JP5658087B2 - 物体検知装置 - Google Patents
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- 車両に搭載され、該車両の前方に鉛直方向に並べて設定された複数の探知領域内に探知波を照射してその反射波を受信し、各反射波の方向及び強度並びに各反射波の反射位置までの距離を出力する探知手段と、
前記探知領域と重複する範囲を撮像する撮像手段と、
前記探知手段からの出力に基づき、各探知領域内の前記強度が所定値以上である前記反射波の方向の範囲を物体が存在する物体範囲として、該物体の幅及び位置を算出する幅・位置算出手段と、
前記幅・位置算出手段により得られた各物体の幅及び位置に基づき、前記車両の前方に、該車両が位置する路面に対して傾斜した路面が存在するか否かを判定する路面判定手段と、
前記路面判定手段により前記路面が存在すると判定された場合に、各探知領域における前記物体範囲が分離しているか否かを判定する分離判定手段と、
前記分離判定手段により前記物体範囲が分離していると判定された場合に、前記撮像手段の撮像画像のうち、該物体範囲の分離している部分に対応する画像部分に対して、検知対象である目的物を検出する処理を行う目的物検出手段とを具備することを特徴とする物体検知装置。 - 前記目的物検出手段は、前記撮像手段の撮像画像のうち、最も上方の前記探知領域における前記物体範囲に対応する画像部分に対して、前記目的物を検出する処理を行い、該目的物が存在することを検出した場合には、該目的物の位置を、該探知領域内の前記物体の位置に基づいて決定することを特徴とする請求項1に記載の物体検知装置。
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