JP2009230611A - 車両用物体検知装置 - Google Patents
車両用物体検知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009230611A JP2009230611A JP2008077152A JP2008077152A JP2009230611A JP 2009230611 A JP2009230611 A JP 2009230611A JP 2008077152 A JP2008077152 A JP 2008077152A JP 2008077152 A JP2008077152 A JP 2008077152A JP 2009230611 A JP2009230611 A JP 2009230611A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- disc
- wheel
- determined
- predetermined value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
【解決手段】自車(車両)の周辺に電磁波を送信すると共に、物体に反射させて得た反射信号を受信するレーダとレーダ出力処理ECUからなる電磁波送受信手段を備えると共に、電磁波送受信手段の受信結果に基づいて物体の種別を判定し(S10,S12)と、物体が車両(他車)のディスクホイールWnと判定された場合、判定されたディスクホイールWnに基づいて車両の前後方向長さ、より具体的には車両形状推定値mgn1_1,2,3; mgn1_1,2',3; mgn1_1”,2”,3”を推定する(S14からS32)。
【選択図】図2
Description
Claims (7)
- 自車の周辺に電磁波を送信すると共に、物体に反射させて得た反射信号を受信する電磁波送受信手段と、前記電磁波送受信手段の受信結果に基づいて前記物体の種別を判定する物体判定手段と、前記物体が車両のディスクホイールと判定された場合、前記判定されたディスクホイールに基づいて前記車両の前後方向長さを推定する車両長推定手段とを備えたことを特徴とする車両用物体検知装置。
- 前記物体判定手段によって前記物体が1個のディスクホイールと判定されたとき、前記車両長推定手段は、前記車両の前後方向長さを、前記判定された1個のディスクホイールを中心として前記車両の前方向に延びる第1の所定距離と後方向に延びる第2の所定距離の合算値と推定することを特徴とする請求項1記載の車両用物体検知装置。
- 前記物体判定手段によって前記物体が少なくとも1個のディスクホイールとディスクホイール以外の物体と判定されたとき、前記車両長推定手段は、前記判定されたディスクホイールと物体が同一の車両の部品であると共に、前記判定されたディスクホイールが前記同一の車両のフロントホイールか否か判定し、肯定されるとき、前記車両の前後方向長さを、前記判定されたディスクホイールを中心として前記車両の前方向に延びる第1の所定距離と後方向に延びる、前記第2の所定距離より大きい第3の所定距離の合算値と推定することを特徴とする請求項2記載の車両用物体検知装置。
- 前記物体判定手段によって前記物体が少なくとも2個のディスクホイールと判定されたとき、前記車両長推定手段は、前記少なくとも2個のディスクホイールが同一の車両の部品か否か判定し、肯定されるとき、前記車両の前後方向長さを、前記少なくとも2個のディスクホイールの間の距離に基づいて推定することを特徴とする請求項1記載の車両用物体検知装置。
- 前記物体判定手段は、前記電磁波送受信手段の受信結果から得られた物体の幅、移動速度、反射率の少なくとも1つからなる相関値がしきい値以上の物体をディスクホイールと判定すると共に、前記車両長推定手段は、前記物体判定手段によって前記物体が少なくとも2個のディスクホイールと判定されたとき、前記ディスクホイールの間の距離が第1の所定値未満の場合、前記同一の車両の部品であると判定することを特徴とする請求項4記載の車両用物体検知装置。
- 前記車両長推定手段は、前記少なくとも2個のディスクホイールの間の距離が前記第1の所定値より小さい第2の所定値未満であるとき、前記第1の所定値より大きい第3の所定値未満の範囲に第3のディスクホイールが存在するか否か判定し、肯定されるとき、前記少なくとも2個のディスクホイールと前記第3のディスクホイールは前記同一の車両の部品であると判定することを特徴とする請求項5記載の車両用物体検知装置。
- 前記車両長推定手段は、前記少なくとも2個のディスクホイールの間の距離が前記第1の所定値より小さい第2の所定値未満であるとき、前記第1の所定値より大きい第3の所定値未満の範囲に第3のディスクホイールが存在するか否か判定し、否定されるとき、前記少なくとも2個のディスクホイールの間の距離を前記第3の所定値に補正することを特徴とする請求項5記載の車両用物体検知装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008077152A JP4980969B2 (ja) | 2008-03-25 | 2008-03-25 | 車両用物体検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008077152A JP4980969B2 (ja) | 2008-03-25 | 2008-03-25 | 車両用物体検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009230611A true JP2009230611A (ja) | 2009-10-08 |
JP4980969B2 JP4980969B2 (ja) | 2012-07-18 |
Family
ID=41245886
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008077152A Expired - Fee Related JP4980969B2 (ja) | 2008-03-25 | 2008-03-25 | 車両用物体検知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4980969B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017040546A (ja) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | 株式会社デンソー | 物体検出装置 |
JP2017111006A (ja) * | 2015-12-16 | 2017-06-22 | 株式会社デンソー | 周辺監視装置 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06295400A (ja) * | 1993-04-08 | 1994-10-21 | Daihatsu Motor Co Ltd | スキャンレーザレーダによる先行車両認識方法 |
JPH1186185A (ja) * | 1997-09-03 | 1999-03-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 車種判別装置 |
JP2000206241A (ja) * | 1999-01-13 | 2000-07-28 | Honda Motor Co Ltd | レ―ダ装置 |
JP2001116833A (ja) * | 1999-10-19 | 2001-04-27 | Honda Motor Co Ltd | 物体認識装置 |
JP2001175990A (ja) * | 1999-12-22 | 2001-06-29 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 車両計数方法、記録媒体、及び車両計数装置 |
JP2007108967A (ja) * | 2005-10-13 | 2007-04-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追い越し走行支援装置 |
JP2008062873A (ja) * | 2006-09-11 | 2008-03-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
-
2008
- 2008-03-25 JP JP2008077152A patent/JP4980969B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH06295400A (ja) * | 1993-04-08 | 1994-10-21 | Daihatsu Motor Co Ltd | スキャンレーザレーダによる先行車両認識方法 |
JPH1186185A (ja) * | 1997-09-03 | 1999-03-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 車種判別装置 |
JP2000206241A (ja) * | 1999-01-13 | 2000-07-28 | Honda Motor Co Ltd | レ―ダ装置 |
JP2001116833A (ja) * | 1999-10-19 | 2001-04-27 | Honda Motor Co Ltd | 物体認識装置 |
JP2001175990A (ja) * | 1999-12-22 | 2001-06-29 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 車両計数方法、記録媒体、及び車両計数装置 |
JP2007108967A (ja) * | 2005-10-13 | 2007-04-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用追い越し走行支援装置 |
JP2008062873A (ja) * | 2006-09-11 | 2008-03-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017040546A (ja) * | 2015-08-19 | 2017-02-23 | 株式会社デンソー | 物体検出装置 |
JP2017111006A (ja) * | 2015-12-16 | 2017-06-22 | 株式会社デンソー | 周辺監視装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4980969B2 (ja) | 2012-07-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102572784B1 (ko) | 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법 | |
US7607741B2 (en) | Automatic brake system of motor vehicle | |
US8633832B2 (en) | Obstacle detection apparatus for vehicle | |
US7844384B2 (en) | Vehicular traveling control apparatus and method | |
US11615708B2 (en) | Collision avoidance control apparatus | |
JP4824511B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP2007504543A (ja) | 自動車において障害物までの距離を検出する装置及び方法 | |
WO2007055215A1 (ja) | 物体検出装置 | |
KR20200094378A (ko) | 운전자 보조 시스템 및 그 제어방법 | |
JP2007304069A (ja) | 物体検知装置 | |
JP3913911B2 (ja) | 車両の障害物検知装置 | |
JP5560371B2 (ja) | 車両用物体検出装置 | |
JP2010257298A (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP5146288B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4956043B2 (ja) | 車両用物体検知装置 | |
KR20210080717A (ko) | 운전자 보조 장치 및 운전자 보조 방법 | |
KR20200092038A (ko) | 운전자 보조 시스템 | |
JP5208086B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP4980969B2 (ja) | 車両用物体検知装置 | |
KR20200046611A (ko) | 운전자 보조 시스템 | |
JP2009223640A (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP5027748B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP5341705B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP5745927B2 (ja) | 車両用物体検出装置 | |
JP5070151B2 (ja) | 車両の走行安全装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101125 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120404 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120419 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150427 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4980969 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |