JP5086602B2 - 4輪駆動車の駆動力配分制御装置 - Google Patents
4輪駆動車の駆動力配分制御装置Info
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Description
上述したように、VDC制御では、車体速及び目標ヨーレイトと実ヨーレイトの偏差信号(OS用ヨーレイト偏差信号,US用ヨーレイト偏差信号)、舵角信号及び推定路面μ信号が存在する(VDC既存信号)。VDC既存信号部6aから出力されたこれらの各種信号を用いてヨーレイトフィードバック4WD制御部6bは後述する要求トルクゲイン及び制御アクティブフラグを4WD制御コントローラ5に出力する。
次に4WD制御部5aの構成について説明する。4WD制御部5aには、駆動力配分制御に基づいてクラッチの締結トルクを出力する駆動力配分制御部301と、クラッチプレートのガタ詰め等を行うのに必要なイニシャルトルクを出力するイニシャルトルク出力部302と、前後回転数差制御に基づいてクラッチの締結トルクを出力する前後回転数差制御部303が設けられている。
次に、ヨーレイトフィードバック4WD制御処理について図3〜図18に基づいて説明する。図3はメインフローを表すフローチャートである。
(*1)=(V1,P3)
(*2)=(V1,P2)
(*3)=(V1,P1)
(*4)=(V2,P3)
(*5)=(V3,P3)
(*6)=(V4,P1)
と表される。
ステップS401では、OS時要求トルクゲイン(低,中,高速用)を作成する。
ステップS402では、US時要求トルクゲイン(低,中,高速用)を作成する。
ステップS403では、OS時要求トルクゲイン(低,中,高μ用)を作成する。
ステップS404では、US時要求トルクゲイン(低,中,高μ用)を作成する。
ステップS502では、OS/USゲイン(V)をベースゲイン(=1)と低速ゲインとの補間値に設定する。
ステップS504では、OS/USゲイン(V)を低速ゲインと中速ゲインとの補間値に設定する。
ステップS506では、OS/USゲイン(V)を中速ゲインと高速ゲインとの補間値に設定する。
ステップS508では、OS/USゲイン(V)を高速ゲイン値に設定する。
ステップS512では、OS/USゲイン(μ)を低μゲインに設定する。
ステップS514では、OS/USゲイン(μ)を低μゲインと中μゲインとの補間値に設定する。
ステップS516では、OS/USゲイン(μ)を中μゲインと高μゲインとの補間値に設定する。
ステップS518では、速度成分及び路面μ成分の両方を加味したOS/USゲイン(Vμ)を下記式より算出する。
OS/USゲイン(Vμ)
=(OS/USゲイン(V)×速度成分重み係数+OS/USゲイン(μ)×路面μ成分重み係数)/2
ステップX1では、OSアクティブフラグが1にセットされているか否かを判断し、1にセットされているときはステップX2へ進み、それ以外のときはステップX3へ進む。
ステップX2では、要求トルクゲインをOSゲインにセットする。
ステップX3では、USアクティブフラグが1にセットされているか否かを判断し、1にセットされているときはステップX4へ進み、それ以外のときはステップX5へ進む。
ステップX4では、要求トルクゲインをUSゲインに設定する。
ステップX5では、要求トルクゲインをベースゲイン(=1)に設定する。
以上の処理によって、車両挙動に応じた要求トルクゲインが設定されることとなる。
ステップS601ではOSアクティブフラグが0、かつ、USアクティブフラグが0か否かを判断し、OSアクティブフラグ=0,USアクティブフラグ=0のときはステップS602に進んで制御アクティブフラグを0にセットする。それ以外のときは、ステップS603に進み、制御アクティブフラグを1にセットする。
ステップS701では、最終出力トルクとして、選択された基準トルクに選択された要求トルクゲインを乗算して出力する。
低μ域での車両挙動は不安定な傾向であり、安定性を重視した挙動制御が必要なため、ヨーレイト偏差に対する要求トルクゲインは、駆動トルクの配分が前輪よりになるように設定する必要がある。
低速域での車両挙動は緩やかに変化する傾向であり、高応答の挙動制御が必要なため、ヨーレイト偏差に対する要求トルクゲインは、駆動トルクの変化が速やかになるように設定する必要がある。
低μ、低速域での車両挙動は不安定で緩やかに変化する傾向であり、安定性を重視した高応答の挙動制御が必要なため、ヨーレイト偏差に対する要求トルクゲインは駆動トルクの配分については前輪よりで、変化は速やかとなるように設定する必要がある。
(A)請求項1または2に記載の4輪駆動車の駆動力配分制御装置において、
基準締結トルク演算手段は、エンジン出力及び/又は舵角に応じて演算されることを特徴とする4輪駆動車の駆動力配分制御装置。
2 変速機
3 駆動力配分アクチュエータ
4 ブレーキアクチュエータ
5 4WD制御コントローラ
6 VDC制御コントローラ
10 舵角センサ
11 車輪速センサ
12 ヨーレイトセンサ
13 前後加速度センサ
B1-B4 摩擦ブレーキ
DF1 デファレンシャルギヤ
DF2 デファレンシャルギヤ
FL,FR 前輪
RL,RR 後輪
Claims (5)
- 前輪と後輪とに対する駆動力の配分を締結トルクに応じて変更可能なクラッチを備えた4輪駆動車の駆動力配分制御装置において、
前輪と後輪の回転速度差に基づいて基準締結トルクを演算する基準締結トルク演算手段と、
車両に発生したヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、
車両の目標ヨーレイトを演算する目標ヨーレイト演算手段と、
前記検出されたヨーレイトと演算された目標ヨーレイトとの偏差を算出するヨーレイト偏差算出手段と、
走行中の路面摩擦係数を検出または推定する路面摩擦係数検出手段と、
前記ヨーレイト偏差と前記路面摩擦係数に応じた補正係数を演算する摩擦係数型補正係数演算手段と、
前記基準締結トルクに前記補正係数を乗算し、前記検出されたヨーレイトと前記目標ヨーレイトとが一致するように前記クラッチの締結トルクを演算する補正締結トルク演算手段と、
車両のオーバーステア傾向またはアンダーステア傾向を判定し、前記補正締結トルク演算手段により演算された締結トルクにより、所定のオーバーステア介入条件または所定のアンダーステア介入条件を満たした時にはオーバーステア制御又はアンダーステア制御に介入し、所定のアンダーステア制御終了条件を満たした時に前記アンダーステア制御を終了し、所定のオーバーステア制御終了条件を満たした時は前記オーバーステア制御を所定時間遅延させてから終了するディレイ手段と、
を備えたことを特徴とする4輪駆動車の駆動力配分制御装置。 - 前輪と後輪とに対する駆動力の配分を締結トルクに応じて変更可能なクラッチを備えた4輪駆動車の駆動力配分制御装置において、
前輪と後輪の回転速度差に基づいて基準締結トルクを演算する基準締結トルク演算手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
車両に発生したヨーレイトを検出するヨーレイト検出手段と、
車両の目標ヨーレイトを演算する目標ヨーレイト演算手段と、
前記検出されたヨーレイトと演算された目標ヨーレイトとの偏差を算出するヨーレイト偏差算出手段と、
前記ヨーレイト偏差と前記車速に応じた補正係数を演算する車速型補正係数演算手段と、
前記基準締結トルクに前記補正係数を乗算し、前記検出されたヨーレイトと前記目標ヨーレイトとが一致するように前記クラッチの締結トルクを演算する補正締結トルク演算手段と、
車両のオーバーステア傾向またはアンダーステア傾向を判定し、前記補正締結トルク演算手段により演算された締結トルクにより、所定のオーバーステア介入条件または所定のアンダーステア介入条件を満たした時にはオーバーステア制御又はアンダーステア制御に介入し、所定のアンダーステア制御終了条件を満たした時に前記アンダーステア制御を終了し、所定のオーバーステア制御終了条件を満たした時は前記オーバーステア制御を所定時間遅延させてから終了するディレイ手段と、
を備えたことを特徴とする4輪駆動車の駆動力配分制御装置。 - 請求項1に記載の4輪駆動車の駆動力配分制御装置において、
前記摩擦係数型補正係数演算手段は、低摩擦係数路のときは高摩擦係数路のときに比べて駆動力を前輪側に大きく配分し、高摩擦係数路のときは低摩擦係数路のときに比べて駆動力を後輪側に大きく配分するように補正する係数を演算することを特徴とする4輪駆動車の駆動力配分制御装置。 - 請求項2に記載の4輪駆動車の駆動力配分制御装置において、
前記車速型補正係数演算手段は、低速走行中は高速走行中に比べて締結トルクの変化率を大きくし、高速走行中は低速走行中に比べて締結トルクの変化率を小さくするように補正する係数を演算することを特徴とする4輪駆動車の駆動力配分制御装置。 - 請求項1に記載の4輪駆動車の駆動力配分制御装置において、
前輪と後輪の回転速度差に基づいて基準締結トルクを演算する基準締結トルク演算手段と、
車速を検出する車速検出手段と、
前記車速に応じた補正係数を演算する車速型補正係数演算手段と、
を設け、
前記補正締結トルク演算手段は、前記基準締結トルクに前記摩擦係数型補正係数及び前記車速型補正係数を乗算して前記クラッチの締結トルクを演算することを特徴とする4輪駆動車の駆動力配分制御装置。
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