JP5106705B2 - 作業車両及び作業車両の制御方法 - Google Patents
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Description
25 油圧ポンプ
27 ポンプ制御装置
42 記憶部
41 制御部
100 作業車両
44,44a,44b リリーフ弁(リリーフ装置)
45a,45b アンロード弁(アンロード装置)
47 較正用リリーフ弁(較正用リリーフ装置)
26b 第2の油圧ポンプ
27b 第2のポンプ制御装置
46 合分流切換弁(合分流切換装置)
43 表示入力装置(入力装置)
Claims (13)
- エンジンと、
前記エンジンによって駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動される油圧アクチュエータと、
入力される指令信号の指令値に応じて前記油圧ポンプの吸収トルクを制御するポンプ制御装置と、
前記ポンプ制御装置への指令信号の指令値と前記油圧ポンプの吸収トルクとの対応を示す指令データを記憶する記憶部と、
前記油圧ポンプの駆動用の前記エンジンの出力トルクと前記油圧ポンプの吸収トルクとが前記エンジンの目標マッチング回転数で一致するように前記油圧ポンプの目標吸収トルクを算出し、前記指令データを参照して前記目標吸収トルクに対応する指令値を算出し、算出された前記指令値の指令信号を前記ポンプ制御装置へ出力する制御部とを備え、
前記制御部は、前記油圧ポンプの駆動用の前記エンジンの出力馬力と前記油圧ポンプの吸収馬力とが実際に一致した平衡状態での実際の前記油圧ポンプの吸収トルクを算出し、算出された実際の前記油圧ポンプの吸収トルクと、前記平衡状態で前記ポンプ制御装置へ出力されている前記指令信号の指令値とを含む較正情報を取得し、前記較正情報に基づいて前記指令データを較正する、
作業車両。 - 前記制御部は、前記吸収トルクが異なる複数の平衡状態でそれぞれ前記較正情報を取得し、取得された複数の前記較正情報に基づいて前記指令データを較正する、
請求項1に記載の作業車両。 - 前記エンジンは、エンジン回転数と前記エンジンの出力トルクの上限値との関係を規定するエンジン出力トルク線に基づいて制御され、
前記制御部は、互いに異なる複数の前記エンジン出力トルク線に対応した複数の前記平衡状態において、前記較正情報を取得する、
請求項2に記載の作業車両。 - 前記油圧ポンプは、エンジン回転数と前記油圧ポンプの吸収トルクとの関係を規定するポンプ吸収トルク線に基づいて制御され、
前記制御部は、互いに異なる複数の前記ポンプ吸収トルク線に対応した複数の前記平衡状態において、前記較正情報を取得する、
請求項2に記載の作業車両。 - 前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへ作動油を供給する油圧回路に設けられ、前記油圧回路の油圧がリリーフ圧に達したときにリリーフ状態となることによって前記油圧回路の油圧が前記リリーフ圧を超えないようにするリリーフ装置をさらに備え、
前記指令データの較正は、前記リリーフ装置がリリーフ状態であるときに行われる、
請求項1から4のいずれかに記載の作業車両。 - 前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへ作動油を供給する油圧回路に設けられ、前記油圧回路の油圧がリリーフ圧に達したときにリリーフ状態となることによって前記油圧回路の油圧が前記リリーフ圧を超えないようにするリリーフ装置と、
前記油圧回路に設けられ、前記リリーフ装置のリリーフ圧よりも低い油圧でリリーフ状態となる較正用リリーフ装置と、
をさらに備え、
前記指令データの較正は、前記較正用リリーフ装置がリリーフ状態であるときに行われる、
請求項1から4のいずれかに記載の作業車両。 - 前記エンジンによって駆動される第2の油圧ポンプと、
前記第2の油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動される第2の油圧アクチュエータと、
入力される指令信号の指令値に応じて前記第2の油圧ポンプの吸収トルクを制御する第2のポンプ制御装置と、
前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへ作動油を供給する前記油圧回路と、前記第2の油圧ポンプから前記第2の油圧アクチュエータへ作動油を供給する第2の油圧回路とが合流する合流状態と、前記油圧回路と前記第2の油圧回路とが分流する分流状態とに切り換えられる合分流切換装置と、
をさらに備え、
前記ポンプ制御装置と前記第2のポンプ制御装置には、前記油圧回路と前記第2の油圧回路とによって制御される所定の制御油圧が入力され、
前記ポンプ制御装置は、前記油圧ポンプの吸収トルクが、前記制御部から入力される指令信号の指令値に応じた値を超えないように、前記制御油圧に応じて前記油圧ポンプの吐出流量を調整し、
前記第2のポンプ制御装置は、前記第2の油圧ポンプの吸収トルクが、前記制御部から入力される指令信号の指令値に応じた値を超えないように、前記制御油圧に応じて前記第2の油圧ポンプの吐出流量を調整し、
前記指令データの較正は、前記合分流切換装置が分流状態であり、前記リリーフ装置がリリーフ状態であり、前記第2の油圧回路の油圧が前記リリーフ圧よりも低い所定の低油圧であるときに、行われる、
請求項5に記載の作業車両。 - 前記指令データの較正は、前記指令データの較正を行うための較正モードが選択されたときに実行される、
請求項1から7のいずれかに記載の作業車両。 - 前記較正モードの選択を指示するために操作される入力装置をさらに備える、
請求項8に記載の作業車両。 - エンジンと、前記エンジンによって駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動される油圧アクチュエータと、入力される指令信号の指令値に応じて前記油圧ポンプの吸収トルクを制御するポンプ制御装置と、前記ポンプ制御装置への指令信号の指令値と前記油圧ポンプの吸収トルクとの対応を示す指令データを記憶する記憶部と、を備える作業車両の制御方法であって、
前記油圧ポンプの駆動用の前記エンジンの出力トルクと前記油圧ポンプの吸収トルクとが前記エンジンの目標マッチング回転数で一致するように前記油圧ポンプの目標吸収トルクを算出するステップと、
前記指令データを参照して前記目標吸収トルクに対応する指令値を算出し、算出された前記指令値の指令信号を前記ポンプ制御装置へ出力するステップと、
前記油圧ポンプの駆動用の前記エンジンの出力馬力と前記油圧ポンプの吸収馬力とが実際に一致した平衡状態での実際の前記油圧ポンプの吸収トルクを算出するステップと、
算出された実際の前記油圧ポンプの吸収トルクと、前記平衡状態で前記ポンプ制御装置へ出力されている前記指令信号の指令値とを含む較正情報を取得するステップと、
前記較正情報に基づいて前記指令データを較正するステップと、
を備える作業車両の制御方法。 - 前記作業車両は、リリーフ装置をさらに備え、
前記リリーフ装置は、前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへ作動油を供給する油圧回路に設けられ、前記油圧回路の油圧がリリーフ圧に達したときにリリーフ状態となることによって前記油圧回路の油圧が前記リリーフ圧を超えないようにし、
前記指令データの較正は、前記リリーフ装置がリリーフ状態であるときに行われる、
請求項10に記載の作業車両の制御方法。 - 前記作業車両は、
前記エンジンによって駆動される第2の油圧ポンプと、
前記第2の油圧ポンプから吐出される作動油によって駆動される第2の油圧アクチュエータと、
入力される指令信号の指令値に応じて前記第2の油圧ポンプの吸収トルクを制御する第2のポンプ制御装置と、
前記油圧ポンプから前記油圧アクチュエータへ作動油を供給する前記油圧回路と、前記第2の油圧ポンプから前記第2の油圧アクチュエータへ作動油を供給する第2の油圧回路とが合流する合流状態と、前記油圧回路と前記第2の油圧回路とが分流する分流状態とに切り換えられる合分流切換装置と、
をさらに備え、
前記ポンプ制御装置と前記第2のポンプ制御装置には、前記油圧回路と前記第2の油圧回路とによって制御される所定の制御油圧が入力され、
前記ポンプ制御装置は、前記油圧ポンプの吸収トルクが、前記制御部から入力される指令信号の指令値に応じた値を超えないように、前記制御油圧に応じて前記油圧ポンプの吐出流量を調整し、
前記第2のポンプ制御装置は、前記第2の油圧ポンプの吸収トルクが、前記制御部から入力される指令信号の指令値に応じた値を超えないように、前記制御油圧に応じて前記第2の油圧ポンプの吐出流量を調整し、
前記指令データの較正は、前記合分流切換装置が分流状態であり、前記リリーフ装置がリリーフ状態であり、前記第2の油圧回路の油圧が前記リリーフ圧よりも低い所定の低油圧であるときに、行われる、
請求項11に記載の作業車両の制御方法。 - 前記作業車両は、アンロード装置をさらに備え、
前記アンロード装置は、前記第2の油圧回路を介した前記第2の油圧アクチュエータへの作動油の供給が遮断されているときに、アンロード状態となることによって前記第2の油圧回路の油圧を前記リリーフ圧よりも低いアンロード圧に低下させ、
前記指令データの較正は、前記合分流切換装置が分流状態であり、前記リリーフ装置がリリーフ状態であり、前記アンロード装置がアンロード状態であるときに、行われる、
請求項12に記載の作業車両の制御方法。
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