JP2009230611A

JP2009230611A - 車両用物体検知装置

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Publication number: JP2009230611A
Application number: JP2008077152A
Authority: JP
Inventors: Yoji Sasabuchi; 洋治笹渕; Hiroaki Tani; 裕章谷; Hiroyuki Koike; 弘之小池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2008-03-25
Filing date: 2008-03-25
Publication date: 2009-10-08
Anticipated expiration: 2028-03-25
Also published as: JP4980969B2

Abstract

【課題】外界情報を予め取得しておくことなしに電磁波の反射率が低い他車などの物体を検知するようにした車両用物体検知装置を提供する。
【解決手段】自車(車両)の周辺に電磁波を送信すると共に、物体に反射させて得た反射信号を受信するレーダとレーダ出力処理ＥＣＵからなる電磁波送受信手段を備えると共に、電磁波送受信手段の受信結果に基づいて物体の種別を判定し（Ｓ１０，Ｓ１２）と、物体が車両（他車）のディスクホイールＷｎと判定された場合、判定されたディスクホイールＷｎに基づいて車両の前後方向長さ、より具体的には車両形状推定値mgn1_1,2,3; mgn1_1,2',3; mgn1_1”,2”,3”を推定する（Ｓ１４からＳ３２）。
【選択図】図２

Description

この発明は車両用物体検知装置に関し、より具体的には車両、即ち、自車の周囲の他車などの障害となる物体を検知するようにした装置に関する。

自車の周辺に電磁波を送信して他車などの障害となる物体を検知することは良く行われており、その例として下記の特許文献１記載の技術を挙げることができる。特許文献１記載の技術は、踏切などの監視領域内の固定物体の位置データを記憶しておくと共に、そこに侵入した移動物体の位置データを記憶し、固定物体の位置データ中から距離の測定値が示されている監視領域内の走査位置を抽出し、抽出された走査位置ごとに走査位置に対応する監視領域内に侵入した物体の位置データ中から受光なしとされる走査位置を選定し、それに基づいて電磁波の反射率が低い物体の位置を検出するように構成される。
特開２００７−１２６０２５号公報

特許文献１記載の技術においては上記のように構成することで、踏切などの監視領域に侵入した、表面が滑らかで光沢のある黒色や濃紺色の車両などの電磁波の反射率が低い物体の位置や形状を正確に検知するように構成しているが、そのためには踏切内に存在する柵などの固定物体についての外界情報を予め取得しておく必要があり、任意な場所を移動する車両に搭載した場合には効果を期待することができない。

従って、この発明の目的は上記した課題を解決し、外界情報を予め取得しておくことなしに電磁波の反射率が低い他車などの物体を検知するようにした車両用物体検知装置を提供することにある。

上記の目的を解決するために、請求項１にあっては、自車の周辺に電磁波を送信すると共に、物体に反射させて得た反射信号を受信する電磁波送受信手段と、前記電磁波送受信手段の受信結果に基づいて前記物体の種別を判定する物体判定手段と、前記物体が車両のディスクホイールと判定された場合、前記判定されたディスクホイールに基づいて前記車両の前後方向長さを推定する車両長推定手段とを備える如く構成した。

請求項２に係る車両用物体検知装置にあっては、前記物体判定手段によって前記物体が１個のディスクホイールと判定されたとき、前記車両長推定手段は、前記車両の前後方向長さを、前記判定された１個のディスクホイールを中心として前記車両の前方向に延びる第１の所定距離と後方向に延びる第２の所定距離の合算値と推定する如く構成した。

請求項３に係る車両用物体検知装置にあっては、前記物体判定手段によって前記物体が少なくとも１個のディスクホイールとディスクホイール以外の物体と判定されたとき、前記車両長推定手段は、前記判定されたディスクホイールと物体が同一の車両の部品であると共に、前記判定されたディスクホイールが前記同一の車両のフロントホイールか否か判定し、肯定されるとき、前記車両の前後方向長さを、前記判定されたディスクホイールを中心として前記車両の前方向に延びる第１の所定距離と後方向に延びる、前記第２の所定距離より大きい第３の所定距離の合算値と推定する如く構成した。

請求項４に係る車両用物体検知装置にあっては、前記物体判定手段によって前記物体が少なくとも２個のディスクホイールと判定されたとき、前記車両長推定手段は、前記少なくとも２個のディスクホイールが同一の車両の部品か否か判定し、肯定されるとき、前記車両の前後方向長さを、前記少なくとも２個のディスクホイールの間の距離に基づいて推定する如く構成した。

請求項５に係る車両用物体検知装置にあっては、前記物体判定手段は、前記電磁波送受信手段の受信結果から得られた物体の幅、移動速度、反射率の少なくとも１つからなる相関値がしきい値以上の物体をディスクホイールと判定すると共に、前記車両長推定手段は、前記物体判定手段によって前記物体が少なくとも２個のディスクホイールと判定されたとき、前記ディスクホイールの間の距離が第１の所定値未満の場合、前記同一の車両の部品であると判定する如く構成した。

請求項６に係る車両用物体検知装置にあっては、前記車両長推定手段は、前記少なくとも２個のディスクホイールの間の距離が前記第１の所定値より小さい第２の所定値未満であるとき、前記第１の所定値より大きい第３の所定値未満の範囲に第３のディスクホイールが存在するか否か判定し、肯定されるとき、前記少なくとも２個のディスクホイールと前記第３のディスクホイールは前記同一の車両の部品であると判定する如く構成した。

請求項７に係る車両用物体検知装置にあっては、前記車両長推定手段は、前記少なくとも２個のディスクホイールの間の距離が前記第１の所定値より小さい第２の所定値未満であるとき、前記第１の所定値より大きい第３の所定値未満の範囲に第３のディスクホイールが存在するか否か判定し、否定されるとき、前記少なくとも２個のディスクホイールの間の距離を前記第３の所定値に補正する如く構成した。

請求項１にあっては、電磁波送受信手段の受信結果に基づいて物体が車両のディスクホイールと判定された場合、判定されたディスクホイールに基づいて車両の前後方向長さを推定する如く構成したので、電磁波の発射率が低い、黒色などのボディを有する車両であっても、ディスクホイールに基づいて車両の前後方向長さを推定でき、よって車両（他車）、特にＴ字路などにおいて前方を横切る車両を確実に検知することができる。即ち、ディスクホイールは車両のボディよりも電磁波の反射率が高いため、それを介して検知することで車両（他車）を確実に検知することができる。

請求項２に係る車両用物体検知装置にあっては、物体が１個のディスクホイールと判定されたとき、車両の前後方向長さを、判定された１個のディスクホイールを中心として前記車両の前方向に延びる第１の所定距離と後方向に延びる第２の所定距離の合算値と推定する如く構成したので、上記した効果に加え、ディスクホイールが前方向のフロントホイール（前輪）のそれであっても、後方向のリアホイール（後輪）のそれであっても、車両の前後方向長さを推定することができる。

請求項３に係る車両用物体検知装置にあっては、物体が少なくとも１個のディスクホイールとそれ以外の物体と判定されたとき、それらが同一の車両の部品であると共に、ディスクホイールがその車両のフロントホイールか否か判定し、肯定されるとき、ディスクホイールを中心として車両の前方向に延びる第１の所定距離と後方向に延びる、前記第２の所定距離より大きい第３の所定距離の合算値と推定する如く構成したので、上記した効果に加え、後方向のリアホイール側の車両の前後方向長さの推定精度を上げることができる。

請求項４に係る車両用物体検知装置にあっては、物体が少なくとも２個のディスクホイールと判定されたとき、２個のディスクホイールが同一の車両の部品か否か判定し、肯定されるとき、２個のディスクホイールの間の距離（ホイールベース長）に基づいて推定する如く構成したので、上記した効果に加え、車両の前後方向長さの推定精度を一層上げることができる。

請求項５に係る車両用物体検知装置にあっては、電磁波送受信手段の受信結果から得られた物体の幅、移動速度、反射率の少なくとも１つからなる相関値がしきい値以上の物体をディスクホイールと判定すると共に、物体が少なくとも２個のディスクホイールと判定されたとき、ディスクホイールの間の距離が第１の所定値未満の場合、同一の車両の部品であると判定する如く構成したので、上記した効果に加え、第１の所定値を種々の車両のホイールベース長を示す値に設定することで、２個のディスクホイールが同一の車両の部品か否か的確に判定することができ、よって車両の前後方向長さの推定精度を上げることができる。

請求項６に係る車両用物体検知装置にあっては、少なくとも２個のディスクホイールの間の距離が第１の所定値より小さい第２の所定値未満であるとき、第１の所定値より大きい第３の所定値未満の範囲に第３のディスクホイールが存在するか否か判定し、肯定されるとき、２個のディスクホイールと第３のディスクホイールは同一の車両の部品であると判定する如く構成したので、上記した効果に加え、トラックのように１個のフロントホイール（前輪）と２個のリアホイール（後輪）を備える車両であっても、第２の所定値を後側の２個のリアホイールの有無を判定できる値に設定すると共に、第３の所定値を前側のリア側から乗用車よりも離れた位置に配置されるフロントホイールの有無を判定できる値に設定することで、トラックのような車両であっても、その前後方向長さの推定精度を上げることができる。

請求項７に係る車両用物体検知装置にあっては、少なくとも２個のディスクホイールの間の距離が第１の所定値より小さい第２の所定値未満であるとき、第１の所定値より大きい第３の所定値未満の範囲に第３のディスクホイールが存在するか否か判定し、否定されるとき、２個のディスクホイールの間の距離を第３の所定値に補正する如く構成したので、請求項６で述べた効果に加え、前側のフロントホイールの存在を判定できないときも、前側のフロントホイールが存在すると見做すこととなり、同様にトラックのような車両の前後方向長さの推定精度を上げることができる。

以下、添付図面に即してこの発明に係る車両用物体検知装置を実施するための最良の形態について説明する。

図１は、この発明の実施例に係る車両用物体検知装置を全体的に示す概略図である。

図１において、符号１０は自車（車両。具体的には乗用車）を示し、そのフロント側には４気筒の内燃機関（図１で「ＥＮＧ」と示し、以下「エンジン」という）１２が搭載される。エンジン１２の出力は自動変速機（図１で「Ｔ／Ｍ」と示す）１４に入力される。エンジン１２の出力は自動変速機１４で適宜変速されて左右のフロントホイール（前輪）１６に伝えられ、左右のフロントホイール１６を駆動しつつ、左右のリアホイール（後輪）２０を従動させて自車１０を走行させる。

フロントホイール１６もリアホイール２０も、ゴムタイヤと、その中央付近に装着される鋼、アルミニウム、マグネシウムなどの金属製の、ゴムタイヤを自車１０に固定するためのディスクホイールからなる。

自車１０の運転席にはオーディオスピーカとインディケータからなる警報装置２２が設けられ、音声と視覚によって運転者に警報する。自車１０の運転席床面に配置されたブレーキペダル２４は、マスタバック２６、マスタシリンダ３０およびブレーキ油圧機構３２を介して左右のフロントホイール１６とリアホイール２０のそれぞれに装着されたブレーキ（ディスクブレーキ）３４に接続される。

運転者がブレーキペダル２４を操作すると（踏み込むと）、その踏み込み力（踏力）はマスタバック２６で増力され、マスタシリンダ３０は増力された踏み込み力で制動圧を発生し、ブレーキ油圧機構３２を介してフロントホイール１６とリアホイール２０のそれぞれに装着されたブレーキ３４を動作させ、自車１０を減速させる（制動する）。ブレーキペダル２４の付近にはブレーキスイッチ３６が配置され、運転者によってブレーキペダル２４が操作されるとき、オン信号を出力する。

ブレーキ油圧機構３２は、リザーバに接続される油路に介挿された電磁ソレノイドバルブ群、油圧ポンプ、および油圧ポンプを駆動する電動モータ（全て図示せず）などを備える。電磁ソレノイドバルブ群は駆動回路（図示せず）を介してＥＣＵ（Electronic Control Unit。電子制御ユニット）４０に接続され、よって４個のブレーキ３４は、運転者によるブレーキペダル２４の操作とは別に、ＥＣＵ４０によっても相互に独立して作動するように構成される。

自車１０の前部にはレーダ（レーザスキャンレーダ）４２が設けられる。レーダ４２は自車１０の周辺、より具体的には進行方向に向けて所定の間隔でレーザ光（電磁波（搬送波））を送信し、自車１０の前方の十字路あるいはＴ字路で自車１０の走行路に交差するように接近する車両（他車）などの物体にレーザ光を反射させて得た反射波を受信することにより、物体（他車）を検知する。符号４２ａは、検知領域（スキャン範囲）を示す。

レーダ４２の出力は、マイクロコンピュータからなるレーダ出力処理ＥＣＵ（電子制御ユニット）４４に送られる。レーダ出力処理ＥＣＵ４４では、反射点を２次元平面に投影して得た点群の配列に基づいて物体の輪郭を構成する線分を認識すると共に、認識された線分に基づいて物体の端点を抽出して物体の形状（長さや幅）、配置(高さ)を検出する。また、反射波の入射方向から物体の方位を検知して物体の二次元情報を得ると共に、反射率と反射強度を算出する。

またレーダ出力処理ＥＣＵ４４は、レーザ光を発射してから抽出された端点での反射光を受信するまでの時間を測定して物体までの相対距離（相対位置）を算出し、さらに相対距離を微分することで物体との相対速度を求める。

レーダ出力処理ＥＣＵ４４の出力は、ＥＣＵ（電子制御ユニット）４０に送られる。図示は省略するが、ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ、入出力回路などからなるマイクロコンピュータから構成される。

フロントホイール１６とリアホイール２０の付近には速度センサ４６がそれぞれ配置され、各ホイールの所定回転角度ごとにパルス信号を出力する。自車１０の運転席に設けられたステアリングホイール５０の付近には操舵角センサ５２が配置され、運転者によって入力されたステアリングホイール５０の操舵角に比例する出力を生じる。また、自車１０の中央位置付近にはヨーレートセンサ５６が配置され、自車１０の重力軸回りのヨーレート（角速度）に応じた出力を生じる。上記したセンサ群の出力も、ＥＣＵ４０に送出される。

図２は、図１に示す車両用物体検知装置の動作を示すフロー・チャートである。図示のプログラムはＥＣＵ４０において所定時間、例えば１００ｍｓｅｃごとに実行される。

以下説明すると、Ｓ１０においてレーダ４２の出力を処理するレーダ出力処理ＥＣＵ４４の出力を取り込む。尚、レーダ４２の説明で触れたが、この発明は自車１０の前方の十字路あるいはＴ字路で自車１０の走行路に交差するように接近する車両（他車）などの物体を検知することを課題とする。

次いでＳ１２に進み、検知された物体の種別をその形状（長さや幅）、配置（高さ）、反射率（あるいは反射強度）から判定し、Ｓ１４に進み、検知された物体がディスクホイール、即ち、フロントホイールあるいはリアホイールを構成するゴムタイヤに装着される金属製のディスクホイールと判定されたか否か判定する。図３は図２の処理を説明する説明図であるが、同図にディスクホイールの幅をＬ１，Ｌ２と示す。

これについて説明すると、特許文献１記載の技術においては監視領域である踏切内に存在する柵などの固定物体についての外界情報を予め取得しておくことで、表面が滑らかで光沢のある黒色や濃紺色の車両などの電磁波の反射率が低い物体の位置や形状を正確に検知するように構成しているが、任意な場所を移動する車両に搭載した場合には効果を期待できない不都合があった。そこで発明者はディスクホイールが車両１０のボディよりもレーダ光に対する反射率が高いことに着目し、この発明をなした。

Ｓ１４で否定されるときは以降の処理をスキップすると共に、肯定されるときはＳ１６に進み、判定されたディスクホイールの個数は１個か否か判断し、肯定されるときはＳ１８に進み、ディスクホイール以外の物体（例えばドアハンドル。以下「Ａ」という）を検知したか否か判断する。

Ｓ１８で否定されるときはＳ２０に進み、検知されたディスクホイール（「Ｗ１」という）に、より正確にはその中心に車両形状推定量mgn1_1,2,3を付加して車両の前後方向長さを含む車両形状を推定する。mgnはマージンを意味し、例えばmgn1_1:５０ｃｍ，mgn1_2：５０ｃｍと比較的小さい値に設定される。mgn1_3：１ｍに設定される。

図３を参照して説明すると、同図（１）に示す如く、１個のディスクホイールのみが検知された場合、それが車両（他車）のフロントホイールのそれかリアホイールのそれか不明のため、図示の如く、車両（他車）の前後方向長さを、判定されたディスクホイールＷ１を中心として車両の前方向に延びるmgn1_1（第１の所定距離）と後方向に延びる mgn1_2（第２の所定距離）の合算値と推定すると共に、その高さを mgn1_3と推定する。

他方、Ｓ１８で肯定されてディスクホイール以外の物体Ａが検知されたと判断されるときはＳ２２に進み、判定されたディスクホイールＷ１の移動速度Ｖ１と物体Ａの移動速度Ｖ２が同一、より正確には完全にあるいはほとんど同一で、両者の間隔（距離）もしきい値Ｌ３未満か否か判断する。

Ｓ２２で否定されるときはＷ１とＡは別の車両の物体と判断してＳ２０に進む。しきい値Ｌ３はフロントホイールから車両の後端までの距離を意味し、例えば３ｍに設定される。

一方、Ｓ２２で肯定されるときはＳ２４に進み、Ｗ１がフロントホイールのそれと判定可能か否か判断する。この判断は具体的にはＷ１とＡとの間隔がリアオーバーハング（車両のリアホイールから車両の後端までの距離）以上か否か判定することで行い、肯定されるとき、Ｗ１が車両（他車）のフロントホイールのディスクホイールと判定する。

即ち、Ｓ２２でＷ１とＡの移動速度が同一と判断されていることから、Ｗ１とＡは同一の車両の部品と推定することができる。また、Ｗ１とＡの進行方向における前後関係もレーダ出力処理ＥＣＵ４４の出力を経時的に取り込むことで判定することができ、Ｗ１とＡの間隔もフロントホイールから車両の後端までの距離未満と判定されている。

従って、Ｗ１とＡとの間の間隔がリアオーバーハング以上であり、換言すればＷ１がリアホイールではなく、Ａが車両の後端の部位などではないことを確認できれば、Ｗ１をフロントホイールのディスクホイールと判定できることになる。

Ｓ２４で否定されるときはＳ２０に進むと共に、肯定されるときはＳ２６に進み、検知されたディスクホイールに車両形状推定量mgn1_1,2’,3を付加する。車両形状推定量においてmgn1_2'は２ｍであり、残余の値はＳ２０のそれと同一である。

図３を参照して説明すると、（２）に示す如く、フロントホイール側と判定できるときは、車両（他車）の前後方向長さを、判定されたディスクホイールＷ１に車両の前方向に延びるmgn1_1（第１の所定距離）と後方向に延びるmgn1_2’（第３の所定距離）の合算値と推定すると共に、その高さをmgn1_3と推定する。

図３の（２）から明らかな如く、車両の後方向に延びる mgn1_2’（第３の所定距離）は、 mgn1_2（第２の所定距離）より大きい。これは、（２）の場合、Ｗ１がフロントホイールと推定できたため、車両の前後方向長さをより具体的に判断できるためである。

他方、Ｓ１６で否定され、判定されたディスクホイールの個数は２個以上と判断されるときはＳ２８に進み、ディスクホイールの同一性を判定する。

図４はその処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。

先ずＳ１００において反射率（あるいは反射強度）を考慮しつつ、検知幅あるいは移動速度が同じディスクホイールをグルーピングする。これによってＷ１，Ｗ２を含む少なくとも２個のディスクホイールがグルーピングされる。

Ｓ１００の処理は具体的には物体の幅、移動速度、反射率の少なくとも１つからなる相関値をしきい値と比較し、しきい値を超える物体をディスクホイールと判定してグルーピングすることを意味する。

次いでＳ１０２に進み、ディスクホイールＷ１，Ｗ２の間隔（距離）、より正確にはＷ１，Ｗ２の中心の間隔（距離）が第１の所定値Ｌ３ａ未満か否か判断する。図３の（３）に示す如く、第１の所定値Ｌ３ａは、４輪車のホイールの間の距離、即ち、ホイールベース長の最大公約数、例えば２．５ｍに設定される。４輪車も軽自動車からトラックまであり、ホイールベース長も車種によって同一ではないが、それらに共通する最大公約数的な値を求め、例えば２．５ｍに設定される。

Ｓ１０２で否定されるときはＳ１０４に進み、ディスクホイールＷ１とＷ２は別車両のものと判定する。

他方、Ｓ１０２で肯定されるときはＳ１０６に進み、Ｗ１とＷ２の間隔が第２の所定値Ｌ４未満か否か判断する。即ち、図３（４）に示す如く、大型トラックの場合、リア側が２個のリアホイールを備えることがある。第２の所定値ｌ４は２個のリアホイールの間隔、より正確にはその中心の間隔を示す値に設定される。

図４の説明に戻ると、Ｓ１０６で否定、換言すればＷ１とＷ２がリア側の２個のリアホイールではないと判断されるときはＳ１０８に進み、ディスクホイールＷ１，Ｗ２は同一車両のものと判定する。

他方、Ｓ１０６で肯定されるときはＳ１１０に進み、Ｗ１，Ｗ２以外の第３のディスクホイールＷ３が第３の所定値（距離）Ｌ５以内に存在するか否か判断し、肯定されるときはＳ１１２に進み、Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３は同一車両のもの判定する。図３の（４）に示す如く、第３の所定値Ｌ５は、リア側に２個の車輪を備える大型トラックのフロントホイールとのホイールベース長に相当する値に設定される。

従ってＳ１１０で肯定されるときはＳ１１２に進み、車両が図３の（４）に示すような大型トラックであり、Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３が全て同一車両のものと判定する。

他方、Ｓ１１０で否定、換言すれば第３の所定値Ｌ５以内に第３のディスクホイールが検知できないときはＳ１１４に進み、Ｗ１，Ｗ２は同一車両のものと判定し、ホイールベースを補正する。

即ち、Ｗ１とＷ２の間隔が乗用車のホイールベース長未満であるが、リア側に連続する２個のリアホイール用ではなく、フロント側にも第３のディスクホイールが検知されないことから、Ｗ１とＷ２は乗用車ではなく、図３（４）に示すようなトラックなどの比較的長いホイールベース長を有する車両と判定し、ホイールベース長を補正、具体的には乗用車のそれに代え、トラックのホイールベース長を示す第３の所定値Ｌ５に置換するように補正する。

図２の説明に戻ると、Ｓ３０に進み、少なくとも２個のディスクホイールは同一車両のものと判定されたか否か判断する。図４フロー・チャートでいえば、Ｓ１０４に進んだ場合を除き、Ｓ３０の判断は肯定される。

Ｓ３０で肯定されるときは（図４フロー・チャートでＳ１０８，Ｓ１１２，Ｓ１１４に進んだ場合）、Ｓ３２に進み、ホイールベース長を検出すると共に、図３の（５）に示す如く、検出されたホイールベース長に応じた車両形状推定量mgn1_1”,2”,3”を付加する。車両形状推定量mgn1_1”,2”,3”は、Ｓ２０，Ｓ２６のそれよりも大きな値である。

図４フロー・チャートのＳ１０８とＳ１１２では４輪車と６輪車の相違によってホイールベース長が異なり、Ｓ１１４でも上記した理由からホイールベース長を補正していることから、図４フロー・チャートで判定されたホイールベース長に応じた車両の前後方向長さを推定する。

他方、Ｓ３０で否定されるときは（図４フロー・チャートのＳ１０４に進んだ場合）、結果として２個のディスクホイールは同一と判定されないことから、Ｓ１８以降に進む。

尚、図２フロー・チャートの処理に従って他車などの物体が検知された場合、次いでそれとの接触の可能性を判定し、警報装置２２とブレーキ油圧機構３２（およびブレーキ３４）からなる接触回避支援手段を動作させることになるが、その点はこの発明と要旨と直接の関係を有しないため、説明を省略する。

この実施例は上記の如く、自車(車両)１０の周辺に電磁波を送信すると共に、物体に反射させて得た反射信号を受信する電磁波送受信手段（レーダ４２、レーダ出力処理ＥＣＵ４４）と、前記電磁波送受信手段の受信結果に基づいて前記物体の種別を判定する物体判定手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ１０，Ｓ１２）と、前記物体が車両（他車）のディスクホイールＷｎと判定された場合、前記判定されたディスクホイールＷｎに基づいて前記車両の前後方向長さ、より具体的には車両形状推定値mgn1_1,2,3; mgn1_1,2',3; mgn1_1”,2”,3”を推定する車両長推定手段（ＥＣＵ４０、具体的にはＳ１２からＳ３２）とを備える如く構成したので、電磁波の発射率が低い、黒色などのボディを有する車両であっても、ディスクホイールに基づいて車両の前後方向長さを推定でき、よって車両（他車）、特にＴ字路などにおいて前方を横切る車両を確実に検知することができる。即ち、ディスクホイールは車両１０のボディよりも電磁波の反射率が高いため、それを介して検知することで車両（他車）を確実に検知することができる。

また、前記物体判定手段によって前記物体が１個のディスクホイールと判定されたとき、前記車両長推定手段（ＥＣＵ４０）は、前記車両の前後方向長さを、前記判定された１個のディスクホイールＷ１を中心として前記車両の前方向に延びる第１の所定距離mgn1_1と後方向に延びる第２の所定距離mgn1_2の合算値と推定する（Ｓ１６からＳ２０）如く構成したので、上記した効果に加え、ディスクホイールが前方向のフロントホイール（前輪）のそれであっても、後方向のリアホイール（後輪）のそれであっても、車両の前後方向長さを推定することができる。

また、前記物体判定手段(ＥＣＵ４０)によって前記物体が少なくとも１個のディスクホイールＷ１とディスクホイール以外の物体Ａと判定されたとき（Ｓ２２）、前記車両長推定手段（ＥＣＵ４０）は、前記判定されたディスクホイールと物体が同一の車両の部品であると共に、前記判定されたディスクホイールが前記同一の車両のフロントホイールか否か判定し（Ｓ２４）、肯定されるとき、前記車両の前後方向長さを、前記判定されたディスクホイールを中心として前記車両の前方向に延びる第１の所定距離mgn1_1と後方向に延びる、前記第２の所定距離mgn1_2より大きい第３の所定距離mgn1_2’の合算値と推定する（Ｓ２６）如く構成したので、上記した効果に加え、後方向のリアホイール側の車両の前後方向長さの推定精度を上げることができる。

また、前記物体判定手段（ＥＣＵ４０）によって前記物体が少なくとも２個のディスクホイールＷ１，Ｗ２と判定されたとき（Ｓ１００）、前記車両長推定手段は、前記少なくとも２個のディスクホイールが同一の車両の部品か否か判定し（Ｓ１０２）、肯定されるとき、前記車両の前後方向長さを、前記少なくとも２個のディスクホイールの間の距離（間隔）に基づいて推定する（Ｓ２８，Ｓ１０６からＳ１１４）如く構成したので、上記した効果に加え、車両の前後方向長さの推定精度を一層上げることができる。

また、前記物体判定手段（ＥＣＵ４０）は、前記電磁波送受信手段の受信結果から得られた物体の幅Ｌ２，Ｌ２、移動速度Ｖ１，Ｖ２、反射率の少なくとも１つからなる相関値がしきい値以上の物体をディスクホイールと判定すると共に（Ｓ２８，Ｓ１００）、前記車両長推定手段（ＥＣＵ４０）は、前記物体判定手段によって前記物体が少なくとも２個のディスクホイールと判定されたとき、前記ディスクホイールの間の距離（間隔）が第１の所定値Ｌ３ａ未満の場合、前記同一の車両の部品であると判定する（Ｓ１０２，Ｓ１０８）如く構成したので、上記した効果に加え、第１の所定値を種々の車両のホイールベース長を示す値に設定することで、２個のディスクホイールが同一の車両の部品か否か的確に判定することができ、よって車両の前後方向長さの推定精度を上げることができる。

また、前記車両長推定手段（ＥＣＵ４０）は、前記少なくとも２個のディスクホイールの間の距離（間隔）が前記第１の所定値Ｌ３ａより小さい第２の所定値Ｌ４未満であるとき、前記第１の所定値Ｌ３ａより大きい第３の所定値Ｌ５未満の範囲に第３のディスクホイールＷ３が存在するか否か判定し（Ｓ１０６，Ｓ１１０）、肯定されるとき、前記少なくとも２個のディスクホイールＷ１，Ｗ２と前記第３のディスクホイールＷ３は前記同一の車両の部品であると判定する（Ｓ１１２）如く構成したので、上記した効果に加え、トラックのように１個のフロントホイール（前輪）と２個のリアホイール（後輪）を備える車両であっても、第２の所定値を後側の２個のリアホイールの有無を判定できる値に設定すると共に、第３の所定値を前側のリア側から乗用車よりも離れた位置に配置されるフロントホイールの有無を判定できる値に設定することで、トラックのような車両であっても、その前後方向長さの推定精度を上げることができる。

また、前記車両長推定手段（ＥＣＵ４０）は、前記少なくとも２個のディスクホイールＷ１，Ｗ２の間の距離（間隔）が前記第１の所定値Ｌ３ａより小さい第２の所定値Ｌ４未満であるとき、前記第１の所定値Ｌ３ａより大きい第３の所定値Ｌ５未満の範囲に第３のディスクホイールＷ３が存在するか否か判定し（Ｓ１０６，Ｓ１１０）、否定されるとき、前記少なくとも２個のディスクホイールＷ１，Ｗ２の間の距離を前記第３の所定値Ｌ５に補正する如く構成したので、上記した効果に加え、前側のフロントホイールの存在を判定できないときも、前側のフロントホイールが存在すると見做すこととなり、同様にトラックのような車両の前後方向長さの推定精度を上げることができる。

尚、上記において、レーザレーダの出力から物体を検知するようにしたが、それに代え、あるいはそれに加え、ミリ波レーダを用いても良い。

この発明の実施例に係る車両用物体検知装置を全体的に示す概略図である。図１に示す装置の動作を示すフロー・チャートである。図２の処理を説明する説明図である。図２のディスクホイールの同一性判定処理を示すサブ・ルーチン・フロー・チャートである。

符号の説明

１０車両（自車）、１２エンジン（内燃機関）、１６フロントホイール、２０リアホイール、２２警報装置、３４ブレーキ、３６ブレーキスイッチ、４０ＥＣＵ（電子制御ユニット）、４２レーダ、４４レーダ出力処理ＥＣＵ

Claims

自車の周辺に電磁波を送信すると共に、物体に反射させて得た反射信号を受信する電磁波送受信手段と、前記電磁波送受信手段の受信結果に基づいて前記物体の種別を判定する物体判定手段と、前記物体が車両のディスクホイールと判定された場合、前記判定されたディスクホイールに基づいて前記車両の前後方向長さを推定する車両長推定手段とを備えたことを特徴とする車両用物体検知装置。
前記物体判定手段によって前記物体が１個のディスクホイールと判定されたとき、前記車両長推定手段は、前記車両の前後方向長さを、前記判定された１個のディスクホイールを中心として前記車両の前方向に延びる第１の所定距離と後方向に延びる第２の所定距離の合算値と推定することを特徴とする請求項１記載の車両用物体検知装置。
前記物体判定手段によって前記物体が少なくとも１個のディスクホイールとディスクホイール以外の物体と判定されたとき、前記車両長推定手段は、前記判定されたディスクホイールと物体が同一の車両の部品であると共に、前記判定されたディスクホイールが前記同一の車両のフロントホイールか否か判定し、肯定されるとき、前記車両の前後方向長さを、前記判定されたディスクホイールを中心として前記車両の前方向に延びる第１の所定距離と後方向に延びる、前記第２の所定距離より大きい第３の所定距離の合算値と推定することを特徴とする請求項２記載の車両用物体検知装置。
前記物体判定手段によって前記物体が少なくとも２個のディスクホイールと判定されたとき、前記車両長推定手段は、前記少なくとも２個のディスクホイールが同一の車両の部品か否か判定し、肯定されるとき、前記車両の前後方向長さを、前記少なくとも２個のディスクホイールの間の距離に基づいて推定することを特徴とする請求項１記載の車両用物体検知装置。
前記物体判定手段は、前記電磁波送受信手段の受信結果から得られた物体の幅、移動速度、反射率の少なくとも１つからなる相関値がしきい値以上の物体をディスクホイールと判定すると共に、前記車両長推定手段は、前記物体判定手段によって前記物体が少なくとも２個のディスクホイールと判定されたとき、前記ディスクホイールの間の距離が第１の所定値未満の場合、前記同一の車両の部品であると判定することを特徴とする請求項４記載の車両用物体検知装置。
前記車両長推定手段は、前記少なくとも２個のディスクホイールの間の距離が前記第１の所定値より小さい第２の所定値未満であるとき、前記第１の所定値より大きい第３の所定値未満の範囲に第３のディスクホイールが存在するか否か判定し、肯定されるとき、前記少なくとも２個のディスクホイールと前記第３のディスクホイールは前記同一の車両の部品であると判定することを特徴とする請求項５記載の車両用物体検知装置。
前記車両長推定手段は、前記少なくとも２個のディスクホイールの間の距離が前記第１の所定値より小さい第２の所定値未満であるとき、前記第１の所定値より大きい第３の所定値未満の範囲に第３のディスクホイールが存在するか否か判定し、否定されるとき、前記少なくとも２個のディスクホイールの間の距離を前記第３の所定値に補正することを特徴とする請求項５記載の車両用物体検知装置。