JP5104419B2 - 車両運動制御システム - Google Patents
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Description
この車両運動制御システムでは、前輪二輪、後輪二輪および全四輪のそれぞれに対して制御モードが適正に選択されるので、車両運動制御の制御性が向上する利点がある。
車両運動制御システム1は、車両10の運動あるいは挙動を制御するシステムである。この車両運動制御システム1は、車輪速度センサ21FL〜21RRと、ブレーキセンサ3と、制御ユニット4と、制動圧制御装置5とを有する(図1および図2参照)。この車両運動制御システム1では、車輪速度センサ2およびブレーキセンサ3の出力信号に基づいて制御ユニット4が制動圧制御装置5を制御する。これにより、例えば、車両のABS(Antilock Brake System)機能が実現されて、車両の運動あるいは挙動が制御される。以下、この車両運動制御システム1の構成および作用について詳細に説明する。
この車両運動制御システム1では、次のように車両運動制御が行われる(図3参照)。車両走行時には、各車輪速度センサ21FL〜21RRが各車輪の車輪速度を検出しており、その出力信号が制御ユニット4に取得されている(図1および図2参照)。また、ブレーキセンサ3の出力信号が制御ユニット4に取得されている。
この実施例では、制御モード決定ステップST8にて以下の処理が行われる(図4参照)。ここでは、四輪駆動車の場合について説明する。
以上説明したように、この車両運動制御システム1では、自輪および対称輪の車輪平均速度(前輪二輪の車輪平均速度、後輪二輪の車輪平均速度および全四輪の車輪平均速度のうちの少なくとも一つ)と車体速度との比較結果に基づいて各車輪に対する制御モードが決定される。かかる構成では、自輪および対称輪の双方のタイヤに作用する路面反力が効率的に取得されるので、自輪および対象輪の双方(特にスリップが大きい車輪の車輪速度)を早期に復帰させ得る(トルク循環作用)。これにより、車両運動制御の制御性(特に、ABS機能)が向上する利点がある。例えば、各車輪に対して個別に制御モードが設定される構成では、一部の車輪にスリップが発生して車輪速度が大きく落ち込んでいるときに、この車輪に対してのみ減圧モードも設定しても、車輪速度が復帰し難い場合がある。特に、慣性が大きい車両では、この傾向が顕著に現れる。
したがって、自輪および対称輪の組が前輪二輪、後輪二輪もしくは全四輪のいずれか一つとなる。すなわち、前輪二輪の車輪平均速度、後輪二輪の車輪平均速度および全四輪の車輪平均速度のうちのいずれか一つと車体速度との比較結果に基づいて各車輪に対する制御モードが決定される。これにより、車両運動制御の制御性が向上する利点がある。
2 車輪速度センサ
21FL〜21RR 車輪速度センサ
3 ブレーキセンサ
4 制御ユニット
41 故障判定部
42 制御許可/禁止判定部
43 制動判定部
44 車輪速度演算部
45 車体速度演算部
46 路面状況推定部
47 制御開始/終了判定部
48 制御モード決定部
5 制動圧制御装置
51FL〜51RR 油圧保持弁
52FL〜51RR 油圧減圧弁
Claims (4)
- 各車輪の速度を検出する車輪速度センサと、前記車輪速度センサの出力信号に基づいて各車輪の車輪速度を演算する車輪速度演算部と、前記車輪速度に基づいて車体速度を演算する車体速度演算部と、各車輪に対する制動圧を制御する制動圧制御装置とを備えると共に、前記制動圧制御装置が減圧、保持あるいは増圧のいずれか一つの制御モードにて各車輪に対する制動圧を制御することにより車両運動制御が行われる車両運動制御システムであって、
前輪二輪の車輪平均速度、後輪二輪の車輪平均速度および全四輪の車輪平均速度と、車体速度とがそれぞれ比較されて、各車輪に対する制御モードが決定されることを特徴とする車両運動制御システム。 - 前記前輪二輪の車輪平均速度、前記後輪二輪の車輪平均速度および前記全四輪の車輪平均速度のいずれか一つが前記車体速度により決定される所定の判定閾値よりも小さいときに、当該車輪の組に対する前記制御モードが減圧モードに設定される請求項1に記載の車両運動制御システム。
- 前記前輪二輪の車輪平均速度、前記後輪二輪の車輪平均速度および前記全四輪の車輪平均速度のいずれか一つが前記車体速度により決定される所定の判定閾値よりも大きいときに、当該車輪の組に対する前記制御モードが当該車輪の組の各車輪の車輪速度に基づいて個別に設定される請求項1または2に記載の車両運動制御システム。
- 車両の走行路が低摩擦係数路あるいは跨ぎ路であることが検出された場合に限って、前輪二輪の車輪平均速度、後輪二輪の車輪平均速度および全四輪の車輪平均速度と、車体速度との比較による各車輪に対する前記制御モードの決定に基づいて前記車両運動制御が行われる請求項1〜3のいずれか一つに記載の車両運動制御システム。
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