is received, before the traveling operation of the stacker crane and the lifting / lowering operation of the crane arm 101 are completed, the tip of the table of the crane arm 101 is completed. Describes that the transfer operation is started within a range that does not enter the inside of the shelf.
JP 2001-225908 A

しかしながら、例えば、工程数が多く、各工程間の時間管理が必要な半導体製造工程において、ウェハなどの工程仕掛かり品をキャリアに収納して一時的に自動倉庫に保管する場合、当該キャリアの保管及び取り出しに対してサイクルタイムの短縮化が要求される。   However, for example, in a semiconductor manufacturing process where the number of processes is large and time management between each process is required, when a work-in-process product such as a wafer is stored in a carrier and temporarily stored in an automatic warehouse, the carrier is stored. In addition, the cycle time is required to be shortened for the removal.

このため、上記サイクルタイムの短縮化の対策として、スタッカクレーンの走行動作、昇降動作及び移載動作の高速化が挙げられるが、各動作を実現するための走行機構、昇降機構及び移載機構のハード的な改善には限界がある。   For this reason, as a measure for shortening the cycle time, the stacking crane traveling operation, raising / lowering operation and speeding up of the transfer operation can be cited. There are limits to hardware improvements.

また、前述した特許文献１に記載された高速化の対策では、スタッカクレーンの走行動作及びクレーンアームの昇降動作と、移載動作とを一部並列動作させることにより高速化を図っている。しかし、本対策は、クレーンアーム１０１のテーブルの先端が棚の内側に進入しない範囲での、いわゆる走行動作及び昇降動作の終了直前での上記並列動作であり、上記サイクルタイムの短縮化に対する貢献度は小さい。   Further, in the measures for speeding up described in Patent Document 1 described above, speeding up is achieved by partially operating the traveling operation of the stacker crane, the lifting and lowering operation of the crane arm, and the transfer operation. However, this measure is the parallel operation just before the end of the so-called traveling operation and lifting operation in the range where the tip of the table of the crane arm 101 does not enter the inside of the shelf, and the degree of contribution to shortening the cycle time Is small.

上記課題に鑑み、本発明は、荷物を搬送するためのサイクルタイムが短縮化されたスタッカクレーン及び当該スタッカクレーンを有する自動倉庫を提供することを目的とする。   In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a stacker crane in which a cycle time for transporting a load is shortened and an automatic warehouse having the stacker crane.

上記目的を達成するために、本発明に係るスタッカクレーンは、荷物を格納する複数の棚の前面に沿って移動し、前記複数の棚への前記荷物の移載を行うスタッカクレーンであって、前記棚側へ進出することにより、前記棚との間で前記荷物の移載を行う移載手段と、前記移載手段を水平方向へ移動させる走行手段と、前記移載手段を上下方向へ移動させる昇降手段と、前記移載手段、前記昇降手段及び前記走行手段の動作を制御することにより、前記移載手段を移載相手の棚と対面する位置へ移動させる場合に、前記移載手段の水平動作及び前記移載手段の昇降動作のうち前記昇降動作を先に終了させ、当該昇降動作の終了後に前記水平動作と前記移載手段による進出動作とを同時に実行させる制御手段とを備えることを特徴とする。   In order to achieve the above object, a stacker crane according to the present invention is a stacker crane that moves along the front surfaces of a plurality of shelves for storing loads, and that transfers the loads to the plurality of shelves, By moving forward to the shelf side, transfer means for transferring the cargo to and from the shelf, traveling means for moving the transfer means in the horizontal direction, and moving the transfer means in the vertical direction When the transfer means is moved to a position facing the transfer partner shelf by controlling the movement of the lift means, the transfer means, the lift means, and the traveling means, the transfer means A control means for ending the raising / lowering operation first among the horizontal action and the raising / lowering action of the transfer means, and for simultaneously executing the horizontal action and the advancing action by the transfer means after completion of the raising / lowering action; Features.

上記構成及び動作により、スタッカクレーンの有する制御手段は、例えば、まず、移載手段に水平動作及び昇降動作をさせ移載手段を移載相手の棚の存在する棚行に最短時間で到達させる。その後、棚の構成物と衝突しない範囲で移載手段を棚方向に進出させながら、移載手段に対し当該棚行の内部を水平動作させることができる。よって、荷物を搬送するための１サイクルタイムに対して、水平動作と移載動作との並列動作時間の割合が大きくなり、結果的にサイクルタイムの短縮化を達成することが可能となる。また、水平動作、昇降動作及び移載動作を同時にせず、並列動作は、水平動作及び昇降動作、または、水平動作及び移載動作に限られるので、移載手段の位置決めが安定するとともに各動作の制御が容易となる。   With the above-described configuration and operation, the control means of the stacker crane, for example, first causes the transfer means to perform a horizontal operation and a raising / lowering operation so that the transfer means reaches the shelf row where the transfer partner's shelf exists in the shortest time. Thereafter, the inside of the shelf row can be moved horizontally with respect to the transfer means while the transfer means is advanced in the shelf direction within a range that does not collide with the shelf components. Therefore, the ratio of the parallel operation time of the horizontal operation and the transfer operation increases with respect to one cycle time for transporting the load, and as a result, the cycle time can be shortened. In addition, the horizontal operation, the lifting operation and the transfer operation are not performed at the same time, and the parallel operation is limited to the horizontal operation and the lifting operation, or the horizontal operation and the transfer operation. It becomes easy to control.

また、本発明に係る自動倉庫は、荷物を格納する複数の棚の前面に沿って移動し、前記複数の棚への前記荷物の移載を行うスタッカクレーンと、背面側から前記前面まで突出した棚受けで構成された前記複数の棚とを備え、前記スタッカクレーンは、前記棚側へ進出することにより、前記棚との間で前記荷物の移載を行う移載手段と、前記移載手段を水平方向へ移動させる走行手段と、前記移載手段を上下方向へ移動させる昇降手段と、前記移載手段、前記昇降手段及び前記走行手段の動作を制御することにより、前記移載手段を移載相手の棚と対面する位置へ移動させる場合に、前記移載手段の水平動作及び前記移載手段の昇降動作のうち前記昇降動作を先に終了させ、当該昇降動作の終了後に前記水平動作と前記移載手段による進出動作とを同時に実行させる制御手段とを備え、前記制御手段は、前記スタッカクレーンの荷積み時に、前記移載手段を、上下隣接する前記棚間であって前記棚受け及び前記荷物のないスペースに進出動作させた状態で複数の前記棚にわたって前記スペースを走行させることを特徴とする。 The automatic warehouse according to the present invention is moved along the front surface of a plurality of shelves for storing luggage, the stacker crane to perform the transfer of the cargo to the plurality of shelves, projecting from the back side to the front A plurality of shelves configured by shelf holders, and the stacker crane moves to the shelf side to move the load to and from the shelves, and the transfer means A moving means for moving the transfer means in the horizontal direction, an elevating means for moving the transfer means in the vertical direction, and controlling the operations of the transfer means, the elevating means, and the running means to move the transfer means. When moving to the position facing the shelf of the mounting partner, the lifting / lowering operation of the horizontal movement of the transfer means and the lifting / lowering movement of the transfer means is terminated first, and the horizontal movement and Advance operation by the transfer means And control means for the executing simultaneously, the control means, the loading time of the stacker crane, said transfer means, advancing operation vertically adjacent the shelf between a was no the shelf rest and the luggage space The space is caused to travel across the plurality of shelves in a state of being allowed to stand.

これにより、移載手段に進出動作をさせた状態でのスタッカクレーンの走行距離を長く確保することが可能となる。よって、移載手段が移載相手の棚と対面する位置に到着した時には、移載手段を伸びきった状態とすることが可能となる。   Thereby, it is possible to ensure a long traveling distance of the stacker crane in a state where the transfer means is advanced. Therefore, when the transfer means arrives at a position facing the transfer partner's shelf, the transfer means can be fully extended.

また、前記制御手段は、さらに、移載相手の棚の左右方向に隣接する棚に荷物がないことを検出する検出手段を備え、前記検出手段により検出された棚情報により、前記移載手段を、上下隣接する前記棚間であって前記棚受け及び前記荷物のないスペースに進出動作させた状態で複数の前記棚にわたって前記スペースを走行させてもよい。 The front Symbol control means further includes detection means for detecting that there is no luggage rack adjacent to the left-right direction of the shelf of the transfer destination, the shelf information detected by said detecting means, said transfer means and may be traveling the space over the shelf several while being advancing operation a between said rack for vertically adjacent to the shelf supports and without the luggage space.

これにより、移載手段が荷物を載置している状態でも、荷物が保管されていない左右の棚の内部を進出状態で通過することが可能となる。よって、移載手段の出退動作とスタッカクレーンの走行動作との並行動作が可能となり、更なるサイクルタイムの短縮化を達成することが可能となる。   Thereby, even when the transfer means is placing a load, it can pass through the left and right shelves where the load is not stored in an advanced state. Therefore, the moving operation of the transfer means and the traveling operation of the stacker crane can be performed in parallel, and the cycle time can be further shortened.

また、前記制御手段は、さらに、前記スタッカクレーンの荷下ろし後に、当該荷下ろしした棚の上下方向に隣接する棚に荷物がないことを検出する検出手段を備え、前記検出手段により検出された棚情報により、前記移載手段に進出させたままの状態で、前記移載手段を複数の前記棚にわたって前記棚受け及び前記荷物のないスペースを昇降させてもよい。 The front Symbol control means further after unloading of the stacker crane, comprising detection means for detecting that there is no luggage rack adjacent to the vertical direction of the unloading the shelves, detected by said detecting means the shelf information, said in a state in which the transfer means advances is output, the transfer means may be the raising and lowering of the space without shelf rest and said luggage across the shelf.

これにより、移載手段が荷物を載置していない状態において、荷物が保管されていない上下の棚の内部を進出状態で通過することが可能となる。よって、移載手段の出退動作と昇降動作との並行動作が可能となり、更なるサイクルタイムの短縮化を達成することが可能となる。   Thereby, in the state where the transfer means does not place the package, it is possible to pass through the upper and lower shelves where the package is not stored in the advanced state. Therefore, it is possible to perform a parallel operation of the moving-out / out operation and the lifting / lowering operation of the transfer means, and it is possible to further reduce the cycle time.

また、前記制御手段は、棚に荷物がないことを検出する検出手段を備え、前記移載手段を次の荷積み相手の棚と対面する位置へ移動させる場合に、前記検出手段により検出された棚情報により、荷下ろし完了時から前記移載手段を前記スペースに進出した状態で荷物のない棚を通過して前記次の荷積み相手の棚に到達させるのに要する所要時間と、荷下ろし完了時から前記移載手段を収納した状態で前記水平動作と前記昇降動作とを実行させ前記次の荷積み相手に対して前記移載手段を前記スペースに進出させるまでの所要時間とを算出する算出手段と、前記算出手段にて算出された２つの所要時間を比較して最短の所要時間が得られる移動形態を決定する決定手段とを備え、前記制御手段は、前記決定手段により決定された前記移動形態により、前記移載手段を前記次の荷積み相手の棚と対面する位置へ移動させてもよい。 Further, the control means includes detection means for detecting that there is no load on the shelf, and is detected by the detection means when the transfer means is moved to a position facing the shelf of the next loading partner. Based on the shelf information, the time required for the transfer means to reach the next loading partner's shelf through the shelf with no load in the state where the transfer means has advanced into the space from the completion of unloading and unloading completion Calculation for calculating the time required for the horizontal loading operation and the lifting / lowering operation to be executed with the transfer means stored from the time until the next loading partner moves the transfer means into the space. And a determining means for determining a moving form that can obtain the shortest required time by comparing the two required times calculated by the calculating means, and the control means is configured to determine the determining means determined by the determining means. In movement form Ri, the transfer means may be moved to a position facing the shelf of the next loading opponent.

これにより、上述したような水平動作と移載動作との並列動作を含むルートによるサイクルタイムの短縮化だけでなく、移載手段を進出状態のままで棚の内部を通過して次の移載相手の棚と対面する位置まで移動するルートを検討することが可能となる。よって、上述した複数のルートからサイクルタイムを最短にするルートを選択して当該ルートにより移載手段を移動させることが可能となる。   This not only shortens the cycle time by the route including the parallel operation of the horizontal operation and the transfer operation as described above, but also passes the inside of the shelf while the transfer means is in the advanced state to the next transfer. It is possible to consider a route that moves to a position facing the opponent's shelf. Therefore, it is possible to select a route that minimizes the cycle time from the plurality of routes described above and move the transfer means along the route.

本発明により、荷物を搬送するためのスタッカクレーン及び当該スタッカクレーンを有する自動倉庫において、移載手段の水平動作と出退動作との並行動作、更には、移載手段の昇降動作と出退動作との並行動作を実行することが可能となる。よって、スタッカクレーンが移載動作するときのサイクルタイムの短縮化を達成することが可能となる。   According to the present invention, in a stacker crane for transporting a load and an automatic warehouse having the stacker crane, a parallel operation of a horizontal operation and a withdrawal operation of the transfer means, and a lifting operation and a withdrawal operation of the transfer means It is possible to execute a parallel operation with. Therefore, it is possible to reduce the cycle time when the stacker crane performs the transfer operation.

（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１について、図面を参照しながら説明する。 (Embodiment 1)
Embodiment 1 of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施の形態１における自動倉庫の構成の一例を示す斜視図である。図１の自動倉庫は、スタッカクレーン２と、スタッカクレーン２の通路に沿って設けられた複数の棚７と、走行レール９及び１０とを備える。本実施の形態では、自動倉庫１は、例えば、半導体製造工程において使用されることを想定している。棚７に保管される荷物は、例えば、各工程間の時間管理が必要なウェハなどが収納されたキャリア６である。   FIG. 1 is a perspective view showing an example of a configuration of an automatic warehouse according to Embodiment 1 of the present invention. The automatic warehouse of FIG. 1 includes a stacker crane 2, a plurality of shelves 7 provided along the path of the stacker crane 2, and traveling rails 9 and 10. In the present embodiment, it is assumed that the automatic warehouse 1 is used in a semiconductor manufacturing process, for example. The luggage stored in the shelf 7 is, for example, a carrier 6 in which wafers that need time management between processes are stored.

スタッカクレーン２は、入庫するキャリア６を、図示していないステーションから引き取り棚７へ搬送し、また出庫するキャリア６を棚７から取り出し、それを上記ステーションへ搬送するという機能を有する。また、複数の棚７は、スタッカクレーン２の通路を挟んで両側に設けられてもよい。   The stacker crane 2 has a function of transporting a carrier 6 to be received from a station (not shown) to a take-up shelf 7, taking out the carrier 6 to be unloaded from the shelf 7, and transporting it to the station. The plurality of shelves 7 may be provided on both sides of the stacker crane 2.

ここで、スタッカクレーン２の構造を説明する。
スタッカクレーン２は、クレーンアーム３と、走行台車４と、昇降マスト５と、コントローラ８とを備える。 Here, the structure of the stacker crane 2 will be described.
The stacker crane 2 includes a crane arm 3, a traveling carriage 4, a lifting mast 5, and a controller 8.

クレーンアーム３は、棚７に対して、キャリア６の移載動作をする機能を有する移載手段である。ここで移載動作とは、キャリア６を棚７へ荷下ろしする、または、棚７からキャリア６を荷積みする動作であって、クレーンアーム３がキャリア６の上方を掴むものでも、下方を掬い取るものであってもよい。クレーンアーム３が移載相手の棚７と対面する位置に配置されると、ワークテーブル３１は、例えば、ワークテーブル３１、第１アーム３２及び第２アーム３３を駆動させる移載駆動モータにより、移載相手の棚７の方向へ進出または当該棚７から退出するようになっている。   The crane arm 3 is a transfer means having a function of performing a transfer operation of the carrier 6 with respect to the shelf 7. Here, the transfer operation is an operation of unloading the carrier 6 to the shelf 7 or loading the carrier 6 from the shelf 7, and even if the crane arm 3 grips the upper side of the carrier 6, the lower side is scooped downward. You may take. When the crane arm 3 is arranged at a position facing the transfer partner shelf 7, the work table 31 is moved by, for example, a transfer drive motor that drives the work table 31, the first arm 32, and the second arm 33. Advancing in the direction of the mounting partner's shelf 7 or exiting from the shelf 7.

走行台車４は、走行車輪、走行駆動モータ及び走行駆動ベルトを備え、敷設された走行レール９上を水平方向に移動する機能を有する走行手段である。   The traveling carriage 4 is a traveling means that includes traveling wheels, a traveling drive motor, and a traveling drive belt, and has a function of moving on a laid traveling rail 9 in the horizontal direction.

なお、走行台車４は、さらに、走行レール１０側にも配置されていてもよい。
昇降マスト５は、走行台車４の上に設置され、昇降駆動モータ、昇降駆動プーリ及び昇降駆動ベルトを備え、昇降マスト５に接続されたクレーンアーム３を昇降させる機能を有する昇降手段である。 The traveling carriage 4 may also be disposed on the traveling rail 10 side.
The elevating mast 5 is an elevating means that is installed on the traveling carriage 4 and includes an elevating drive motor, an elevating drive pulley, and an elevating drive belt, and has a function of elevating the crane arm 3 connected to the elevating mast 5.

なお、昇降マスト５は、クレーンアーム３を昇降させる昇降駆動モータを有するとしたが、クレーンアーム３の昇降部３４に昇降駆動モータを有していてもよい。   In addition, although the raising / lowering mast 5 has the raising / lowering drive motor which raises / lowers the crane arm 3, you may have the raising / lowering driving motor in the raising / lowering part 34 of the crane arm 3. FIG.

コントローラ８は、上記移載駆動モータ、走行駆動モータ及び昇降駆動モータに電気信号を与えることにより、クレーンアーム３、走行台車４及び昇降マスト５の動作を制御する制御手段である。   The controller 8 is a control means for controlling the operations of the crane arm 3, the traveling carriage 4 and the lifting mast 5 by giving electric signals to the transfer driving motor, the traveling driving motor and the lifting driving motor.

コントローラ８は、クレーンアーム３を移載相手の棚７と対面する位置へ移動させる場合に、走行台車４による走行動作及び昇降マスト５による昇降動作のうち昇降動作を先に終了させ、当該昇降動作の終了後に走行動作とクレーンアーム３による進出動作とを同時に実行させる。   When the controller 8 moves the crane arm 3 to a position facing the transfer partner shelf 7, the controller 8 first ends the lifting / lowering operation of the traveling operation by the traveling carriage 4 and the lifting / lowering operation by the lifting mast 5. After the operation is completed, the traveling operation and the advancing operation by the crane arm 3 are executed simultaneously.

上記構成及び動作により、コントローラ８は、例えば、まず、クレーンアーム３に水平動作及び昇降動作を並列動作させ、クレーンアーム３を移載相手の棚７の存在する棚行に最短時間で到達させる。その後、上記棚行の構成物と衝突しない範囲でクレーンアーム３を棚方向に進出させながら、クレーンアーム３に対し当該棚行の内部を水平動作させることができる。よって、キャリア６を搬送するための１サイクルタイムに対して、水平動作と移載動作との並列動作時間の割合が大きくなり、結果的にサイクルタイムの短縮化を達成することが可能となる。また、水平動作、昇降動作及び移載動作を同時にせず、並列動作は、水平動作及び昇降動作、または、水平動作及び移載動作に限られるので、クレーンアーム３の有するワークテーブル３１の位置決めが安定するとともに各動作の制御が容易となる。   With the above configuration and operation, for example, the controller 8 first causes the crane arm 3 to perform a horizontal operation and a lifting operation in parallel, and causes the crane arm 3 to reach the shelf row where the transfer partner shelf 7 exists in the shortest time. Then, the inside of the shelf row can be moved horizontally with respect to the crane arm 3 while the crane arm 3 is advanced in the shelf direction within a range where it does not collide with the components of the shelf row. Therefore, the ratio of the parallel operation time of the horizontal operation and the transfer operation increases with respect to one cycle time for transporting the carrier 6, and as a result, the cycle time can be shortened. In addition, the horizontal operation, the lifting operation and the transfer operation are not performed simultaneously, and the parallel operation is limited to the horizontal operation and the lifting operation, or the horizontal operation and the transfer operation. Therefore, the work table 31 of the crane arm 3 can be positioned. It becomes stable and control of each operation becomes easy.

上述したコントローラ８の制御による各動作及び当該動作により奏される効果については後述する。   Each operation by the control of the controller 8 described above and the effects produced by the operation will be described later.

次に、本発明の実施の形態１における棚７の構造について説明をする。
図２は、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の有する棚の構成の一例を示す斜視図である。同図に記載された棚７は、背面に配置された棚枠７１と、棚枠７１に固定され棚枠７１から前面へ突出した棚受け７２とを備える。 Next, the structure of the shelf 7 in Embodiment 1 of this invention is demonstrated.
FIG. 2 is a perspective view illustrating an example of a configuration of a shelf included in the automatic warehouse according to the first embodiment of the present invention. The shelf 7 shown in the figure includes a shelf frame 71 arranged on the back surface and a shelf receiver 72 that is fixed to the shelf frame 71 and protrudes from the shelf frame 71 to the front surface.

また、図３は、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の有する棚の側面図である。同図は、上下隣接する棚７にキャリア６が保管されている状態を示している。ここで、キャリア６が保管された状態での上下隣接する棚７の間の距離ｄは、クレーンアーム３の有するワークテーブル３１が水平方向（図面に垂直な方向）に通過できる距離以上であることが好ましい。   Moreover, FIG. 3 is a side view of the shelf which the automatic warehouse which concerns on Embodiment 1 of this invention has. The figure shows a state in which the carrier 6 is stored in the shelf 7 adjacent to the upper and lower sides. Here, the distance d between the upper and lower adjacent shelves 7 in a state where the carrier 6 is stored is not less than the distance that the work table 31 of the crane arm 3 can pass in the horizontal direction (direction perpendicular to the drawing). Is preferred.

これにより、上述した、昇降動作の終了後に水平動作とクレーンアーム３による進出動作とを同時に実行させる場合、通過しようとする棚７にキャリア６が保管されていても、ワークテーブル３１が距離ｄを有するスペースを通過することが可能となる。   As a result, when the horizontal operation and the advance operation by the crane arm 3 are simultaneously performed after the lifting operation described above, even if the carrier 6 is stored in the shelf 7 to be passed, the work table 31 has the distance d. It becomes possible to pass through the space which has.

次に、コントローラ８の制御による各動作について説明する。
図４は、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の模式的な正面図である。同図には、５行×５列の棚７、クレーンアーム３及び棚７に保管されているキャリア６が図示されている。この場合、例えば、一つの棚７の幅及び高さをともに０．５ｍとする。また、位置Ａにあるクレーンアーム３が、位置Ｂまたは位置Ｃに移動してそれぞれに対面する棚７に保管されているキャリア６を荷積みするためのルートも図示されている。 Next, each operation by the control of the controller 8 will be described.
FIG. 4 is a schematic front view of the automatic warehouse according to the first embodiment of the present invention. In the figure, a shelf 7 of 5 rows × 5 columns, a crane arm 3 and a carrier 6 stored in the shelf 7 are shown. In this case, for example, the width and height of one shelf 7 are both 0.5 m. Also shown is a route for the crane arm 3 at position A to move to position B or C and load carriers 6 stored on the shelves 7 facing each other.

まず、クレーンアーム３が位置Ａから位置Ｂへ移動する場合の動作について、従来のスタッカクレーンの動作と本発明の実施の形態１に係るスタッカクレーン２の動作とを比較して説明する。   First, the operation when the crane arm 3 moves from the position A to the position B will be described by comparing the operation of the conventional stacker crane and the operation of the stacker crane 2 according to the first embodiment of the present invention.

なお、スタッカクレーンの走行動作及びクレーンアームの昇降動作については、移動開始時及び移動終了時に加速度が発生する。しかし、スタッカクレーンの水平移動時間及びクレーンアームの昇降移動時間の算出については、上記加速度については考慮せず、終始等速運動をしているものとみなす。また、スタッカクレーンの最大走行速度を２．０ｍ／ｓｅｃとし、クレーンアームの最大上昇速度を３．０ｍ／ｓｅｃとする。また、クレーンアームが移載相手の棚７と対面する位置に到達し、当該棚７の方向へ進出動作を開始してからキャリア６を荷積みし、退出完了するまでの時間は、２．０ｓｅｃであると仮定する。   In addition, with respect to the traveling operation of the stacker crane and the lifting / lowering operation of the crane arm, acceleration is generated at the start and end of the movement. However, regarding the calculation of the horizontal movement time of the stacker crane and the vertical movement time of the crane arm, the acceleration is not taken into consideration, and it is considered that it is moving at constant speed from beginning to end. Further, the maximum traveling speed of the stacker crane is set to 2.0 m / sec, and the maximum ascent speed of the crane arm is set to 3.0 m / sec. Also, the time from when the crane arm reaches the position facing the transfer partner's shelf 7 and starts moving in the direction of the shelf 7 until the carrier 6 is loaded and the exit is completed is 2.0 sec. Assume that

従来の自動倉庫では、クレーンアームが位置Ａから位置Ｂへ移動するルートは、図４に記載されたルートＲB0である。ここで、ルートＲB0におけるスタッカクレーンの動作を、タイミングチャートを用いて説明する。 In the conventional automatic warehouse, the route along which the crane arm moves from the position A to the position B is a route R B0 described in FIG. Here, the operation of the stacker crane in the route R B0 will be described using a timing chart.

図５（ａ）は、従来の自動倉庫におけるスタッカクレーンがルートＲB0を移動する場合の動作を表すタイミングチャートである。同図において、縦軸は、上から順に、スタッカクレーンの水平動作、クレーンアームの昇降動作及びクレーンアームの進出動作をそれぞれ速度表示したものである。また、横軸は経過時間を表す。 FIG. 5A is a timing chart showing an operation when the stacker crane in the conventional automatic warehouse moves along the route R B0 . In the figure, the vertical axis indicates the horizontal operation of the stacker crane, the lifting and lowering operation of the crane arm, and the advancing operation of the crane arm in order from the top. The horizontal axis represents the elapsed time.

まず、時刻ｔ０において、従来のスタッカクレーンは位置Ａから位置Ｂに向かって移動を開始する。つまり、従来のスタッカクレーンは、位置Ａから水平方向に２．０ｍ及び上下方向に１．５ｍ離れた位置Ｂへ向かって直線移動する。ここで、従来のクレーンアームが最短時間で位置Ｂへ到達するには、スタッカクレーンの走行速度を最大速度２．０ｍ／ｓｅｃとし、上昇速度は１．５ｍ／ｓｅｃとすればよい。つまり、従来のクレーンアームが位置Ａから位置Ｂへ移動する時間は、１．０ｓｅｃとなる。   First, at time t0, the conventional stacker crane starts moving from position A to position B. That is, the conventional stacker crane moves linearly from position A toward position B, which is 2.0 m in the horizontal direction and 1.5 m in the vertical direction. Here, in order for the conventional crane arm to reach position B in the shortest time, the traveling speed of the stacker crane may be set to the maximum speed of 2.0 m / sec and the ascent speed may be set to 1.5 m / sec. That is, the time for the conventional crane arm to move from position A to position B is 1.0 sec.

次に、時刻ｔ２において、従来のスタッカクレーンの有するクレーンアームは、走行動作及び上昇動作を停止し、対面する棚７に保管されているキャリア６を荷積みするため、移載動作を開始する。ここで、前述したように、移載動作に要する時間は２．０ｓｅｃである。   Next, at time t2, the crane arm of the conventional stacker crane stops the traveling operation and the ascending operation, and starts the transfer operation in order to load the carrier 6 stored in the facing shelf 7. Here, as described above, the time required for the transfer operation is 2.0 sec.

次に、時刻ｔ４において、従来のスタッカクレーンの有するクレーンアームは、移載動作を終了する。   Next, at time t4, the crane arm of the conventional stacker crane ends the transfer operation.

以上より、従来のクレーンアームがルートＲB0を移動する場合のサイクルタイムは、合計３．０ｓｅｃとなる。 From the above, the cycle time when the conventional crane arm moves along the route R B0 is a total of 3.0 seconds.

これに対し、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫１では、クレーンアーム３が位置Ａから位置Ｂへ移動するルートは、例えば、図４に記載されたルートＲBである。 In contrast, in the automatic warehouse 1 according to the first embodiment of the present invention, the route of the crane arm 3 moves from position A to position B, for example, a route R B described in FIG.

図５（ｂ）は、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫におけるスタッカクレーンがルートＲBを移動する場合の動作を表すタイミングチャートである。同図において、縦軸は、上から順に、スタッカクレーン２の水平動作、クレーンアーム３の昇降動作及びクレーンアーム３の進出動作をそれぞれ速度表示したものである。また、横軸は経過時間を表す。 5 (b) is a timing chart showing the operation when the stacker crane in an automated warehouse according to a first embodiment of the present invention moves a route R B. In the figure, the vertical axis indicates the horizontal operation of the stacker crane 2, the lifting and lowering operation of the crane arm 3, and the advance operation of the crane arm 3 in order from the top. The horizontal axis represents the elapsed time.

まず、時刻ｔ０において、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の有するコントローラ８は、クレーンアーム３を位置Ａから位置Ｂ’に向かって最短時間で移動させる。つまり、スタッカクレーン２は、位置Ａから水平方向に１．０ｍ及び上下方向に１．５ｍ離れた位置Ｂ’へ向かって直線移動する。ここで、コントローラ８は、例えば、スタッカクレーン２の走行速度を２．０ｍ／ｓｅｃとし、クレーンアーム３の上昇速度を３．０ｍ／ｓｅｃとすると、クレーンアーム３が位置Ａから位置Ｂ’へ移動する時間は、０．５ｓｅｃとなる。   First, at time t0, the controller 8 included in the automatic warehouse according to the first embodiment of the present invention moves the crane arm 3 from the position A to the position B ′ in the shortest time. That is, the stacker crane 2 linearly moves from the position A toward the position B ′ that is 1.0 m in the horizontal direction and 1.5 m in the vertical direction. Here, for example, when the traveling speed of the stacker crane 2 is 2.0 m / sec and the ascent speed of the crane arm 3 is 3.0 m / sec, the controller 8 moves the crane arm 3 from the position A to the position B ′. The time to do is 0.5 sec.

次に、時刻ｔ１において、コントローラ８は、クレーンアーム３に対し、対面する棚７の方向に進出動作を開始させる。ここで、コントローラ８は、クレーンアーム３のワークテーブル３１が、図３で説明した上下隣接する棚間のスペースに進出するよう位置Ｂ’が調整されている。なお、前述したように、クレーンアーム３が進出動作を開始してから、棚に保管されているキャリア６を荷積みし、退出完了するまでの時間は２．０ｓｅｃである。   Next, at time t <b> 1, the controller 8 causes the crane arm 3 to start an advance operation in the direction of the facing shelf 7. Here, the position of the controller 8 is adjusted so that the work table 31 of the crane arm 3 advances into the space between the upper and lower adjacent shelves described in FIG. As described above, the time from when the crane arm 3 starts the advance operation to when the carrier 6 stored on the shelf is loaded and when the exit is completed is 2.0 sec.

時刻ｔ１〜時刻ｔ２の期間では、スタッカクレーン２が水平動作を継続している。よって、クレーンアーム３は、棚７の方向へ進出動作をしながら位置Ｂ’から位置Ｂを水平移動している。この期間の水平移動距離は１．０ｍでスタッカクレーン２の走行速度は２．０ｍ／ｓｅｃであるので、時刻ｔ１〜時刻ｔ２の期間は０．５ｓｅｃである。   During the period from time t1 to time t2, the stacker crane 2 continues horizontal operation. Therefore, the crane arm 3 moves horizontally from the position B ′ to the position B while moving forward in the direction of the shelf 7. Since the horizontal movement distance during this period is 1.0 m and the traveling speed of the stacker crane 2 is 2.0 m / sec, the period from time t1 to time t2 is 0.5 sec.

次に、時刻ｔ２において、コントローラ８は、スタッカクレーン２の走行動作を停止させる。このとき、クレーンアーム３が位置Ｂに到達する。クレーンアーム３が位置Ａから位置Ｂへ移動する時間、つまり時刻ｔ０〜時刻ｔ２の期間は、１．０ｓｅｃとなる。   Next, at time t2, the controller 8 stops the traveling operation of the stacker crane 2. At this time, the crane arm 3 reaches the position B. The time for the crane arm 3 to move from position A to position B, that is, the period from time t0 to time t2, is 1.0 sec.

時刻ｔ２〜時刻ｔ３の期間では、クレーンアーム３が位置Ｂに停止した状態で、移載動作を継続している。   During the period from time t2 to time t3, the transfer operation is continued with the crane arm 3 stopped at the position B.

次に、時刻ｔ３において、コントローラ８は、クレーンアーム３の移載動作を停止させる。   Next, at time t3, the controller 8 stops the transfer operation of the crane arm 3.

以上より、クレーンアーム３がルートＲBを移動する場合のサイクルタイムは、合計２．５ｓｅｃとなる。 Thus, the cycle time when the crane arm 3 moves route R B is the sum 2.5sec.

以上の結果より、位置Ａから位置Ｂへの移動を伴う移載動作において、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫が、従来の自動倉庫よりもサイクルタイムを短縮化できることが解る。   From the above results, it can be understood that the automatic warehouse according to Embodiment 1 of the present invention can shorten the cycle time compared to the conventional automatic warehouse in the transfer operation involving the movement from the position A to the position B.

次に、クレーンアーム３が位置Ａから位置Ｃへ移動する場合の動作について説明する。   Next, the operation when the crane arm 3 moves from position A to position C will be described.

従来の自動倉庫では、クレーンアームが位置Ａから位置Ｃへ移動するルートは図４に記載されたＲC0である。ここで、ルートＲC0におけるスタッカクレーンの動作を、タイミングチャートを用いて説明する。 In the conventional automatic warehouse, the route along which the crane arm moves from the position A to the position C is R C0 described in FIG. Here, the operation of the stacker crane in the route R C0 will be described using a timing chart.

図６（ａ）は、従来の自動倉庫におけるスタッカクレーンがルートＲC0を移動する場合の動作を表すタイミングチャートである。同図において、縦軸は、上から順に、スタッカクレーンの水平動作、クレーンアームの昇降動作及びクレーンアームの進出動作をそれぞれ速度表示したものである。また、横軸は経過時間を表す。 FIG. 6A is a timing chart showing the operation when the stacker crane in the conventional automatic warehouse moves along the route R C0 . In the figure, the vertical axis indicates the horizontal operation of the stacker crane, the lifting and lowering operation of the crane arm, and the advancing operation of the crane arm in order from the top. The horizontal axis represents the elapsed time.

まず、時刻ｔ１０において、従来のスタッカクレーンは位置Ａから位置Ｃに向かって移動する。つまり、従来のスタッカクレーンは、位置Ａから水平方向に１．５ｍ及び上下方向に２．０ｍ離れた位置Ｃに向かって直線移動する。ここで、従来のクレーンアームが最短時間で位置Ｃへ到達するには、スタッカクレーンの走行速度を最大速度２．０ｍ／ｓｅｃとし、上昇速度は２．６７ｍ／ｓｅｃとすればよい。つまり、従来のクレーンアームが位置Ａから位置Ｃへ移動する時間は、０．７５ｓｅｃとなる。   First, at time t10, the conventional stacker crane moves from position A toward position C. That is, the conventional stacker crane moves linearly from the position A toward the position C that is 1.5 m in the horizontal direction and 2.0 m in the vertical direction. Here, in order for the conventional crane arm to reach position C in the shortest time, the traveling speed of the stacker crane may be set to the maximum speed of 2.0 m / sec and the ascent speed may be set to 2.67 m / sec. That is, the time required for the conventional crane arm to move from position A to position C is 0.75 sec.

次に、時刻ｔ１２において、従来のスタッカクレーンの有するクレーンアームは、走行動作及び上昇動作を停止し、対面する棚７に保管されているキャリア６を荷積みするため、移載動作を開始する。ここで、移載動作に要する時間は２．０ｓｅｃである。   Next, at time t12, the crane arm of the conventional stacker crane stops the traveling operation and the ascending operation, and starts the transfer operation in order to load the carrier 6 stored on the facing shelf 7. Here, the time required for the transfer operation is 2.0 sec.

次に、時刻ｔ１５において、従来のスタッカクレーンの有するクレーンアームは、移載動作を終了する。   Next, at time t15, the crane arm of the conventional stacker crane ends the transfer operation.

以上より、従来のクレーンアームがルートＲC0を移動する場合のサイクルタイムは、合計２．７５ｓｅｃとなる。 From the above, the cycle time when the conventional crane arm moves along the route R C0 is 2.75 sec in total.

これに対し、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫１では、クレーンアーム３が位置Ａから位置Ｃへ移動するルートは、例えば、図４に記載されたルートＲCである。 On the other hand, in the automatic warehouse 1 according to the first embodiment of the present invention, the route that the crane arm 3 moves from the position A to the position C is, for example, the route RC described in FIG.

図６（ｂ）は、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫におけるスタッカクレーンがルートＲCを移動する場合の動作を表すタイミングチャートである。同図において、縦軸は、上から順に、スタッカクレーン２の水平動作、クレーンアーム３の昇降動作及びクレーンアーム３の進出動作をそれぞれ速度表示したものである。また、横軸は経過時間を表す。 FIG. 6B is a timing chart showing the operation when the stacker crane moves in the route RC in the automatic warehouse according to the first embodiment of the present invention. In the figure, the vertical axis indicates the horizontal operation of the stacker crane 2, the lifting and lowering operation of the crane arm 3, and the advance operation of the crane arm 3 in order from the top. The horizontal axis represents the elapsed time.

まず、時刻ｔ１０において、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫１の有するコントローラ８は、クレーンアーム３を位置Ａから位置Ｃ’に向かって最短時間で移動させる。つまり、クレーンアーム３は、位置Ａから水平方向に１．０ｍ及び上下方向に２．０ｍ離れた位置Ｃ’に向かって直線移動する。ここで、コントローラ８は、例えば、スタッカクレーン２の走行速度を１．５ｍ／ｓｅｃとし、クレーンアーム３の上昇速度を３．０ｍ／ｓｅｃ及びとすると、クレーンアーム３が位置Ａから位置Ｃ’へ移動する時間は、０．６７ｓｅｃとなる。   First, at time t10, the controller 8 included in the automatic warehouse 1 according to the first embodiment of the present invention moves the crane arm 3 from the position A to the position C ′ in the shortest time. That is, the crane arm 3 linearly moves from the position A toward the position C ′ that is 1.0 m in the horizontal direction and 2.0 m in the vertical direction. Here, for example, when the traveling speed of the stacker crane 2 is 1.5 m / sec and the ascending speed of the crane arm 3 is 3.0 m / sec, the controller 8 moves the crane arm 3 from position A to position C ′. The moving time is 0.67 sec.

次に、時刻ｔ１１において、コントローラ８は、クレーンアーム３に対し、昇降動作を停止させ、対面する棚７の方向に進出動作を開始させる。ここで、コントローラ８は、クレーンアーム３のワークテーブル３１が、図３で説明した上下隣接する棚間のスペースに進出するよう位置Ｃ’が調整されている。なお、前述したように、クレーンアーム３が進出動作を開始してから、棚に保管されているキャリア６を荷積みし、退出完了までの時間は２．０ｓｅｃである。   Next, at time t <b> 11, the controller 8 stops the lifting / lowering operation of the crane arm 3 and starts the advance operation in the direction of the shelf 7 that faces the crane arm 3. Here, the position of the controller 8 is adjusted so that the work table 31 of the crane arm 3 advances into the space between the upper and lower adjacent shelves described in FIG. As described above, the time from when the crane arm 3 starts the advance operation to loading of the carrier 6 stored on the shelf until the exit is completed is 2.0 sec.

時刻ｔ１１〜時刻ｔ１３の期間では、スタッカクレーン２が水平動作を継続している。よって、クレーンアーム３は、棚７の方向へ進出動作をしながら位置Ｃ’から位置Ｃを水平移動している。この期間の水平移動距離は０．５ｍでスタッカクレーン２の走行速度は１．５ｍ／ｓｅｃであるので、時刻ｔ１１〜時刻ｔ１３の期間は０．３３ｓｅｃである。   During the period from time t11 to time t13, the stacker crane 2 continues horizontal operation. Therefore, the crane arm 3 horizontally moves from the position C ′ to the position C while moving forward in the direction of the shelf 7. Since the horizontal movement distance in this period is 0.5 m and the traveling speed of the stacker crane 2 is 1.5 m / sec, the period from time t11 to time t13 is 0.33 sec.

次に、時刻ｔ１３において、コントローラ８は、スタッカクレーン２の走行動作を停止させる。このとき、クレーンアーム３が位置Ｃに到達する。クレーンアーム３が位置Ａから位置Ｃへ移動する時間、つまり時刻ｔ１０〜時刻ｔ１３の期間は、１．０ｓｅｃとなる。   Next, at time t <b> 13, the controller 8 stops the traveling operation of the stacker crane 2. At this time, the crane arm 3 reaches the position C. The time during which the crane arm 3 moves from the position A to the position C, that is, the period from the time t10 to the time t13 is 1.0 sec.

時刻ｔ１３〜時刻ｔ１４の期間では、クレーンアーム３が位置Ｃに停止した状態で、移載動作を継続している。   In the period from time t13 to time t14, the transfer operation is continued with the crane arm 3 stopped at the position C.

次に、時刻ｔ１４において、コントローラ８は、クレーンアーム３の移載動作を停止させる。   Next, at time t <b> 14, the controller 8 stops the transfer operation of the crane arm 3.

以上より、クレーンアーム３がルートＲCを移動する場合のサイクルタイムは、合計２．６７ｓｅｃとなる。 From the above, the cycle time when the crane arm 3 moves along the route R C is 2.67 sec in total.

以上の結果より、位置Ａから位置Ｃへの移動を伴う移載動作においても、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫１が、従来の自動倉庫よりもサイクルタイムを短縮化できることが解る。   From the above results, it is understood that the automatic warehouse 1 according to Embodiment 1 of the present invention can shorten the cycle time compared to the conventional automatic warehouse even in the transfer operation accompanied by the movement from the position A to the position C.

なお、上述した実施の形態では、クレーンアーム３が位置Ａから位置Ｂ’へ移動する場合及びクレーンアーム３が位置Ａから位置Ｃ’へ移動する場合に、クレーンアーム３を最大速度である３．０ｍ／ｓｅｃとしたが、これに限られない。つまり、クレーンアーム３が伸びきった時にクレーンアーム３が目的地に到着するよう、上昇動作を終了させ水平動作と進出動作を同時に実行させればよい。   In the above-described embodiment, when the crane arm 3 moves from the position A to the position B ′ and when the crane arm 3 moves from the position A to the position C ′, the crane arm 3 has the maximum speed. Although it was set to 0 m / sec, it is not limited to this. That is, it is only necessary to finish the ascending operation and simultaneously execute the horizontal operation and the advance operation so that the crane arm 3 reaches the destination when the crane arm 3 is fully extended.

ここで、クレーンアーム３が位置Ｃにおいてキャリア６を荷積みした後、当該キャリア６を、図４に図示されていないステーションまたは他の棚へ荷下ろしする場合の動作について説明する。スタッカクレーン２は、クレーンアーム３が位置Ｃにおいて荷積みした棚の左右に隣接する棚にキャリア６が保管されていないことを検出するセンサを備えていることが好ましい。上記センサにより、荷積みした棚の左右に隣接する棚のうち次の移動経路の方向に位置する棚にキャリアが保管されていないことが検出された場合には、コントローラ８は、キャリア６が載置されたワークテーブル３１を進出させたまま、荷積みした棚からキャリアのないことが検出された棚へとクレーンアームを移動させることが可能となる。   Here, the operation when the crane arm 3 loads the carrier 6 at the position C and then unloads the carrier 6 to a station or another shelf not shown in FIG. 4 will be described. The stacker crane 2 preferably includes a sensor that detects that the carrier 6 is not stored in the shelves adjacent to the left and right of the shelves loaded by the crane arm 3 at the position C. If it is detected by the sensor that no carrier is stored in a shelf located in the direction of the next movement path among shelves adjacent to the left and right of the loaded shelf, the controller 8 loads the carrier 6. It is possible to move the crane arm from the loaded shelf to the shelf where it is detected that there is no carrier while the work table 31 placed is advanced.

これにより、ワークテーブル３１がキャリア６を載置している状態でも、荷物が保管されていない左右の棚の内部を進出状態で通過することが可能となる。よって、クレーンアーム３の出退動作とスタッカクレーン２の走行動作との並行動作が可能となり、更なるサイクルタイムの短縮化を達成することが可能となる。   Thereby, even when the work table 31 is carrying the carrier 6, it is possible to pass through the left and right shelves where no luggage is stored in the advanced state. Therefore, the operation of moving the crane arm 3 in and out and the traveling operation of the stacker crane 2 can be performed in parallel, and the cycle time can be further shortened.

また、クレーンアーム３が位置Ｂにおいてキャリア６を荷下ろしした後、クレーンアーム３が図４に図示されていないステーションまたは他の棚にて荷積みする場合の動作について説明する。スタッカクレーン２は、クレーンアーム３が位置Ｂにおいて荷下ろしした棚の上下に隣接する棚にキャリア６が保管されていないことを検出するセンサを備えていることが好ましい。上記センサにより、荷下ろしした棚の上下に隣接する棚のうち次の移動経路の方向に位置する棚にキャリアが保管されていないことが検出された場合には、コントローラ８は、ワークテーブル３１を進出させたまま、荷下ろしした棚からキャリアのないことが検出された棚へとクレーンアームを移動させることが可能となる。例えば、クレーンアーム３がワークテーブル３１によりキャリア６の底面を掬い取るような場合には、荷下ろしした棚の下に隣接する棚にキャリアが保管されていないことが検出された場合には、コントローラ８は、ワークテーブル３１を進出させたまま、荷下ろしした棚からキャリアのないことが検出された棚へとクレーンアームを下降させることが可能となる。また、例えば、クレーンアーム３がキャリア６の上方を掴むような場合には、荷下ろしした棚の上に隣接する棚にキャリアが保管されていないことが検出された場合には、コントローラ８は、ワークテーブル３１を進出させたまま、荷下ろしした棚からキャリアのないことが検出された棚へとクレーンアームを上昇させることが可能となる。   The operation when the crane arm 3 unloads the carrier 6 at the position B and then loads the crane arm 3 at a station or other shelf not shown in FIG. 4 will be described. The stacker crane 2 preferably includes a sensor that detects that the carrier 6 is not stored in the shelf adjacent to the top and bottom of the shelf that the crane arm 3 unloads at the position B. When it is detected by the sensor that no carrier is stored in the shelf located in the direction of the next movement path among the shelves adjacent to the top and bottom of the unloaded shelf, the controller 8 causes the work table 31 to be stored. It is possible to move the crane arm from the unloaded shelf to the shelf where it has been detected that there is no carrier while the vehicle is advanced. For example, when the crane arm 3 scoops the bottom surface of the carrier 6 with the work table 31, if it is detected that the carrier is not stored in the adjacent shelf under the unloaded shelf, the controller 8, the crane arm can be lowered from the unloaded shelf to the shelf where no carrier is detected while the work table 31 is advanced. Further, for example, when the crane arm 3 grips the upper side of the carrier 6, when it is detected that the carrier is not stored in the adjacent shelf on the unloaded shelf, the controller 8 With the work table 31 advanced, the crane arm can be raised from the unloaded shelf to the shelf where no carrier is detected.

これにより、ワークテーブル３１がキャリア６を載置していない状態において、荷物が保管されていない上下の棚の内部を進出状態で通過することが可能となる。よって、クレーンアーム３の出退動作と昇降動作との並行動作が可能となり、更なるサイクルタイムの短縮化を達成することが可能となる。   Thereby, in the state where the work table 31 does not place the carrier 6, it is possible to pass through the inside of the upper and lower shelves where no luggage is stored in the advanced state. Thus, the crane arm 3 can be moved in and out and moved up and down in parallel, and the cycle time can be further shortened.

（実施の形態２）
図７は、本発明の実施の形態２に係る自動倉庫の有するスタッカクレーンの機能構成図である。同図に記載されたスタッカクレーン２０は、クレーンアーム３と、走行台車４と、昇降マスト５と、コントローラ８０とを備える。本発明の実施の形態２に係るスタッカクレーン２０は、実施の形態１に係るスタッカクレーン２と比較して、コントローラ８０の構成及び機能が異なる。以下、実施の形態１と同じ点は説明を省略し、異なる点のみ詳細に説明する。 (Embodiment 2)
FIG. 7 is a functional configuration diagram of the stacker crane included in the automatic warehouse according to the second embodiment of the present invention. The stacker crane 20 shown in the figure includes a crane arm 3, a traveling carriage 4, a lifting mast 5, and a controller 80. The stacker crane 20 according to the second embodiment of the present invention differs from the stacker crane 2 according to the first embodiment in the configuration and function of the controller 80. Hereinafter, description of the same points as those of the first embodiment will be omitted, and only different points will be described in detail.

コントローラ８０は、検出部８１と、算出部８２と、決定部８３とを備える。
検出部８１は、自動倉庫の各棚にキャリア６が存在するか否かを検出する検出手段である。検出部８１は、例えば、クレーンアームに設置され、各棚のキャリアの有無を検出するセンサであってもよいし、また、各棚に設置され、キャリアの有無を検出するセンサであってもよい。 The controller 80 includes a detection unit 81, a calculation unit 82, and a determination unit 83.
The detection unit 81 is detection means for detecting whether or not the carrier 6 exists on each shelf of the automatic warehouse. For example, the detection unit 81 may be a sensor that is installed on a crane arm and detects the presence or absence of a carrier on each shelf, or may be a sensor that is installed on each shelf and detects the presence or absence of a carrier. .

算出部８２は、次の移載動作をクレーンアーム３に実行させるにあたり、検出部８１から取得した各棚のキャリアの有無についての情報により、想定される移動ルートの所要時間を算出する算出手段である。   The calculation unit 82 is a calculation unit that calculates the time required for the assumed moving route based on the information about the presence / absence of carriers on each shelf acquired from the detection unit 81 when the crane arm 3 performs the next transfer operation. is there.

決定部８３は、算出部８２にて算出された各移動ルートの所要時間を比較して、最短の所要時間が得られる移動形態を決定する決定手段である。   The determining unit 83 is a determining unit that compares the time required for each travel route calculated by the calculating unit 82 and determines a moving form that provides the shortest required time.

以下、コントローラ８０の機能について、具体例を挙げて説明する。
図８は、本発明の実施の形態２に係る自動倉庫の模式的な正面図である。同図には、５行×５列の棚７、クレーンアーム３及び棚７に保管されているキャリア６が図示されている。この場合、例えば、一つの棚７の幅及び高さをともに０．５ｍとする。また、位置Ａにて荷下ろしを完了したクレーンアーム３が、位置Ｃに移動し当該位置に対面する棚に保管されているキャリア６を荷積みするためのルートも図示されている。 Hereinafter, the function of the controller 80 will be described with a specific example.
FIG. 8 is a schematic front view of an automatic warehouse according to the second embodiment of the present invention. In the figure, a shelf 7 of 5 rows × 5 columns, a crane arm 3 and a carrier 6 stored in the shelf 7 are shown. In this case, for example, the width and height of one shelf 7 are both 0.5 m. In addition, a route for loading the carrier 6 that has been unloaded at the position A and moved to the position C and stored on the shelf facing the position is also illustrated.

なお、図８に挙げられた移動ルートは、位置Ａにて荷下ろしを完了し進出状態であるクレーンアーム３が、位置Ｃに対面する棚に保管されているキャリアを荷積みして退出完了するまでの動作を想定して挙げられたものである。   In the moving route shown in FIG. 8, the crane arm 3 that has completed unloading at the position A and is in the advanced state loads the carriers stored on the shelf facing the position C and completes the exit. It was enumerated assuming the operation up to.

なお、スタッカクレーンの水平動作及びクレーンアームの昇降動作については、移動開始時及び移動終了時に加速度が発生する。しかし、スタッカクレーンの水平移動時間及びクレーンアームの昇降移動時間の算出については、上記加速度については考慮せず、終始等速運動をしているものとみなす。また、スタッカクレーンの最大走行速度を２．０ｍ／ｓｅｃとし、クレーンアームの最大上昇速度を３．０ｍ／ｓｅｃとする。また、クレーンアームが移載相手の棚７と対面する位置に到達し、当該棚７の方向へ進出動作を開始してからキャリア６を荷積みし、退出完了するまでの時間は、２．０ｓｅｃであると仮定する。   Regarding the horizontal operation of the stacker crane and the lifting / lowering operation of the crane arm, acceleration is generated at the start of movement and at the end of movement. However, regarding the calculation of the horizontal movement time of the stacker crane and the vertical movement time of the crane arm, the acceleration is not taken into consideration, and it is considered that it is moving at constant speed from beginning to end. Further, the maximum traveling speed of the stacker crane is set to 2.0 m / sec, and the maximum ascent speed of the crane arm is set to 3.0 m / sec. Also, the time from when the crane arm reaches the position facing the transfer partner's shelf 7 and starts moving in the direction of the shelf 7 until the carrier 6 is loaded and the exit is completed is 2.0 sec. Assume that

図９は、本発明の実施の形態２に係るスタッカクレーンの有するコントローラの動作フローチャートである。   FIG. 9 is an operation flowchart of the controller included in the stacker crane according to the second embodiment of the present invention.

まず、クレーンアーム３に、位置Ｃに対面する棚に保管されているキャリアを荷積みさせる指示を受けたコントローラ８は、検出部８１によりキャリアの保管されていない棚を検出する（Ｓ１０）。   First, the controller 8 having received an instruction to load the carrier stored in the shelf facing the position C on the crane arm 3 detects the shelf in which the carrier is not stored by the detection unit 81 (S10).

次に、算出部８２は、ステップＳ１０にて検出された棚情報を検出部８１から取得し、当該棚情報によりクレーンアーム３を進出させたまま位置Ａから位置Ｃまで移動できるルートの所要時間を算出する（Ｓ１１）。クレーンアームを進出させたまま移動させるルートとしては、ルートＲCSが最短ルートである。ここで、ルートＲCSによる所要時間ｔRCSを実際に算出する。ルートＲCSは、クレーンアーム３を進出させたままで、クレーンアーム３が水平方向に１．５ｍ及び上昇方向に２．０ｍを、並行動作せずに移動する。ここで、走行速度及び上昇速度を、それぞれ、最大速度である２．０ｍ／ｓｅｃ及び３．０ｍ／ｓｅｃであるとする。そうすると、クレーンアーム３が位置Ａから位置Ｃまで移動する時間は、１．４２ｓｅｃとなる。その後、クレーンアーム３は荷積み動作及び退出動作を実行する。ここで、前述したように、クレーンアーム３が進出動作を開始してからキャリア６を荷積みし、退出完了するまでの時間を、２．０ｓｅｃであると仮定している。よって、クレーンアームが進出した状態から退出完了するまでの時間を１．０ｓｅｃであると仮定すると、ルートＲCSによる所要時間ｔRCSは、２．４２ｓｅｃとなる。 Next, the calculation unit 82 acquires the shelf information detected in step S10 from the detection unit 81, and calculates the required time of the route that can move from the position A to the position C while the crane arm 3 is advanced by the shelf information. Calculate (S11). The route RCS is the shortest route for moving the crane arm while moving it forward. Here, the required time t RCS by the route R CS is actually calculated. In the route RCS , the crane arm 3 moves 1.5 m in the horizontal direction and 2.0 m in the ascending direction without moving in parallel with the crane arm 3 advanced. Here, it is assumed that the traveling speed and the rising speed are 2.0 m / sec and 3.0 m / sec which are maximum speeds, respectively. Then, the time for the crane arm 3 to move from the position A to the position C is 1.42 sec. Thereafter, the crane arm 3 performs a loading operation and a leaving operation. Here, as described above, it is assumed that the time from when the crane arm 3 starts the advancing operation until the carrier 6 is loaded and when the retreat is completed is 2.0 sec. Therefore, if it is assumed that the time from the state where the crane arm has advanced to the completion of the exit is 1.0 sec, the required time t RCS by the route R CS is 2.42 sec.

また、算出部８２は、クレーンアーム３を位置Ａにて退出させてから位置Ｃへ移動するルートの所要時間を算出する（Ｓ１１）。クレーンアームを一度退出させてから移動させるルートとしては、実施の形態１で説明したルートＲCが最短ルートである。ここで、ルートＲCによる所要時間ｔRCを実際に算出する。まず、位置Ａにおいてクレーンアーム３の進出状態を退出状態にするための時間として、１．０ｓｅｃを要する。その後、クレーンアーム３は、実施の形態１で説明したルートＲCの所要時間である２．６７ｓｅｃを要して位置Ｃでの荷積み動作を完了する。従って、ルートＲCによる所要時間ｔRCは、３．６７ｓｅｃとなる。 Further, the calculation unit 82 calculates the required time of the route for moving the crane arm 3 from the position A to the position C (S11). As a route for moving the crane arm once after leaving, the route RC described in the first embodiment is the shortest route. Here, the required time t RC by the route R C is actually calculated. First, 1.0 sec is required as the time for the crane arm 3 to move from the advanced state to the retracted state at the position A. Thereafter, the crane arm 3 completes the loading operation at the position C by taking 2.67 sec, which is the time required for the route RC described in the first embodiment. Accordingly, the required time t RC according to the route R C is 3.67 sec.

次に、決定部８３は、算出部８２にて算出された各々の所要時間を比較する。そして、最短の所要時間が得られる移動形態がルートＲCSであることを決定する（Ｓ１２）。 Next, the determining unit 83 compares the required times calculated by the calculating unit 82. The movement forms the shortest required time is obtained is determined to be the root R CS (S12).

最後に、コントローラ８０は、クレーンアーム３、走行台車４及び昇降マスト５に対し、ルートＲCSによる移動及び移載動作を実行させる（Ｓ１３）。 Finally, controller 80, a crane arm 3, with respect to the traveling carriage 4 and the lift mast 5, to execute the movement and transfer operation by the route R CS (S13).

本実施の形態により、実施の形態１で説明したような水平動作と移載動作との並列動作を含むルートによるサイクルタイムの短縮化だけでなく、クレーンアームを進出状態のままで棚の内部を通過して次の移載相手の棚と対面する位置まで移動するルートを検討することが可能となる。よって、上述した複数のルートからサイクルタイムを最短にするルートを選択して当該ルートによりクレーンアームを移動させることが可能となる。   According to the present embodiment, not only the cycle time is shortened by the route including the parallel operation of the horizontal operation and the transfer operation as described in the first embodiment, but the inside of the shelf is moved while the crane arm is in the advanced state. It is possible to consider a route that passes and moves to a position facing the next transfer partner's shelf. Therefore, it is possible to select the route that minimizes the cycle time from the plurality of routes described above and move the crane arm along the route.

以上、本発明に係る自動倉庫について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。実施の形態１及び２における任意の構成要素を組み合わせて実現される別の実施の形態や、実施の形態１及び２に対して本発明の主旨を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例や、本発明に係るスタッカクレーン又は自動倉庫を内蔵した各種装置も本発明に含まれる。   As mentioned above, although the automatic warehouse which concerns on this invention was demonstrated based on embodiment, this invention is not limited to this embodiment. Other embodiments realized by combining arbitrary components in the first and second embodiments, and various modifications conceivable by those skilled in the art without departing from the gist of the present invention to the first and second embodiments. Modifications obtained in this way, and various devices incorporating a stacker crane or automatic warehouse according to the present invention are also included in the present invention.

なお、本発明は、特許文献１に記載された従来技術のような昇降動作と進出動作との並行動作を行う制御とを組み合わせることよっても実現される。   In addition, this invention is implement | achieved also by combining the control which performs the parallel operation | movement of the raising / lowering operation | movement and advance operation | movement like the prior art described in patent document 1. FIG.

本発明は、例えば、半導体デバイス等の製造ラインにおけるスタッカクレーン及び自動倉庫として利用することができる。   The present invention can be used as, for example, a stacker crane and an automatic warehouse in a production line for semiconductor devices and the like.

本発明の実施の形態１における自動倉庫の構成の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of a structure of the automatic warehouse in Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の有する棚の構成の一例を示す斜視図である。It is a perspective view which shows an example of the structure of the shelf which the automatic warehouse which concerns on Embodiment 1 of this invention has. 本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の有する棚の側面図である。It is a side view of the shelf which the automatic warehouse which concerns on Embodiment 1 of this invention has. 本発明の実施の形態１に係る自動倉庫の模式的な正面図である。It is a typical front view of the automatic warehouse which concerns on Embodiment 1 of this invention. （ａ）は、従来の自動倉庫におけるスタッカクレーンがルートＲB0を移動する場合の動作を表すタイミングチャートである。（ｂ）は、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫におけるスタッカクレーンがルートＲBを移動する場合の動作を表すタイミングチャートである。(A) is a timing chart showing operation | movement in case the stacker crane in the conventional automatic warehouse moves root | route RB0 . (B) is a timing chart showing the operation when the stacker crane in an automated warehouse according to a first embodiment of the present invention moves a route R B. （ａ）は、従来の自動倉庫におけるスタッカクレーンがルートＲC0を移動する場合の動作を表すタイミングチャートである。（ｂ）は、本発明の実施の形態１に係る自動倉庫におけるスタッカクレーンがルートＲCを移動する場合の動作を表すタイミングチャートである。(A) is a timing chart showing operation | movement in case the stacker crane in the conventional automatic warehouse moves root | route RCO . (B) is a timing chart showing operation | movement in case the stacker crane in the automatic warehouse which concerns on Embodiment 1 of this invention moves route | root RC . 本発明の実施の形態２に係る自動倉庫の有するスタッカクレーンの機能構成図である。It is a functional block diagram of the stacker crane which the automatic warehouse which concerns on Embodiment 2 of this invention has. 本発明の実施の形態２に係る自動倉庫の模式的な正面図である。It is a typical front view of the automatic warehouse which concerns on Embodiment 2 of this invention. 本発明の実施の形態２に係るスタッカクレーンの有するコントローラの動作フローチャートである。It is an operation | movement flowchart of the controller which the stacker crane which concerns on Embodiment 2 of this invention has. 従来の自動倉庫の模式的な正面図である。It is a typical front view of the conventional automatic warehouse.

符号の説明Explanation of symbols

１、１００ 自動倉庫
２、２０ スタッカクレーン
３、１０１ クレーンアーム
４ 走行台車
５ 昇降マスト
６、１０２ キャリア
７ 棚
８、８０ コントローラ
９、１０ 走行レール
３１ ワークテーブル
３２ 第１アーム
３３ 第２アーム
３４ 昇降部
７１ 棚枠
７２ 棚受け
８１ 検出部
８２ 算出部
８３ 決定部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1,100 Automatic warehouse 2,20 Stacker crane 3,101 Crane arm 4 Traveling carriage 5 Lifting mast 6,102 Carrier 7 Shelf 8,80 Controller 9,10 Traveling rail 31 Worktable 32 First arm 33 Second arm 34 Lifting part 71 Shelf frame 72 Shelf receptacle 81 Detection unit 82 Calculation unit 83 Determination unit

Claims (4)

荷物を格納する複数の棚の前面に沿って移動し、前記複数の棚への前記荷物の移載を行うスタッカクレーンと、
背面側から前記前面まで突出した棚受けで構成された前記複数の棚とを備え、
前記スタッカクレーンは、
前記棚側へ進出することにより、前記棚との間で前記荷物の移載を行う移載手段と、
前記移載手段を水平方向へ移動させる走行手段と、
前記移載手段を上下方向へ移動させる昇降手段と、
前記移載手段、前記昇降手段及び前記走行手段の動作を制御することにより、前記移載手段を移載相手の棚と対面する位置へ移動させる場合に、前記移載手段の水平動作及び前記移載手段の昇降動作のうち前記昇降動作を先に終了させ、当該昇降動作の終了後に前記水平動作と前記移載手段による進出動作とを同時に実行させる制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記スタッカクレーンの荷積み時に、前記移載手段を、上下隣接する前記棚間であって前記棚受け及び前記荷物のないスペースに進出動作させた状態で複数の前記棚にわたって前記スペースを走行させる
自動倉庫。 A stacker crane that moves along the front surface of a plurality of shelves for storing luggage and transfers the luggage to the plurality of shelves ;
The plurality of shelves configured with shelf supports protruding from the back side to the front surface,
The stacker crane is
A transfer means for transferring the luggage to and from the shelf by advancing to the shelf side;
Traveling means for moving the transfer means in a horizontal direction;
Elevating means for moving the transfer means in the vertical direction;
When the transfer means is moved to a position facing the transfer partner's shelf by controlling the movement of the transfer means, the elevating means, and the traveling means, the horizontal movement of the transfer means and the transfer means are transferred. Control means for ending the raising / lowering operation first among the raising / lowering operations of the loading means, and for simultaneously executing the horizontal operation and the advancement operation by the transfer means after the lifting / lowering operation ends ,
The control means, when loading the stacker crane, extends the transfer means over the plurality of shelves in a state where the transfer means is advanced between the upper and lower adjacent shelves and into the space without the shelf support and the luggage. Drive space
Automatic warehouse . 前記制御手段は、さらに、移載相手の棚の左右方向に隣接する棚に荷物がないことを検出する検出手段を備え、前記検出手段により検出された棚情報により、前記移載手段を、上下隣接する前記棚間であって前記棚受け及び前記荷物のないスペースに進出動作させた状態で複数の前記棚にわたって前記スペースを走行させる
請求項１記載の自動倉庫。 Said control means further includes detection means for detecting that there is no luggage rack adjacent to the left-right direction of the shelf of the transfer destination, the shelf information detected by said detecting means, said transfer means, vertical moving the said space over the shelf several at a between said shelf adjacent state of being advancing operation to the shelf supports and without the cargo space
The automatic warehouse according to claim 1 . 前記制御手段は、さらに、前記スタッカクレーンの荷下ろし後に、当該荷下ろしした棚の上下方向に隣接する棚に荷物がないことを検出する検出手段を備え、前記検出手段により検出された棚情報により、前記移載手段に進出させたままの状態で、前記移載手段を複数の前記棚にわたって前記棚受け及び前記荷物のないスペースを昇降させる
請求項１記載の自動倉庫。 The control means further comprises detection means for detecting that there is no load on a shelf adjacent in the vertical direction of the unloaded shelf after the stacker crane is unloaded , and the shelf information detected by the detection means , in a state that has issued advance to the transfer means, the lifting space without shelf rest and said package said transfer means over a plurality of the shelves
The automatic warehouse according to claim 1 . 前記制御手段は、棚に荷物がないことを検出する検出手段を備え、前記移載手段を次の荷積み相手の棚と対面する位置へ移動させる場合に、前記検出手段により検出された棚情報により、荷下ろし完了時から前記移載手段を前記スペースに進出した状態で荷物のない棚を通過して前記次の荷積み相手の棚に到達させるのに要する所要時間と、荷下ろし完了時から前記移載手段を収納した状態で前記水平動作と前記昇降動作とを実行させ前記次の荷積み相手に対して前記移載手段を前記スペースに進出させるまでの所要時間とを算出する算出手段と、
前記算出手段にて算出された２つの所要時間を比較して最短の所要時間が得られる移動形態を決定する決定手段とを備え、
前記制御手段は、前記決定手段により決定された前記移動形態により、前記移載手段を前記次の荷積み相手の棚と対面する位置へ移動させる
請求項１記載の自動倉庫。 The control means includes detection means for detecting that there is no load on the shelf, and the shelf information detected by the detection means when the transfer means is moved to a position facing the next loading partner's shelf. From the time when unloading is completed, the time required for the transfer means to pass through a shelf without luggage in the state of having advanced into the space and reach the shelf of the next loading partner, and from the time when unloading is completed A calculating means for calculating a time required for executing the horizontal movement and the lifting / lowering movement in a state in which the transfer means is accommodated and causing the next loading partner to advance the transfer means to the space ; ,
Determining means for comparing the two required times calculated by the calculating means to determine a moving form that provides the shortest required time;
The control means by the moving mode determined by the determination means, an automatic warehouse of claim 1, wherein for moving said transfer means to a position facing the shelf of the next loading opponent.
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