JP5113138B2 - 電子玩具及びその移動方法 - Google Patents
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- A63H17/36—Steering-mechanisms for toy vehicles
- A63H17/395—Steering-mechanisms for toy vehicles steered by program
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Description
100 ホイール
200 スイッチモジュール
300 偏差検出モジュール
500 調整モジュール
600 駆動モジュール
700 モーター
Claims (5)
- 一対のホイールと、
前記一対のホイールをそれぞれ独立して駆動することに用いられる一対のモーターと、
を備える電子玩具であって、
前記一対のホイールのそれぞれの角速度を検出し且つ前記2つの角速度の角速度差を計算する偏差検出モジュールと、
前記偏差検出モジュールからの前記ホイール間の角速度差に基づいて、どのホイールが調整される必要があるかを決定するとともにその調整量を示す調整信号を生成する調整モジュールと、
前記調整モジュールからの調整信号に基づいて、パルス幅変調器で対応する前記調整されるホイールのモーターを駆動することにより、対応するホイールの角速度を調整する駆動モジュールと、
を備えることを特徴とする電子玩具。 - 前記偏差検出モジュールは、前記一対のホイールの角速度を検出することに用いられる角速度センサを備えることを特徴とする請求項1に記載の電子玩具。
- 前記調整モジュールを制御するスイッチモジュールをさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の電子玩具。
- 前記スイッチモジュールは、ユーザ入力に応答して前記調整モジュールを制御することを特徴とする請求項3に記載の電子玩具。
- 請求項1に記載の電子玩具の移動方法であって、
前記偏差検出モジュールが、一対のホイールのそれぞれの角速度を検出し且つ前記2つの角速度の角速度差を計算するステップと、
前記調整モジュールが、前記ホイール間の角速度差に基づいて、どのホイールが調整される必要があるかを決定するとともにその調整量を示す調整信号を生成するステップと、
前記駆動モジュールが、前記調整信号に基づいて、パルス幅変調器で対応する前記調整されるホイールのモーターを駆動することにより、対応するホイールの角速度を調整するステップと、
を備えることを特徴とする電子玩具の移動方法。
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