JP5079174B2 - 医療器具保持装置 - Google Patents
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Description
前記保持部は、前記医療器具の着脱を検知する検知部を備え、前記医療器具が前記保持部から取り外された状態が前記検知部に検知された場合に、前記検知部からの検知信号に基づいて前記制動部を固定状態に切り換える制御信号を出力し、前記制動部によって前記関節部を固定する制御部を設けている。
(構成)
図1乃至図8は、本発明の第1の実施の形態を示す。図1は、医療器具である軟性鏡11を移動、傾斜可能に保持する本実施の形態の医療器具保持装置2の全体の概略構成を示す。図1には、医療器具保持装置2の架台部1を示している。この架台部1には、ベースである台座プレート1aの下側に移動用の複数のキャスター22が取り付けられている。台座プレート1aの上側には支柱3が鉛直方向に立設されている。支柱3の上端部には、水平方向に屈曲された水平アーム部3aが設けられている。
尚、第2関節回転部21kと、第2ロック部21とは、第1関節回転部20kと第1ロック部20と同じ構造のため、説明を省略する。
次に、図8のフローチャートを参照して、前述した本実施形態の構成における作用について説明する。
本実施の形態の医療器具保持装置2の使用時に、医療器具保持装置2のロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48の動作が制御される。
また、ブレーキスイッチ19を2回押すと、ブレーキスイッチ19が押されていない状態に戻る。
以上説明した本実施の形態によれば、次の効果を奏する。
本実施の形態の内視鏡保持装置1におけるリンク機構部4は、軟性鏡11の挿入部8が駆動部9に接続されているときは、上側板15と、下側板16と、リンク後端部17と、リンク先端部18との平行四辺形リンクから構成されるリンク機構部4に装着されたバランス機構201の圧縮バネ12の反力により任意の上下位置でバランスを保つ。
(構成)
図9は、本発明の第2の実施の形態を示す。
図9は、天秤の原理により3次元方向のバランスを保つ医療器具保持装置60の全体構成図である。
更に、支持部材66には、第1関節部68kの動きを固定する固定状態と第2関節回転部70kの固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能な第2ロック部68が設けられている。
次に、本実施形態の構成による作用について説明する。
本実施の形態の第1ロック部64、第2ロック部68、第3ロック部77、第4ロック部78、第5ロック部79の動作は、前述した図4と同様である。即ち、ブレーキスイッチ19を1回押すと、支柱63と架台部61の台座プレート61aとの間の関節回転部64k、旋回アーム67と支柱63との間の第1関節部68k、保持部74と上方ロッド69との間の関節回転部77k、接続部材76とL字構成部75bとの間の関節回転部78k、駆動部9とロック部79との間の関節回転部79kが固定されないため、軟性鏡11は移動できる。
そこで、本実施の形態では、前述した第1実施形態の効果に加えて、ブレーキスイッチ19を1回押すと、第1ロック部64、第2ロック部68、第3ロック部77、第4ロック部78、第5ロック部79が固定されるため、リンク機構部65は、上下左右方向に加え、傾斜方向もその位置に留まる。従って、軟性鏡11の交換作業前に軟性鏡11の傾斜位置がズレないように手動で固定させる作業が不要になるため、第1実施形態に比べて、軟性鏡11の交換作業の負担がより軽減される。
(構成)
図10乃至図12は、本発明の第3の実施の形態を示す。本実施の形態は第1の実施の形態(図1乃至図8参照)の医療器具保持装置2の変形例である。本実施の形態では、第1の実施の形態に対して医療器具である軟性鏡11の構成と、関節回転部のロック部13、20、21の固定/解除の制御方法のみ異なるため、その他の部分(第1の実施の形態と同一部分)の説明は省略する。
次に、図12に示すフローチャートを参照して、本実施の形態の医療器具保持装置2における作用について説明する。
本実施の形態の医療器具保持装置2の使用時には、医療器具保持装置2のロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48の動作が制御される。
本実施の形態では、第1実施形態の効果に加え、次の効果が得られる。
本実施の形態は、ブレーキスイッチ19を押す/押さないに関わらず、操作部ユニット222を挿入部8の基端部221の操作部着脱部221aから取り外すと、第2のフォトインタラプタ93から制御部14に、その取り外し情報が送られる。制御部14は、医療器具保持装置2のロック部13と、第1ロック部20と、第2ロック部21の各電磁ブレーキ31、48を固定するため、医療器具保持装置2のリンク機構部4の先端は跳ね上がらずにその位置に留まる。
(構成)
図13乃至図15は、本発明の第4の実施の形態を示す。本実施の形態は第1の実施の形態(図1乃至図8参照)の医療器具保持装置2の変形例である。本実施の形態では、第1の実施の形態に対して関節回転部のロック部13、20、21の固定/解除の制御方法のみ異なるため、その他の部分(第1の実施の形態と同一部分)の説明は省略する。
次に、本実施の形態の医療器具保持装置2の作用について説明する。
医療器具保持装置2は、図15のフローチャートに従って動作が制御される。即ち、医療器具保持装置2の電源が投入されて動作が開始すると、固定箇所切り換えスイッチ101から制御部14に送られる情報によって固定箇所切り換えスイッチ101を押したか否かが制御部14によって判断される(ステップS21)。この判断において、固定箇所切り換えスイッチ101を1回押すと(YES)、医療器具保持装置2のリンク機構部4の先端を上下方向に移動させるロック部13のみ固定/解除させる制御方式に設定される(ステップS22)。
そこで、本実施形態の構成によれば、固定箇所切り換えスイッチ101の操作により、全てのロック部13、20、21を固定する方式と、医療器具保持装置2の先端を上下方向に移動させるロック部13のみを固定する方式とのいずれか一方の選択が可能である。従って、例えば、検査(手術)後に挿入部8を駆動部9から取り外すときは、固定箇所切り換えスイッチ101の操作により、医療器具保持装置2のリンク機構部4の先端を上下方向に移動させるロック部13のみを固定する方式を選択する。これにより、他のロック部20、21を固定解除状態で保持することで、挿入部8を直ぐに洗浄できるようにベッドサイドの洗浄槽の上方に移動させることができる。
(構成)
図16に示すフローチャートを参照して、第5の実施の形態について説明する。
本実施の形態は、第1実施の形態(図1乃至図8参照)の医療器具保持装置2の変形例である。本実施の形態では、医療器具保持装置2の制御部14の制御を変更したものである。
そこで、本実施形態によれば、挿入部8が駆動部9から取り外されている状態ではブレーキスイッチ19の固定解除の操作ができない。従って、誤ってブレーキスイッチ19を押しても医療器具保持装置2のリンク機構部4の先端は跳ね上がることがないため、軟性鏡11の交換作業がし易い。
(構成)
図17乃至図19は、本発明の第6の実施の形態を示す。本実施の形態は第1の実施の形態(図1乃至図8参照)の医療器具保持装置2の変形例である。本実施の形態の軟性鏡11の操作部241には、ブレーキスイッチ19と、固定箇所切り換えスイッチ101と、湾曲操作用のトラックボール102と、入力部切り換えスイッチ103とが設けられている。
次に、図19のフローチャートを参照して、本実施の形態の医療器具保持装置2の作用について説明する。
まず、医療器具保持装置2の電源が投入されて動作が開始すると、入力部切り換えスイッチ103から制御部14に送られる情報によって入力部切り換えスイッチ103を押したか否かが制御部14によって判断される(ステップS41)。この判断で、入力部切り換えスイッチ103が1回押された場合には(YES)、モーメンタリー方式の制御に設定されて(ステップS42)、一連の動作が終了する。
そこで、本実施形態によれば、入力部切り換えスイッチ103の操作により、関節回転部の固定/解除の入力部をオルタネート方式とモーメンタリー方式から選択できる。従って、検査(手術)に応じて適切な入力部を選択できるため、医療器具の操作性が向上する。
尚、本発明は、以上説明した各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
本発明の一局面の態様は、床、天井、トロリーなどの被設置部に対して設定される架台部と、前記架台部に接続され、複数の関節部を備えたアーム機構を有し、医療器具を移動、傾斜可能に保持するとともに、前記医療器具の重量と前記アーム機構とを釣り合わせたバランス機構を備えた保持手段と、前記保持手段の少なくとも1つの前記関節部の動きを固定する固定状態と前記関節部の固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能な制動手段と、前記制動手段の固定状態と、固定解除状態との切り換えを指示する入力手段と、を備えた医療器具保持装置において、前記保持手段は、前記医療器具の着脱を検知する検知手段を備え、前記医療器具が前記保持手段から取り外された状態が前記検知手段に検知された場合に、前記検知手段からの検知信号に基づいて前記制動手段を固定状態に切り換える制御信号を出力し、前記制動手段によって前記関節部を固定する制御手段を設けたことを特徴とする医療器具保持装置である。
そして、上記構成では、少なくともカウンターウエイトにより3次元のバランスを保つカウンターウエイト機構、又はバネの反力により上下方向のバランスを保つバネ機構のいずれか一方のバランス機構によって前記医療器具の重量と前記アーム機構とを釣り合わせた状態で、医療器具を移動、傾斜可能に保持することができる。
そして、上記構成では、前記制動手段によって全ての関節部の動きを固定する固定状態と関節部の固定を解除する固定解除状態とに切り換える。これにより、1回の操作で医療器具を任意の位置に合わせることができるため、医療器具の位置合わせが容易になる。
そして、上記構成では、制動手段の選択手段によって全ての前記関節部を固定する方式と、前記医療器具を上下方向に移動させる前記関節部のみを固定する方式とのいずれか一方を選択するようにしたものである。これにより、例えば、検査(手術)後に挿入部を駆動部から取り外すときは、挿入部を直ぐに洗浄できるようにベッドサイドの洗浄槽の上方で行い、検査(手術)前に挿入部を駆動部に取り付けるときは、取り付け作業がし易いように駆動部の下方に障害物がないスペースで行うことにより、検査(手術)前後の交換作業の効率がよくなる。
そして、上記構成では、医療器具が保持手段から取り外された場合に、入力ロック手段によって入力手段による関節部の固定解除ができなくなる。これにより、ブレーキスイッチを押しても医療器具が跳ね上がる検査(手術)前後の交換作業の効率がよくなるようにしたものである。
そして、上記構成では、保持手段に内視鏡を着脱する動作時に、内視鏡が保持手段から取り外された状態が検知手段によって検知される。この場合に、検知手段からの検知信号に基づいて制御手段によって制動手段を固定状態に切り換える制御信号を出力し、制動手段によって関節部を固定する。これにより、任意の位置で内視鏡を保持手段から取り外すと、保持手段のアーム機構の先端がその場に留まるため、内視鏡の交換作業を容易に行うことができるようにしたものである。
そして、上記構成では、保持手段に内視鏡の駆動部が固定され、駆動部に対して挿入部を着脱可能に接続する動作時に、内視鏡の駆動部に対して挿入部が取り外された状態が検知手段によって検知される。この場合に、検知手段からの検知信号に基づいて制御手段によって制動手段を固定状態に切り換える制御信号を出力し、制動手段によって関節部を固定する。これにより、任意の位置で内視鏡の挿入部を保持手段に固定された内視鏡の駆動部から取り外すと、保持手段のアーム機構の先端がその場に留まるため、内視鏡の挿入部の交換作業を容易に行うことができるようにしたものである。
Claims (11)
- 架台部と、
前記架台部に接続され、複数の関節部を備えたアーム機構を有し、前記アーム機構に保持される医療器具を移動、傾斜可能に保持する保持部と、
前記保持部の少なくとも1つの前記関節部の動きを固定する固定状態と前記関節部の固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能な制動部と、
前記保持部は、前記医療器具の着脱を検知する検知部を備え、
前記医療器具が前記保持部から取り外された状態が前記検知部に検知された場合に、前記検知部からの検知信号に基づいて前記制動部を固定状態に切り換える制御信号を出力し、前記制動部によって前記関節部を固定する制御部を設けたことを特徴とする医療器具保持装置。 - 前記保持部は、前記医療器具の重量と前記アーム機構とを釣り合わせたバランス機構を備えた事を特徴とした請求項1記載の医療器具保持装置。
- 前記バランス機構は、少なくともカウンターウエイトにより3次元のバランスを保つカウンターウエイト機構、又はバネの反力により上下方向のバランスを保つバネ機構のいずれか一方であることを特徴とする請求項2に記載の医療器具保持装置。
- 前記医療器具保持装置は、前記制動部の固定状態と、固定解除状態との切り換えを指示する入力部とを有することを特徴とした請求項2に記載の医療器具保持装置。
- 前記医療器具は、前記入力部の着脱を検知する第2検知部を備え、
前記制御部は、前記入力部が前記医療器具から取り外された状態が前記第2検知部に検知された場合に、前記第2検知部からの検知信号に基づいて前記制動部を固定状態に切り換える制御信号を出力し、前記制動部によって前記関節部を固定することを特徴とする請求項4に記載の医療器具保持装置。 - 前記制動部は、全ての前記関節部の動きを固定する固定状態と前記関節部の固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能であることを特徴とする請求項2に記載の医療器具保持装置。
- 前記制動部は、全ての前記関節部を固定する方式と、前記医療器具を上下方向に移動させる前記関節部のみを固定する方式とのいずれか一方を選択する選択部を備えたこと特徴とする請求項6に記載の医療器具保持装置。
- 前記制動部は、前記医療器具が前記保持部から取り外された場合に、前記入力部による前記関節部の固定解除ができなくなる入力ロック部を有することを特徴とする請求項2に記載の医療器具保持装置。
- 前記入力部は、押しボタン式の操作部を有し、
前記制動部は、前記押しボタン式の操作部を押し込み操作するたびに前記関節部の固定状態と、固定解除状態とが切り換わるオルタネート方式と、前記押しボタン式の操作部を押し込み操作している間だけ前記関節部の固定を解除するモーメンタリー方式とを備え、
前記操作部は、前記オルタネート方式と前記モーメンタリー方式を選択する選択部を備えることを特徴とする請求項4に記載の医療器具保持装置。 - 前記医療器具は、内視鏡であることを特徴とする請求項2に記載の医療器具保持装置。
- 前記内視鏡は、体内に挿入され、湾曲操作可能な湾曲部を有する挿入部と、この挿入部の基端部に連結され、前記湾曲部を駆動操作する駆動部とを備え、
前記保持部は、前記駆動部が固定され、
前記検知部は、前記駆動部に対して前記挿入部が着脱されることを検知することを特徴とする請求項10に記載の医療器具保持装置。
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