JP6778214B2 - 建設機械および撮像システム - Google Patents
建設機械および撮像システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6778214B2 JP6778214B2 JP2017560638A JP2017560638A JP6778214B2 JP 6778214 B2 JP6778214 B2 JP 6778214B2 JP 2017560638 A JP2017560638 A JP 2017560638A JP 2017560638 A JP2017560638 A JP 2017560638A JP 6778214 B2 JP6778214 B2 JP 6778214B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- imaging unit
- imaging
- angle
- stereo camera
- optical axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
- H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
- E02F3/325—Backhoes of the miniature type
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/0858—Arrangement of component parts installed on superstructures not otherwise provided for, e.g. electric components, fenders, air-conditioning units
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
- G01C3/08—Use of electric radiation detectors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/10—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with variable angles and a base of fixed length in the observation station, e.g. in the instrument
- G01C3/14—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with variable angles and a base of fixed length in the observation station, e.g. in the instrument with binocular observation at a single point, e.g. stereoscopic type
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/50—Constructional details
- H04N23/54—Mounting of pick-up tubes, electronic image sensors, deviation or focusing coils
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N7/00—Television systems
- H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Description
図1は、実施形態に基づく油圧ショベル1の構成を概略的に示す側面図である。図2は、図1に示す油圧ショベル1の平面図である。図1,2に示されるように、本実施形態の油圧ショベル1は、走行体2と、旋回体3と、作業機4とを主に有している。走行体2と旋回体3とにより、油圧ショベル1の本体が構成されている。
作業機4のブーム4Aは、旋回体3に対して、ブームピンを中心に回転移動する。旋回体3に対して回動するブーム4Aの特定の部分、たとえばブーム4Aの先端部が移動する軌跡は円弧状であり、その円弧を含む平面が特定される。油圧ショベル1を平面視した場合に、当該平面は直線として表される。この直線の延びる方向が、車両本体の前後方向、または旋回体3の前後方向であり、以下では単に前後方向ともいう。車両本体の左右方向(車幅方向)、または旋回体3の左右方向とは、平面視において前後方向と直交する方向であり、以下では単に左右方向ともいう。左右方向とは、ブームピンの延びる方向をいう。車両本体の上下方向、または旋回体3の上下方向とは、前後方向および左右方向によって定められる平面に直交する方向であり、以下では単に上下方向ともいう。
第二実施形態の油圧ショベル1は、第一実施形態の油圧ショベル1とほぼ同一のハードウェア構成を備えているが、コントローラ20によって実現される機能的な構成が第一実施形態と異なっている。図16は、実施形態に基づく油圧ショベル1の機能ブロックを説明する図である。
Claims (8)
- 本体と、
平面視で中心軸を有し前記本体に取り付けられた作業機と、
撮像装置とを備え、
前記撮像装置は、第1の撮像部と、第2の撮像部とを備え、
前記第1の撮像部の光軸と前記第2の撮像部の光軸とは、平面視において、前記本体から前方へ離れるにつれて、前記本体の左右方向において前記作業機から離れる側に、互いに異なる角度で、前記中心軸に対して傾斜する、建設機械。 - 前記第1の撮像部は、前記本体の左右方向において、前記第2の撮像部よりも前記作業機から離れる位置に配置され、
前記第1の撮像部の光軸が前記中心軸に対して傾斜する角度は、前記第2の撮像部の光軸が前記中心軸に対して傾斜する角度よりも小さい、請求項1に記載の建設機械。 - 本体と、
前記本体に回転可能に取り付けられたブームを含む作業機と、
前記本体に取り付けられた撮像装置と、
コントローラとを備える、建設機械において、
前記コントローラは、前記建設機械が位置する地面に対して前記ブームがなす角度が予め定められた第1の角度以上のとき、前記撮像装置による撮像を不可にする、建設機械。 - 前記撮像装置による撮像を実行する操作を受け付ける操作装置をさらに備え、
前記コントローラは、前記建設機械が位置する地面に対して前記ブームがなす角度が前記第1の角度以上のとき、前記操作装置の、前記撮像装置による撮像を実行する操作の受け付けを不可にする、請求項3に記載の建設機械。 - 前記コントローラは、前記操作装置の、前記撮像装置による撮像を実行する操作の受け付けが不可である状態で、前記建設機械が位置する地面に対して前記ブームがなす角度が前記第1の角度よりも小さい第2の角度以下になったとき、前記操作装置の、前記撮像装置による撮像を実行する操作の受け付けを可能にする、請求項4に記載の建設機械。
- 前記撮像装置による撮像が可能か否かを表示する表示装置をさらに備える、請求項3〜5のいずれか1項に記載の建設機械。
- 前記建設機械は、小旋回型である、請求項3〜6のいずれか1項に記載の建設機械。
- 本体と、前記本体に回転可能に取り付けられたブームを含む作業機と、前記本体に取り付けられた撮像装置とを有する、建設機械と、
前記建設機械の動作を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記建設機械が位置する地面に対して前記ブームがなす角度が予め定められた第1の角度以上のとき、前記撮像装置による撮像を不可にする、撮像システム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/024204 WO2019003431A1 (ja) | 2017-06-30 | 2017-06-30 | 撮像装置、建設機械および撮像システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019003431A1 JPWO2019003431A1 (ja) | 2020-05-07 |
JP6778214B2 true JP6778214B2 (ja) | 2020-10-28 |
Family
ID=64742833
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017560638A Active JP6778214B2 (ja) | 2017-06-30 | 2017-06-30 | 建設機械および撮像システム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11136745B2 (ja) |
JP (1) | JP6778214B2 (ja) |
KR (1) | KR102055222B1 (ja) |
CN (2) | CN113202155B (ja) |
DE (1) | DE112017000133B4 (ja) |
WO (1) | WO2019003431A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA3046331A1 (en) * | 2017-03-30 | 2018-10-04 | Komatsu Ltd. | Control system for work vehicle, method for setting trajectory of work implement, and work vehicle |
US11136745B2 (en) * | 2017-06-30 | 2021-10-05 | Komatsu Ltd. | Image pick-up apparatus, earth-moving machine and image pick-up system |
KR20210021945A (ko) * | 2018-06-19 | 2021-03-02 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 굴삭기, 정보처리장치 |
JP7329928B2 (ja) * | 2019-01-31 | 2023-08-21 | 住友重機械工業株式会社 | 作業機械 |
JP2020133223A (ja) * | 2019-02-19 | 2020-08-31 | コベルコ建機株式会社 | 安全装置及び建設機械 |
JP7326058B2 (ja) * | 2019-07-31 | 2023-08-15 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 建設機械及びアンテナ取付構造 |
JP7363560B2 (ja) * | 2020-02-18 | 2023-10-18 | コベルコ建機株式会社 | 遠隔操作装置、遠隔操作支援サーバ、遠隔操作支援システムおよび遠隔操作支援方法 |
JP7516068B2 (ja) * | 2020-02-21 | 2024-07-16 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の遠隔操作システム |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6532409B1 (en) * | 1999-10-01 | 2003-03-11 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Target excavation surface setting device for excavation machine, recording medium therefor and display unit |
JP4694893B2 (ja) * | 2005-06-02 | 2011-06-08 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
JP2007064853A (ja) * | 2005-08-31 | 2007-03-15 | Hitachi Ltd | 複合測位による移動体の測位制御装置、システムおよびプログラム |
KR100883224B1 (ko) * | 2006-12-26 | 2009-02-13 | 명한산업개발(주) | 무선 제어가 가능한 건축물 철거용 굴삭기 |
CH705152B1 (de) * | 2010-02-23 | 2017-05-15 | Israel Aerospace Ind Ltd | System und Verfahren für den autonomen Betrieb einer Multitask-Erdbaumaschine. |
JP5362639B2 (ja) * | 2010-04-12 | 2013-12-11 | 住友重機械工業株式会社 | 画像生成装置及び操作支援システム |
JP5090496B2 (ja) * | 2010-04-12 | 2012-12-05 | 住友重機械工業株式会社 | 画像生成装置及び操作支援システム |
CN201713843U (zh) * | 2010-06-30 | 2011-01-19 | 王贤志 | 无人驾驶挖掘机 |
JP2012172350A (ja) * | 2011-02-20 | 2012-09-10 | Kajima Corp | 魚眼レンズ利用の作業機械周囲監視方法及びシステム |
US20140111648A1 (en) * | 2011-06-02 | 2014-04-24 | Hitachi Contruction Machinery Co., Ltd. | Device For Monitoring Area Around Working Machine |
JP5988683B2 (ja) * | 2012-05-15 | 2016-09-07 | 日立建機株式会社 | 自走式産業機械の表示装置 |
JP5324690B1 (ja) * | 2012-09-21 | 2013-10-23 | 株式会社小松製作所 | 作業車両用周辺監視システム及び作業車両 |
JP5476450B1 (ja) * | 2012-11-19 | 2014-04-23 | 株式会社小松製作所 | 掘削機械の表示システム及び掘削機械 |
US8948981B2 (en) * | 2012-12-20 | 2015-02-03 | Caterpillar Inc. | System and method for optimizing a cut location |
JP6091977B2 (ja) * | 2013-04-22 | 2017-03-08 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
CA2938360A1 (en) * | 2014-01-30 | 2015-08-06 | Siemens Industry, Inc. | Method and device for determining an n+1-dimensional environment model and mining apparatus |
WO2015181990A1 (ja) * | 2014-05-30 | 2015-12-03 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御システム、作業機械、油圧ショベルの制御システム及び作業機械の制御方法 |
EP3159455B1 (en) * | 2014-06-20 | 2018-08-22 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Shovel and method for controlling same |
JP6204884B2 (ja) * | 2014-07-25 | 2017-09-27 | 日立建機株式会社 | 旋回式作業機の周囲表示装置 |
DE112014000142B4 (de) * | 2014-09-10 | 2021-12-30 | Komatsu Ltd. | Baufahrzeug |
US9256227B1 (en) * | 2014-09-12 | 2016-02-09 | Caterpillar Inc. | System and method for controlling the operation of a machine |
DE112015006349T5 (de) * | 2015-09-30 | 2017-12-07 | Komatsu Ltd. | Arbeitsfahrzeug |
JP6553201B2 (ja) * | 2015-09-30 | 2019-07-31 | 株式会社小松製作所 | 作業車両 |
JP6616423B2 (ja) * | 2015-10-05 | 2019-12-04 | 株式会社小松製作所 | 建設機械及び施工管理システム |
DE102015221340B4 (de) * | 2015-10-30 | 2021-02-25 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Bereitstellung einer Fahrzeugumgebungsansicht für ein Fahrzeug |
JP2018017617A (ja) * | 2016-07-28 | 2018-02-01 | 株式会社神戸製鋼所 | 建設機械 |
US10480157B2 (en) * | 2016-09-07 | 2019-11-19 | Caterpillar Inc. | Control system for a machine |
CN106661859A (zh) * | 2016-09-09 | 2017-05-10 | 株式会社小松制作所 | 推土机 |
US11136745B2 (en) * | 2017-06-30 | 2021-10-05 | Komatsu Ltd. | Image pick-up apparatus, earth-moving machine and image pick-up system |
-
2017
- 2017-06-30 US US15/758,074 patent/US11136745B2/en active Active
- 2017-06-30 JP JP2017560638A patent/JP6778214B2/ja active Active
- 2017-06-30 DE DE112017000133.1T patent/DE112017000133B4/de active Active
- 2017-06-30 CN CN202110519797.6A patent/CN113202155B/zh active Active
- 2017-06-30 KR KR1020187004651A patent/KR102055222B1/ko active IP Right Grant
- 2017-06-30 CN CN201780002882.7A patent/CN109429505B/zh active Active
- 2017-06-30 WO PCT/JP2017/024204 patent/WO2019003431A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2019003431A1 (ja) | 2020-05-07 |
CN109429505B (zh) | 2021-05-28 |
DE112017000133B4 (de) | 2022-12-08 |
CN113202155A (zh) | 2021-08-03 |
KR102055222B1 (ko) | 2019-12-12 |
WO2019003431A1 (ja) | 2019-01-03 |
CN109429505A (zh) | 2019-03-05 |
DE112017000133T5 (de) | 2019-02-28 |
US20200318322A1 (en) | 2020-10-08 |
CN113202155B (zh) | 2022-09-30 |
US11136745B2 (en) | 2021-10-05 |
KR20190015169A (ko) | 2019-02-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6778214B2 (ja) | 建設機械および撮像システム | |
JP6831799B2 (ja) | 作業車両 | |
JP6616837B2 (ja) | 作業車両 | |
JP5269026B2 (ja) | 作業機械の周囲監視装置 | |
JP6595609B2 (ja) | 画像データ生成方法 | |
KR20210021945A (ko) | 굴삭기, 정보처리장치 | |
US11008735B2 (en) | Image pick-up apparatus | |
JP7330458B2 (ja) | ショベル及びショベル用の制御装置 | |
CN113631777A (zh) | 挖土机及施工*** | |
JP7155516B2 (ja) | 建設機械 | |
JP7045926B2 (ja) | 油圧ショベル、およびシステム | |
US10533305B2 (en) | Image pick-up apparatus | |
JP7346061B2 (ja) | ショベル | |
JP2023014767A (ja) | 掘削機械の稼働範囲設定システムおよびその制御方法 | |
CN117881851A (zh) | 远程操作***以及远程操作复合*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200303 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200804 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200915 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20201006 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201009 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6778214 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |