JP5079174B2 - 医療器具保持装置 - Google Patents

Description

本発明は、被検体者の体腔内を観察する内視鏡、開頭内を観察する手術用顕微鏡、患部を治療処置する処置具、などを保持する医療器具保持装置に関する。

脳神経外科などの外科手術においては、微細な術部を手術用顕微鏡で拡大観察する方法が採用されている。この顕微鏡の保持装置としては、主に天秤の原理により３次元のバランスを保つバランス機構を備えた医療器具保持装置と、バネの反力により上下方向のバランスを保つバランス機構を備えた医療器具保持装置と、が開発されている。

消化器外科などの外科手術においては、体腔内を硬性鏡で観察する方法が採用されている。硬性鏡は手で保持するのが一般的だが、手術は長時間に及ぶ場合がある。そのため、硬性鏡を手で保持したままの状態で、任意の部位を長時間に亙り安定して観察することは困難である。そこで、手術用顕微鏡と同様にバランスを保つ状態で硬性鏡を保持するバランス機構を備えた医療器具保持装置が開発されている。

消化器内科などの内視鏡検査においては、体腔内を軟性鏡で観察する方法が採用されている。近年、内視鏡検査では治療処置の高度化により、内視鏡操作が複雑化し、処置時間が長時間化している。従って、軟性鏡においても、バランスを保つバランス機構を備えた医療器具保持装置で軟性鏡を保持することは有効である。

医療器具保持装置に備えられるバランス機構は、例えば、特許文献１には、バネの反力により上下方向のバランスを保つバランス機構が開示されている。

また、特許文献２、特許文献３には、天秤の原理により３次元のバランスを保つバランス機構が開示されている。

具体的には、特許文献１には、平行四辺形リンク機構を備える医療器具保持装置が開示されている。この平行四辺形リンク機構内に調整可能なバネを配置することにより、観察装置の上下方向のバランスを保っている。特許文献２に開示された医療器具保持装置は、光学観察装置とカウンターウェイトの重心を結ぶ線上に回転支点を配置することにより、光学観察装置の３次元のバランスを保つ構成になっている。また、特許文献３に開示された手術器具保持装置は、手術器具とカウンターウェイトの重心を結ぶ線上に回転支点を配置することにより、手術器具の３次元のバランスを保つ構成に加えて、関節部に内蔵された電磁ブレーキにより関節部の固定／解除を行う構成になっている。

特開昭５７−８６８０６号公報 特公昭６３−３６４８１号公報 特開平７−２２７３９８号公報

前述した特許文献１の医療器具保持装置では、観察装置を医療器具保持装置のアームに取り付けた場合には、常にバネの反力により観察装置の上下方向のバランスを保った状態で移動操作が可能である。そのため、術者は観察装置の上下方向の観察視野の変更、更に、上下方向の微妙な調整も容易に行うことができる。

しかしながら、観察装置をアームから取り外すと、平行四辺形リンクの先端はバネの反力で跳ね上がる。従って、術中の術式に適した観察装置に交換する場合、任意の位置を保った状態で観察装置を交換することができないため、観察装置の交換後に再び観察位置を合わせる操作に手間がかかる。

前述した特許文献２の医療器具保持装置では、光学観察装置を医療器具保持装置のアームに取り付けた場合には、常に光学観察装置の３次元方向のバランスを保った状態で移動操作が可能である。そのため、術者は光学観察装置の３次元方向の観察視野の変更、更に、３次元方向の微妙な調整も容易に行うことができる。しかしながら、光学観察装置を医療器具保持装置のアームから取り外すと、支持装置の先端はカウンターウェイトの重さで跳ね上がる。従って、術中の術式に適した光学観察装置に交換する場合、任意の位置を保った状態で光学観察装置を交換することができないため、観察装置の交換後に再び観察位置を合わせる操作に手間がかかる。

前述した特許文献３では、手術器具を医療器具保持装置のアームに取り付けた場合には、常に手術器具の３次元方向のバランスを保った状態で移動操作が可能である。そのため、術者は手術器具の３次元方向の観察視野の変更、更に、３次元方向の微妙な調整も容易に行うことができ、かつ、関節部に内蔵された電磁ブレーキにより、手術器具をワンタッチで固定できる。また、電磁ブレーキの固定を解除するブレーキスイッチを押している間だけ関節部を固定解除するため、手術器具をアームから取り外しても手術器具保持装置の先端は跳ね上がらない。

従って、術中の術式に適した手術器具に交換する場合、任意の位置を保った状態で手術器具を交換することができる。しかしながら、手術器具を取り外した後にブレーキスイッチを押すと、手術器具保持装置の先端はカウンターウェイトの重さで跳ね上がる。従って、不用意にブレーキスイッチを押した場合、任意の位置を保った状態で手術器具を交換することができないため、手術器具の交換後に再び手術器具の位置を合わせる操作に手間がかかる。

本発明の目的は、医療器具のバランスを任意の位置で保ち、且つ、医療器具を取り外してもアーム機構の先端の跳ね上がりを防止できる医療器具保持装置を提供することである。

本発明による一実施形態による医療器具保持装置は、架台部と、前記架台部に接続され、複数の関節部を備えたアーム機構を有し、前記アーム機構に保持される医療器具を移動、傾斜可能に保持する保持部と、前記保持部の少なくとも１つの前記関節部の動きを固定する固定状態と前記関節部の固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能な制動部と、
前記保持部は、前記医療器具の着脱を検知する検知部を備え、前記医療器具が前記保持部から取り外された状態が前記検知部に検知された場合に、前記検知部からの検知信号に基づいて前記制動部を固定状態に切り換える制御信号を出力し、前記制動部によって前記関節部を固定する制御部を設けている。

本発明の第１の実施の形態の医療器具保持装置の全体の概略構成を示す側面図である。 第１の実施の形態の医療器具保持装置のロック部によるリンク機構部の第１関節の固定解除状態を示す要部の縦断面図である。 第１の実施の形態の医療器具保持装置のロック部による第１関節の固定状態を示す要部の縦断面図である。 第１の実施の形態の医療器具保持装置で使用される軟性鏡の構成を説明する要部の縦断面図である。 第１の実施の形態の医療器具保持装置の関節軸の固定を解除する固定解除状態示す要部の縦断面図である。 第１の実施の形態の医療器具保持装置で使用される軟性鏡の駆動部と挿入部との連結部分の分離状態を示す要部の縦断面図である。 第１の実施の形態の医療器具保持装置の制御部の接続状態を示すブロック図である。 第１の実施の形態の医療器具保持装置の制御部による関節部の固定／解除の制御を説明するフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態の医療器具保持装置の全体の概略構成図である。 本発明の第３の実施の形態の医療器具保持装置で使用される軟性鏡の連結部分を示す要部の縦断面図である。 第３の実施の形態の医療器具保持装置の制御部の接続状態を示すブロック図である。 第３の実施の形態の医療器具保持装置の制御部による関節部の固定／解除の制御を説明するためのフローチャートである。 本発明の第４の実施の形態の医療器具保持装置で使用される軟性鏡の操作部を示す平面図である。 第４の実施の形態の医療器具保持装置の制御部の接続状態を示すブロック図である。 第４の実施の形態の医療器具保持装置の制御部による関節部の固定／解除の制御を説明するフローチャートである。 本発明の第５の実施の形態の医療器具保持装置の制御部による関節部の固定／解除の制御を説明するフローチャートである。 本発明の第６の実施の形態の医療器具保持装置で使用される軟性鏡の操作部を示す平面図である。 第６の実施の形態の医療器具保持装置の制御部の接続状態を示すブロック図である。 第６の実施の形態の医療器具保持装置の制御部による関節部の固定／解除の制御を説明するフローチャートである。

［第１の実施の形態］
（構成）
図１乃至図８は、本発明の第１の実施の形態を示す。図１は、医療器具である軟性鏡１１を移動、傾斜可能に保持する本実施の形態の医療器具保持装置２の全体の概略構成を示す。図１には、医療器具保持装置２の架台部１を示している。この架台部１には、ベースである台座プレート１ａの下側に移動用の複数のキャスター２２が取り付けられている。台座プレート１ａの上側には支柱３が鉛直方向に立設されている。支柱３の上端部には、水平方向に屈曲された水平アーム部３ａが設けられている。

水平アーム部３ａの先端部には、軟性鏡１１の保持部２Ａが設けられている。この保持部２Ａは、軟性鏡１１を移動、傾斜可能に保持する平行四辺形リンクからなるリンク機構部（アーム機構）４を有する。リンク機構部４は、上側板１５と、下側板１６と、リンク後端部１７と、リンク先端部１８とから構成される平行四辺形リンクを有する。

図２に示すように上側板１５は、断面形状がほぼＵ字状の板状部材である。この上側板１５の両端板１５ａ、１５ｂ間に水平方向に延設されたシャフト３８が挿通されている。シャフト３８には、上側板１５の両端板１５ａと当接する２つのフランジ部３８ａが形成されている。一方のフランジ部３８ａが上側板１５の一方の端板１５ａにボルト固定されている。同様に、図示しない他方のフランジ部が上側板１５の他方の端板１５ａにボルト固定されている。下側板１６は、断面形状がほぼＵ字状の板状部材である。この下側板１６の両端板１６ａ間に水平方向に延設されたシャフト３４が挿通されている。

リンク後端部１７には、上側板１５のシャフト３８が挿通される挿通孔１７ａと、下側板１６のシャフト３４が挿通される挿通孔１７ｂとがそれぞれ形成されている。そして、上側板１５の基端部（リンク後端部１７との連結部）は、リンク後端部１７の挿通孔１７ａに挿通されたシャフト３８により回転軸Ｏ４を中心に回動自在に支持されている。上側板１５と、リンク後端部１７との間には、第１関節４ｋ１が形成されている。同様に、下側板１６の基端部（リンク後端部１７との連結部）は、リンク後端部１７の挿通孔１７ｂに挿通されたシャフト３４により回転軸Ｏ５を中心に回動自在に支持されている。下側板１６と、リンク後端部１７との間には、第２関節４ｋ２が形成されている。

また、リンク先端部１８には、上側板１５の先端部（リンク先端部１８との連結部）がシャフト２０２により回転軸Ｏ７を中心に回動自在に支持されている。上側板１５と、リンク先端部１８との間に第３関節４ｋ３が形成されている。同様に、リンク先端部１８には、下側板１６の先端部（リンク先端部１８との連結部）がシャフト２０３により回転軸Ｏ８を中心に回動自在に支持されている。下側板１６と、リンク先端部１８との間には、第４関節４ｋ４が形成されている。

そして、リンク機構部４は、上側板１５と、下側板１６と、リンク後端部１７と、リンク先端部１８とから構成される平行四辺形リンクによって、図１中に実線で示す水平位置と、図１中に仮想線で示す上向きの回動位置と、図示しない下向きの回動位置とに平行四辺形リンクが変形する状態で、任意の上下位置に移動可能な状態に支持されている。

また、水平アーム部３ａの先端部には、第１関節回転部２０ｋと第１ロック部２０とが設けられている。第１関節回転部２０ｋは、鉛直方向の回転軸Ｏ１を中心に回動可能に支持されている。第１ロック部２０は、第１関節回転部２０ｋの動きを固定する固定状態と、第１関節回転部２０ｋの固定を解除する固定解除状態のいずれかに切り換える。この第１ロック部２０には、リンク機構部４の支持部材５が連結されている。支持部材５は、第１ロック部２０に鉛直方向の回転軸Ｏ１を中心に回動可能に支持されている。

リンク機構部４のリンク先端部１８の先端上側には、第２関節回転部２１ｋと第２ロック部２１とが設けられている。第２関節回転部２１ｋは、鉛直方向の回転軸Ｏ２を中心に回動可能に支持されている。第２ロック部２１は、第２関節回転部２１ｋの動きを固定する固定状態と、第２関節回転部２１ｋの固定を解除する固定解除状態のいずれかに切り換える。

この第２ロック部２１には、医療器具である軟性鏡１１の保持部６の支持部材７が連結されている。支持部材７は、第２ロック部２１に鉛直方向の回転軸Ｏ２を中心に回動可能に支持されている。保持部６は、手動ブレーキ２５により医療器具である軟性鏡１１を手動ブレーキ２５の中心線を中心に傾斜可能に固定する。

本実施の形態における軟性鏡１１は、例えば、電動湾曲内視鏡によって構成されている。この電動湾曲内視鏡は、体内に挿入される細長い挿入部８と、この挿入部８の基端部に連結された駆動部９とを有する。駆動部９は、軟性鏡１１の保持部６に固定状態で取り付けられている。挿入部８の基端部は、駆動部９に着脱可能に接続されている。そして、保持部６の先端には、軟性鏡１１の駆動部９が回転軸Ｏ３を中心に回動可能に接続されている。

また、挿入部８の先端部には、例えば上下左右の４方向に湾曲操作可能な湾曲部８ａが設けられている。そして、挿入部８の内部には、図４に示すように湾曲部８ａを湾曲操作する複数の湾曲操作ワイヤ（上下方向のＵＤワイヤ８ｗ１と、左右方向のＲＬワイヤ８ｗ２）が配設されている。

また、駆動部９には、例えば、２つの駆動モータ９ｍ１，９ｍ２と、２つの動力伝達機構９ｄ１，９ｄ２と、が設けられている。これらの駆動モータ９ｍ１，９ｍ２は、湾曲操作ワイヤ８ｗ１，８ｗ２を牽引駆動する駆動力を発生する。また、動力伝達機構９ｄ１，９ｄ２は、各駆動モータ９ｍ１，９ｍ２の駆動力を湾曲操作ワイヤ８ｗ１，８ｗ２の牽引力に変換する。

これらのうち、一方の駆動モータ９ｍ１は、湾曲部８ａの上下方向（アップ(Ｕ)方向及びダウン（Ｄ）方向）の湾曲駆動用のＵＤモータであり、他方の駆動モータ９ｍ２は、湾曲部８ａの左右方向（ライト（Ｒ）方向及びレフト（Ｌ）方向）の湾曲駆動用のＲＬモータである。

更に、挿入部８の基端部には、駆動部９と着脱可能に連結される連結部８ｂが設けられている。挿入部８の連結部８ｂと、駆動部９との連結部分には、クラッチ部８ｃ１，８ｃ２、９ｃ１，９ｃ２が設けられている。クラッチ部８ｃ１，８ｃ２、９ｃ１，９ｃ２は、挿入部８側の湾曲操作ワイヤ８ｗ１，８ｗ２と、駆動部９側の動力伝達機構９ｄ１，９ｄ２との間に伝達される動力を遮断又は連結する。

そして、駆動部９と挿入部８の連結部８ｂとが着脱可能に連結される場合には、駆動部９側の動力伝達機構９ｄ１，９ｄ２のクラッチ部９ｃ１，９ｃ２と、挿入部８の連結部８ｂのクラッチ部８ｃ１，８ｃ２との間が断続可能に噛合されて接続する。これにより、駆動部９の一方の駆動モータ９ｍ１の駆動力は、駆動部９側の動力伝達機構９ｄ１からクラッチ部９ｃ１と、８ｃ１との間の噛合部を介して湾曲操作ワイヤ８ｗ１に伝達され、湾曲操作ワイヤ８ｗ１が牽引されて湾曲部８ａが湾曲操作ワイヤ８ｗ１の操作方向に湾曲操作されるようになっている。また、他方の駆動モータ９ｍ２の駆動力は、駆動部９側の動力伝達機構９ｄ２からクラッチ部９ｃ２と、８ｃ２との間の噛合部を介して湾曲操作ワイヤ８ｗ２に伝達され、湾曲操作ワイヤ８ｗ２が牽引されて湾曲部８ａが湾曲操作ワイヤ８ｗ２の操作方向に湾曲操作されるようになっている。

また、本実施の形態の医療器具保持装置２は、リンク機構部４の先端側に取り付けられた軟性鏡１１を圧縮バネ１２の反力により任意の上下位置でバランスを保つバランス機構２０１を備えている。ここで、圧縮バネ１２の一端は、リンク先端部１８の上端部に固定されている。圧縮バネ１２の他端は、リンク後端部１７の下端部に固定されている。この圧縮バネ１２の反力により軟性鏡１１の重量とリンク機構部４とを釣り合わせて上下方向のバランスを保つバランス機構２０１が構成されている。

また、本実施の形態の医療器具保持装置２には、軟性鏡１１の保持部２Ａにおけるリンク機構部４の少なくとも１つの関節部、本実施の形態では第１関節４ｋ１の動きを固定する固定状態と第１関節４ｋ１の固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能なロック部（制動部）１３が設けられている。

このロック部１３には、図２に示す無励磁作動型電磁ブレーキ３１が設けられている。この無励磁作動型電磁ブレーキ３１は、可動部分であるアーマチュア３２と、静止部分であるステータ３７とを有する。

ステータ３７は、リンク後端部１７に回転軸Ｏ４と同軸上に固定されている。無励磁作動型電磁ブレーキ３１のステータ３７には、永久磁石３５とコイル３６とが内蔵されている。ステータ３７の内部には、シャフト３８がベアリングを介して回転自在に支持されている。

シャフト３８の一端面には、円板状のプレート３３が固定されている。アーマチュア３２は、板バネ３９を介してプレート３３と対向配置されている。板バネ３９の一端部はプレート３３に固定され、他端部はアーマチュア３２に固定されている。アーマチュア３２は、板バネ３９を介してプレート３３に固定されている。

そして、ステータ３７のコイル３６への通電の切り換えにより、永久磁石３５によるアーマチュア３２の吸着状態を制御するようになっている。ここで、ステータ３７のコイル３６への非通電時には、図３に示すように永久磁石３５の磁力によってアーマチュア３２がステータ３７に吸着された固定状態で保持される。このとき、リンク後端部１７に対してシャフト３８が固定された状態で保持される。そのため、上側板１５のシャフト３８が回転不能な状態で保持されることにより、リンク機構部４の動きを固定する固定状態で保持される。

また、ステータ３７のコイル３６が非通電時から通電状態に切り換えられた場合には、永久磁石３５の磁力がなくなり、板バネ３９のばね力によって図２に示すようにアーマチュア３２がステータ３７から離間される。そのため、リンク後端部１７に対してシャフト３８が固定解除された状態に切り換えられる。そのため、上側板１５のシャフト３８が回転可能な状態に切り換えられることにより、リンク機構部４が固定解除状態に切り換えられる。

また、図５は、第１関節回転部２０ｋと第１ロック部２０の概略構成を示す。支柱３の水平アーム部３ａの先端部４５には、回転軸Ｏ１と同軸上に支持部材５の下端部のシャフト５ｓを挿通する挿通孔４５ａが形成されている。シャフト５ｓは、ベアリングを介して水平アーム部３ａの先端部４５の挿通孔４５ａに回動自在に支持されている。これにより、リンク機構部４を支持部材５により回転軸Ｏ１を中心に回動自在に支持する第１関節回転部２０ｋが形成されている。

第１ロック部２０には、第１関節４ｋ１のロック部１３と同様な構成の無励磁作動型電磁ブレーキ４８が設けられている。この無励磁作動型電磁ブレーキ４８は、静止部分であるステータ４９と、可動部分であるアーマチュア５１とを有する。ステータ４９は、水平アーム部３ａの先端部４５に回転軸Ｏ１と同軸上に固定されている。無励磁作動型電磁ブレーキ４８のステータ４９には、永久磁石４７とコイル４６とが内蔵されている。ステータ４９の内部には、シャフト５ｓが回転自在に挿通されている。

支持部材５のシャフト５ｓの下端部には、円板状のプレート５０が固定されている。プレート５０とアーマチュア５１との間には、板バネ５２が介挿されている。板バネ５２の一端部はプレート５０に固定され、他端部はアーマチュア５１に固定されている。

そして、ステータ４９のコイル４６への通電の切り換えにより、永久磁石４７によるアーマチュア５１の吸着状態を制御するようになっている。ここで、ステータ４９のコイル４６への非通電時には、永久磁石４７の磁力によってアーマチュア５１がステータ４９に吸着された固定状態で保持される。このとき、水平アーム部３ａの先端部４５に対してシャフト５ｓが固定された状態で保持される。そのため、支持部材５の下端部のシャフト５ｓが回転不能な状態で保持される。

また、ステータ４９のコイル４６が通電状態に切り換えられた場合には、永久磁石４７の磁力がなくなり、板バネ５２のばね力によって図５に示すようにアーマチュア５１がステータ４９から離間される。そのため、リンク後端部１７に対してシャフト３８が固定解除された状態に切り換えられる。そのため、支持部材５のシャフト５ｓが回転可能な状態に切り換えられる。
尚、第２関節回転部２１ｋと、第２ロック部２１とは、第１関節回転部２０ｋと第１ロック部２０と同じ構造のため、説明を省略する。

また、本実施の形態の医療器具保持装置２には、ロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の固定状態と、固定解除状態との切り換えを指示する入力部に相当するブレーキスイッチ１９が設けられている。このブレーキスイッチ１９は、軟性鏡１１の操作部１０に設けられている。ここでは、ブレーキスイッチ１９のブレーキ方式は、オルタネート方式を例としている。

図６は、軟性鏡１１の駆動部９と挿入部８との連結部分の分離状態を示す。駆動部９には、挿入部８との連結部分に軟性鏡１１の着脱を検知する検知部である透過型フォトインタラプタ２３が取り付けられている。また、挿入部８には、フォトインタラプタ２３による検出対象物２４が取り付けられている。

また、架台部１の台座プレート１ａには、制御部（制御部）１４が設けられている。図７に示すようにこの制御部１４には、ブレーキスイッチ１９と、フォトインタラプタ２３と、ロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８が接続されている。そして、軟性鏡１１の駆動部９から挿入部８が取り外された状態がフォトインタラプタ２３に検知された場合に、フォトインタラプタ２３からの検知信号に基づいて制御部１４からロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８を固定状態に切り換える制御信号を出力し、ロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８によってリンク機構部４の第１関節４ｋ１と、第１関節回転部２０ｋと、第２関節回転部２１ｋとを固定するようになっている。

（作用）
次に、図８のフローチャートを参照して、前述した本実施形態の構成における作用について説明する。
本実施の形態の医療器具保持装置２の使用時に、医療器具保持装置２のロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８の動作が制御される。

まず、医療器具保持装置２の電源が投入されて動作が開始すると、で透過型フォトインタラプタ２３から制御部１４に送られる情報によって挿入部８が駆動部９に接続されているか否かが制御部１４によって判断される（ステップＳ１）。この判断で、挿入部８が駆動部９に接続されているときは（ＹＥＳ）、医療器具保持装置２のロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８を固定しないで動作が終了する（ステップＳ２）。

また、ステップＳ１において、挿入部８が駆動部９に接続されていない状態（挿入部８が駆動部９から取り外された状態）と判断された場合には（ＮＯ）、医療器具保持装置２のロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８を固定して動作が終了する（ステップＳ３）。

更に、前述したステップＳ１の判断において、挿入部８が駆動部９に接続されていた場合、ブレーキスイッチ１９の操作によって医療器具保持装置２のロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８の動作が制御される。ブレーキスイッチ１９の非操作時には、医療器具保持装置２のロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８のコイル３６、４６は非通電状態で保持されている。

この場合は、図３に示すようにロック部１３の永久磁石３５の磁力によってアーマチュア３２がステータ３７に吸着された固定状態で保持される。このとき、リンク後端部１７に対してシャフト３８が固定された状態で保持される。そのため、上側板１５のシャフト３８が回転不能な状態で保持されることにより、リンク機構部４の動きを固定する固定状態で保持される。

このとき、同様に、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の永久磁石４７の磁力によってアーマチュア５１がステータ４９に吸着された固定状態で保持される。そのため、第１関節回転部２０ｋと第２関節回転部２１ｋの動きを固定する固定状態で保持される。

また、ブレーキスイッチ１９を１回押すと、医療器具保持装置２のロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８のコイル３６、４６に通電される。この場合は、医療器具保持装置２のロック部１３の永久磁石３５による吸着力がなくなり、アーマチュア３２とステータ３７との固定が解除されるので、上側板１５とリンク後端部１７は固定しない。従って、リンク機構部４は上下方向に移動できる状態に切り換わる。

このとき、同時に第１ロック部２０と、第２ロック部２１の永久磁石４７による吸着力がなくなり、アーマチュア５１とステータ４９との固定が解除されるので、第１関節回転部２０ｋと第２関節回転部２１ｋも固定が解除される固定解除状態に切り換わる。そのため、リンク機構部４は支柱３の水平アーム部３ａの先端部４５に対して水平方向に回動できる。同様に、保持部６はリンク先端部１８に対して水平方向に回動できる。
また、ブレーキスイッチ１９を２回押すと、ブレーキスイッチ１９が押されていない状態に戻る。

（効果）
以上説明した本実施の形態によれば、次の効果を奏する。
本実施の形態の内視鏡保持装置１におけるリンク機構部４は、軟性鏡１１の挿入部８が駆動部９に接続されているときは、上側板１５と、下側板１６と、リンク後端部１７と、リンク先端部１８との平行四辺形リンクから構成されるリンク機構部４に装着されたバランス機構２０１の圧縮バネ１２の反力により任意の上下位置でバランスを保つ。

また、挿入部８を駆動部９から取り外すと、透過型フォトインタラプタ２３から制御部１４にその情報が送られて医療器具保持装置２のロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８が固定される。そのため、医療器具保持装置２のリンク機構部４の先端は跳ね上がらずにその位置に留まる。

従って、検査（手術）中の術式に適した軟性鏡１１の交換作業、及び、術前後の消毒（滅菌）のための軟性鏡１１の交換作業がし易い。更に、挿入部８を駆動部９から取り外す際に、医療器具保持装置２のリンク機構部４の先端の跳ね上がりを防止するための操作が不要なため、軟性鏡１１の挿入部８などの医療器具の交換作業のための新たな負担が無い。

従って、本実施の形態の医療器具保持装置は、医療器具のバランスを任意の位置で保つことができるうえ、医療器具を取り外しても医療器具保持装置の先端の跳ね上がりを防止できる。

また、本実施の形態では、医療器具保持装置２として圧縮バネ１２の反力により上下方向のバランスを保つ上下方向バランス機構を備えた医療器具保持装置を例に挙げたが、天秤の原理により３次元方向のバランスを保つ医療器具保持装置でも同様な効果がある。更に、本実施の形態においては医療器具として軟性鏡を例に挙げたが、医療器具として顕微鏡、硬性鏡、処置具に適用した場合でも同様の効果がある。

［第２の実施の形態］
（構成）
図９は、本発明の第２の実施の形態を示す。
図９は、天秤の原理により３次元方向のバランスを保つ医療器具保持装置６０の全体構成図である。

図９には、医療器具保持装置６０を支持する架台部６１を示している。この架台部６１には、ベースである台座プレート６１ａの下側に移動用のキャスター８５が取り付けられている。台座プレート６１ａの上側には支柱６３が鉛直方向に立設されている。

支柱６３の下端部には、台座プレート６１ａに対し、鉛直な回転軸Ｏ１１を中心に回動可能に連結されている関節回転部６４ｋと、この関節回転部６４ｋの動きを固定する固定状態と関節回転部６４ｋの固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能な第１ロック部６４とが設けられている。

支柱６３の上端部には、軟性鏡１１の保持部２１１Ａが設けられている。この保持部２１１Ａは、軟性鏡１１を移動可能に保持する平行四辺形リンクからなるリンク機構部（アーム機構）６５を有する。このリンク機構部６５の支持部材６６は、支柱６３の回転軸Ｏ１１と直交する第２の回転軸Ｏ１２を中心に第１関節部６８ｋによって回動可能に支持されている。
更に、支持部材６６には、第１関節部６８ｋの動きを固定する固定状態と第２関節回転部７０ｋの固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能な第２ロック部６８が設けられている。

リンク機構部６５は、４つのリンク（旋回アーム６７と、連結ロッド７３と、上方ロッド６９と、下方ロッド８４と）及び４つの関節部（第１〜第４関節部６８ｋ、７０ｋ、７１ｋ、７２ｋ）を有する。上方ロッド６９と、下方ロッド８４とは、水平方向に平行に配置されている。旋回アーム６７と、連結ロッド７３とは、縦方向に延設され、平行に配置されている。

旋回アーム６７の下端部は、第２の回転軸Ｏ１２を中心に下方ロッド８４の一端部との交点の第１関節部６８ｋによって回動可能に連結されている。旋回アーム６７の上端部は、第３の回転軸Ｏ１３を中心に上方ロッド６９の一端部との交点の第２関節部７０ｋによって回動可能に連結されている。下方ロッド８４の他端部は、第４の回転軸Ｏ１４を中心に連結ロッド７３の下端部との交点の第３関節部７１ｋによって回動可能に連結されている。連結ロッド７３の上端部は、第５の回転軸Ｏ１５を中心に上方ロッド６９の他端部との交点の第４関節部７２ｋによって回動可能に連結されている。

上方ロッド６９における第４関節部７２ｋ側の端部と逆側の端部は、第２関節部７０ｋを経て外側に延出され、この延出部に軟性鏡１１の保持部７４が連結されている。保持部７４には、Ｌ字型アーム７５と接続部材７６とが設けられている。Ｌ字型アーム７５の一方のＬ字構成部７５ａは上方ロッド６９の延出部に関節回転部７７ｋを介して、この上方ロッド６９の中心軸である回転軸Ｏ１６まわりに回動可能に連結されている。この関節回転部７７ｋには、関節回転部７７ｋの動きを固定する固定状態と関節回転部７７ｋの固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能な第３ロック部７７が設けられている。

Ｌ字型アーム７５の他方のＬ字構成部７５ｂの先端部には、接続部材７６の先端部が回転軸Ｏ１６と直交する回転軸Ｏ１７の軸まわりに関節回転部７８ｋを介して回動可能に連結されている。この関節回転部７８ｋには、関節回転部７８ｋの動きを固定する固定状態と関節回転部７８ｋの固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能な第４ロック部７８が設けられている。

更に、接続部材７６の先端部には、駆動部９が回転軸Ｏ１８を中心に関節回転部７９ｋを介して回動可能に連結されている。この関節回転部７９ｋには、第５ロック部７９が設けられている。第５ロック部７９は、関節回転部７９ｋの動きを固定する固定状態と関節回転部７９ｋの固定を解除する固定解除状態とのいずれかに切り換える。

第５ロック部７９には、図示しない挿入孔に軟性鏡１１の駆動部９が挿入され、駆動部９は回転軸Ｏ１８を中心に回動可能である。駆動部９には挿入部８が接続され、挿入部８に操作部１０が接続されている。

回転軸Ｏ１８は、回転軸Ｏ１７と直交する状態で配置されており、回転軸Ｏ１６、Ｏ１７、Ｏ１８は交点で交差される。平行四辺形リンクからなるリンク機構部６５には、軟性鏡１１が接続された保持部７４に対して釣り合わせた状態で２組のカウンターウェイト（第１のカウンターウェイト８０と、第２のカウンターウェイト８１）が配設されている。

ここで、第１のカウンターウェイト８０は、下方ロッド８４のシャフト８２に沿って移動可能に取り付けられている。更に、第２のカウンターウェイト８１は、支持部材６６に取り付けられた旋回アーム６７と同軸上に、かつこの旋回アーム６７とは反対側に配置されたシャフト８３に沿って移動可能に取り付けられている。これらの構成が軟性鏡１１の保持部２１１Ａである。

回転軸Ｏ１１上に配置された第１ロック部６４は、架台部６１の台座プレート６１ａに対して支柱６３の回転を固定／解除する。回転軸Ｏ１２上に配置された配置された第２ロック部６８は、支柱６３に対して旋回アーム６７の回転を固定／解除する。回転軸Ｏ１６上に配置された第３ロック部７７は、上方ロッド６９に対して保持部７４の回転を固定／解除する。回転軸Ｏ１７上に配置された第４ロック部７８は、Ｌ字構成部７５ｂに対して接続部材７６の回転を固定／解除する。回転軸Ｏ１８上に配置されたロック部７９は、図示しないソレノイドにより駆動部９の回転を固定／解除する。本実施の形態における軟性鏡１１の構造は、第１の実施の形態（図６参照）と同じであり、ロック部の構造は図５と同じであり、ここでの詳細な説明は省略する。

（作用）
次に、本実施形態の構成による作用について説明する。
本実施の形態の第１ロック部６４、第２ロック部６８、第３ロック部７７、第４ロック部７８、第５ロック部７９の動作は、前述した図４と同様である。即ち、ブレーキスイッチ１９を１回押すと、支柱６３と架台部６１の台座プレート６１ａとの間の関節回転部６４ｋ、旋回アーム６７と支柱６３との間の第１関節部６８ｋ、保持部７４と上方ロッド６９との間の関節回転部７７ｋ、接続部材７６とＬ字構成部７５ｂとの間の関節回転部７８ｋ、駆動部９とロック部７９との間の関節回転部７９ｋが固定されないため、軟性鏡１１は移動できる。

ブレーキスイッチ１９が押されていないと、関節回転部６４ｋの第１ロック部６４、第１関節部６８ｋの第２ロック部６８、関節回転部７７ｋの第３ロック部７７、関節回転部７８ｋの第４ロック部７８、関節回転部７９ｋの第５ロック部７９は固定されるため、軟性鏡１１は移動できない。ブレーキスイッチ１９を２回押すと、ブレーキスイッチ１９が押されていない状態に戻る。

そして、ブレーキスイッチ１９を押す、押さないに関わらず、挿入部８を駆動部９から取り外すと、透過型フォトインタラプタ２３から制御部１４にその情報が送られて、制御部１４が第１ロック部６４、第２ロック部６８、第３ロック部７７、第４ロック部７８、第５ロック部７９を固定するため、医療器具保持装置６０のリンク機構部６５の先端はその位置に留まる。

（効果）
そこで、本実施の形態では、前述した第１実施形態の効果に加えて、ブレーキスイッチ１９を１回押すと、第１ロック部６４、第２ロック部６８、第３ロック部７７、第４ロック部７８、第５ロック部７９が固定されるため、リンク機構部６５は、上下左右方向に加え、傾斜方向もその位置に留まる。従って、軟性鏡１１の交換作業前に軟性鏡１１の傾斜位置がズレないように手動で固定させる作業が不要になるため、第１実施形態に比べて、軟性鏡１１の交換作業の負担がより軽減される。

［第３の実施の形態］
（構成）
図１０乃至図１２は、本発明の第３の実施の形態を示す。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図８参照）の医療器具保持装置２の変形例である。本実施の形態では、第１の実施の形態に対して医療器具である軟性鏡１１の構成と、関節回転部のロック部１３、２０、２１の固定／解除の制御方法のみ異なるため、その他の部分（第１の実施の形態と同一部分）の説明は省略する。

図１０は、医療器具である軟性鏡１１の要部の断面図である。本実施の形態の軟性鏡１１は、挿入部８の基端部２２１に、操作部ユニット（入力部）２２２が着脱可能に連結される構成になっている。挿入部８の基端部２２１には、操作部着脱部２２１ａが設けられている。この操作部着脱部２２１ａには、操作部ユニット２２２の着脱を検知する第２検知部である透過型の第２のフォトインタラプタ９３が取り付けられているとともに、第２接続部である接続部９２が設けられている。

また、操作部ユニット２２２には、操作部着脱部２２１ａとの連結部分に検出対象物９４が取り付けられているとともに、連結用のピン９１が突設されている。そして、挿入部８の基端部２２１の操作部着脱部２２１ａに操作部ユニット２２２が連結される場合には、操作部ユニット２２２の検出対象物９４が操作部着脱部２２１ａの第２のフォトインタラプタ９３に係脱可能に係合される。このとき、同時に、操作部ユニット２２２の連結用のピン９１が操作部着脱部２２１ａの接続部９２に係脱可能に係合される。

図１１に示すようにこの医療器具保持装置２の制御部１４には、ブレーキスイッチ１９と、フォトインタラプタ２３と、ロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８が接続されているとともに、第２のフォトインタラプタ９３が新たに接続されている。

そして、軟性鏡１１の駆動部９から挿入部８が取り外された状態がフォトインタラプタ２３により検知された場合には、フォトインタラプタ２３から検知信号が制御部１４に出力される。制御部１４は、検知信号に基づいて、ロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８と、をそれぞれに固定状態に切り換える制御信号を出力する。更に、制御部１４は、ロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８によってリンク機構部４の第１関節４ｋ１と、第１関節回転部２０ｋと、第２関節回転部２１ｋとを固定するようになっている。

また、第２のフォトインタラプタ９３は、挿入部８の基端部２２１の操作部着脱部２２１ａから操作部ユニット２２２が取り外された状態を検知する。この取り外し状態が検知された場合には、第２のフォトインタラプタ９３からの検知信号に基づいて、制御部１４からロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８を固定状態に切り換える制御信号を出力する。この制御信号は、ロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８によってリンク機構部４の第１関節４ｋ１と、第１関節回転部２０ｋと、第２関節回転部２１ｋとを固定する。

（作用）
次に、図１２に示すフローチャートを参照して、本実施の形態の医療器具保持装置２における作用について説明する。
本実施の形態の医療器具保持装置２の使用時には、医療器具保持装置２のロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８の動作が制御される。

まず、医療器具保持装置２の電源が投入されて動作が開始すると、第２のフォトインタラプタ９３から制御部１４に送られる情報によって挿入部８の基端部２２１の操作部着脱部２２１ａに操作部ユニット２２２が接続されているか否かの情報が制御部１４によって判断される（ステップＳ１１）。この判断で、挿入部８の基端部２２１の操作部着脱部２２１ａに操作部ユニット２２２が接続されているときは（ＹＥＳ）、では、医療器具保持装置２のロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８を固定せずに（ステップＳ１２）、一連の動作が終了する。

また、ステップＳ１１の判断で、挿入部８の基端部２２１の操作部着脱部２２１ａに操作部ユニット２２２が接続されていない状態（挿入部８の基端部２２１の操作部着脱部２２１ａから操作部ユニット２２２が取り外された状態）と判断された場合には（ＮＯ）、医療器具保持装置２のロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８を固定して（ステップＳ１３）、一連の動作が終了する。

（効果）
本実施の形態では、第１実施形態の効果に加え、次の効果が得られる。
本実施の形態は、ブレーキスイッチ１９を押す／押さないに関わらず、操作部ユニット２２２を挿入部８の基端部２２１の操作部着脱部２２１ａから取り外すと、第２のフォトインタラプタ９３から制御部１４に、その取り外し情報が送られる。制御部１４は、医療器具保持装置２のロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８を固定するため、医療器具保持装置２のリンク機構部４の先端は跳ね上がらずにその位置に留まる。

従って、検査（手術）者は医療器具保持装置２のリンク機構部４の可動範囲の制約を受けずにロック部１３、２０、２１を固定した状態で軟性鏡１１の操作ができるため、軟性鏡１１の操作性が向上する。また、医療器具保持装置２のリンク機構部４の先端を固定するための作業が不要なため、軟性鏡１１を交換するための新たな作業負担が無い。

また、本実施の形態においては医療器具保持装置として図１の圧縮バネ１２の反力により上下方向のバランスを保つ上下方向バランス機構を備えた医療器具保持装置を例に挙げたが、図９の天秤の原理により３次元方向のバランスを保つ医療器具保持装置でも同じ効果がある。

［第４の実施の形態］
（構成）
図１３乃至図１５は、本発明の第４の実施の形態を示す。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図８参照）の医療器具保持装置２の変形例である。本実施の形態では、第１の実施の形態に対して関節回転部のロック部１３、２０、２１の固定／解除の制御方法のみ異なるため、その他の部分（第１の実施の形態と同一部分）の説明は省略する。

図１３は、軟性鏡１１の操作部２３１の概略構成図である。本実施の形態の軟性鏡１１の操作部２３１には、ブレーキスイッチ１９と、固定箇所切り換えスイッチ１０１と、湾曲操作用のトラックボール１０２とが設けられている。トラックボール１０２は、挿入部８の先端の湾曲部８ａを湾曲操作する指示を入力する入力デバイスである。

固定箇所切り換えスイッチ１０１は、全てのロック部１３、２０、２１を固定する方式と、医療器具保持装置２のリンク機構部４の先端を上下方向に移動させるロック部１３のみを固定する方式とを選択する選択部に相当する。

図１４に示すように本実施の形態の医療器具保持装置２の制御部１４には、ブレーキスイッチ１９と、フォトインタラプタ２３と、ロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８が接続されているとともに、固定箇所切り換えスイッチ１０１が新たに接続されている。

そして、固定箇所切り換えスイッチ１０１の操作時には、固定箇所切り換えスイッチ１０１を１回押すと、医療器具保持装置２のリンク機構部４の先端を上下方向に移動させるロック部１３のみ固定／解除させる制御方式に設定される。また、固定箇所切り換えスイッチ１０１を押さない場合には、全てのロック部１３、２０、２１を固定／解除させる制御方式に設定される。更に、固定箇所切り換えスイッチ１０１を２回押すと、固定箇所切り換えスイッチ１０１を押さない状態に戻る。

（作用）
次に、本実施の形態の医療器具保持装置２の作用について説明する。
医療器具保持装置２は、図１５のフローチャートに従って動作が制御される。即ち、医療器具保持装置２の電源が投入されて動作が開始すると、固定箇所切り換えスイッチ１０１から制御部１４に送られる情報によって固定箇所切り換えスイッチ１０１を押したか否かが制御部１４によって判断される（ステップＳ２１）。この判断において、固定箇所切り換えスイッチ１０１を１回押すと（ＹＥＳ）、医療器具保持装置２のリンク機構部４の先端を上下方向に移動させるロック部１３のみ固定／解除させる制御方式に設定される（ステップＳ２２）。

また、ステップＳ２１の判断で、固定箇所切り換えスイッチ１０１を押さない状態と判断された場合には（ＮＯ）、全てのロック部１３、２０、２１を固定／解除させる制御方式に設定される（ステップＳ２３）。尚、固定箇所切り換えスイッチ１０１を２回押すと、固定箇所切り換えスイッチ１０１を押さない状態に戻る。

（効果）
そこで、本実施形態の構成によれば、固定箇所切り換えスイッチ１０１の操作により、全てのロック部１３、２０、２１を固定する方式と、医療器具保持装置２の先端を上下方向に移動させるロック部１３のみを固定する方式とのいずれか一方の選択が可能である。従って、例えば、検査（手術）後に挿入部８を駆動部９から取り外すときは、固定箇所切り換えスイッチ１０１の操作により、医療器具保持装置２のリンク機構部４の先端を上下方向に移動させるロック部１３のみを固定する方式を選択する。これにより、他のロック部２０、２１を固定解除状態で保持することで、挿入部８を直ぐに洗浄できるようにベッドサイドの洗浄槽の上方に移動させることができる。

また、検査（手術）前に挿入部８を駆動部９に取り付けるときは、固定箇所切り換えスイッチ１０１の操作により、全てのロック部１３、２０、２１を固定する方式を選択する。これにより、取り付け作業がし易いように駆動部９の下方に障害物がないスペースでその作業を行うことにより、検査（手術）前後の交換作業の効率がよくなる。

また、本実施の形態においては医療器具保持装置２として圧縮バネ１２の反力により上下方向のバランスを保つ上下方向バランス機構を備えた医療器具保持装置を例に挙げたが、天秤の原理により３次元方向のバランスを保つ医療器具保持装置でも同様な効果がある。

［第５の実施の形態］
（構成）
図１６に示すフローチャートを参照して、第５の実施の形態について説明する。
本実施の形態は、第１実施の形態（図１乃至図８参照）の医療器具保持装置２の変形例である。本実施の形態では、医療器具保持装置２の制御部１４の制御を変更したものである。

即ち、医療器具保持装置２の電源が投入されて動作が開始すると、透過型フォトインタラプタ２３から制御部１４に送られる情報によって挿入部８が駆動部９に接続されているか否かが制御部１４によって判断される（ステップＳ３１）。この判断で、挿入部８が駆動部９に接続されているときは（ＹＥＳ）、ブレーキスイッチ１９の固定解除の操作ができる状態で動作が終了する（ステップＳ３２）。

また、ステップＳ３１の判断で、挿入部８が駆動部９に接続されていない状態（挿入部８が駆動部９から取り外された状態）と判断された場合には（ＮＯ）、ブレーキスイッチ１９の固定解除の操作ができない状態で動作が終了する（ステップＳ３３）。

（効果）
そこで、本実施形態によれば、挿入部８が駆動部９から取り外されている状態ではブレーキスイッチ１９の固定解除の操作ができない。従って、誤ってブレーキスイッチ１９を押しても医療器具保持装置２のリンク機構部４の先端は跳ね上がることがないため、軟性鏡１１の交換作業がし易い。

［第６の実施の形態］
（構成）
図１７乃至図１９は、本発明の第６の実施の形態を示す。本実施の形態は第１の実施の形態（図１乃至図８参照）の医療器具保持装置２の変形例である。本実施の形態の軟性鏡１１の操作部２４１には、ブレーキスイッチ１９と、固定箇所切り換えスイッチ１０１と、湾曲操作用のトラックボール１０２と、入力部切り換えスイッチ１０３とが設けられている。

入力部切り換えスイッチ１０３は、ブレーキスイッチ１９を押すたびに関節回転部の固定／解除が切り換わるオルタネート方式と、ブレーキスイッチ１９を押している間だけ関節回転部の固定を解除するモーメンタリー方式とを選択する選択部に相当する。尚、入力部の選択は、固定箇所切り換えスイッチ１０１をダブルクリックすることでも切り換えが可能である。

図１８に示すように本実施の形態の医療器具保持装置２の制御部１４には、ブレーキスイッチ１９と、フォトインタラプタ２３と、ロック部１３と、第１ロック部２０と、第２ロック部２１の各電磁ブレーキ３１、４８と、固定箇所切り換えスイッチ１０１とが接続されているとともに、入力部切り換えスイッチ１０３が新たに接続されている。

そして、固定箇所切り換えスイッチ１０１の操作時には、入力部切り換えスイッチ１０３を１回押すと、モーメンタリー方式の制御に設定されて動作が終了する。入力部切り換えスイッチ１０３を押さない場合には、オルタネート方式の制御に設定されて動作が終了する。入力部切り換えスイッチ１０３を２回押すと、入力部切り換えスイッチ１０３を押さない状態に戻る。

（作用）
次に、図１９のフローチャートを参照して、本実施の形態の医療器具保持装置２の作用について説明する。
まず、医療器具保持装置２の電源が投入されて動作が開始すると、入力部切り換えスイッチ１０３から制御部１４に送られる情報によって入力部切り換えスイッチ１０３を押したか否かが制御部１４によって判断される（ステップＳ４１）。この判断で、入力部切り換えスイッチ１０３が１回押された場合には（ＹＥＳ）、モーメンタリー方式の制御に設定されて（ステップＳ４２）、一連の動作が終了する。

また、ステップＳ４１の判断で、入力部切り換えスイッチ１０３を押さない状態と判断された場合には（ＮＯ）、オルタネート方式の制御に設定されて（ステップＳ４３）、一連の動作が終了する。尚、入力部切り換えスイッチ１０３を２回押すと、入力部切り換えスイッチ１０３を押さない状態に戻る。

（効果）
そこで、本実施形態によれば、入力部切り換えスイッチ１０３の操作により、関節回転部の固定／解除の入力部をオルタネート方式とモーメンタリー方式から選択できる。従って、検査（手術）に応じて適切な入力部を選択できるため、医療器具の操作性が向上する。
尚、本発明は、以上説明した各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。

次に前述した実施形態においては、以下の技術的特徴と作用効果を有している。
本発明の一局面の態様は、床、天井、トロリーなどの被設置部に対して設定される架台部と、前記架台部に接続され、複数の関節部を備えたアーム機構を有し、医療器具を移動、傾斜可能に保持するとともに、前記医療器具の重量と前記アーム機構とを釣り合わせたバランス機構を備えた保持手段と、前記保持手段の少なくとも１つの前記関節部の動きを固定する固定状態と前記関節部の固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能な制動手段と、前記制動手段の固定状態と、固定解除状態との切り換えを指示する入力手段と、を備えた医療器具保持装置において、前記保持手段は、前記医療器具の着脱を検知する検知手段を備え、前記医療器具が前記保持手段から取り外された状態が前記検知手段に検知された場合に、前記検知手段からの検知信号に基づいて前記制動手段を固定状態に切り換える制御信号を出力し、前記制動手段によって前記関節部を固定する制御手段を設けたことを特徴とする医療器具保持装置である。

そして、上記構成では、保持手段に医療器具を着脱する動作時に、医療器具が保持手段から取り外された状態が検知手段によって検知される。この場合に、検知手段からの検知信号に基づいて制御手段によって制動手段を固定状態に切り換える制御信号を出力し、制動手段によって関節部を固定する。これにより、任意の位置で医療器具を保持手段から取り外すと、保持手段のアーム機構の先端がその場に留まるため、医療器具の交換作業を容易に行うことができるようにしたものである。

好ましくは、前記バランス機構は、少なくともカウンターウエイトにより３次元のバランスを保つカウンターウエイト機構、又はバネの反力により上下方向のバランスを保つバネ機構のいずれか一方である。
そして、上記構成では、少なくともカウンターウエイトにより３次元のバランスを保つカウンターウエイト機構、又はバネの反力により上下方向のバランスを保つバネ機構のいずれか一方のバランス機構によって前記医療器具の重量と前記アーム機構とを釣り合わせた状態で、医療器具を移動、傾斜可能に保持することができる。

好ましくは、前記医療器具は、前記入力手段の着脱を検知する第２検知手段を備え、前記制御手段は、前記入力手段が前記医療器具から取り外された状態が前記第２検知手段に検知された場合に、前記第２検知手段からの検知信号に基づいて前記制動手段を固定状態に切り換える制御信号を出力し、前記制動手段によって前記関節部を固定する。

上記構成では、医療器具に対する入力手段の着脱を第２検知手段によって検知する。そして、入力手段が医療器具から取り外された状態が第２検知手段に検知された場合に、前記第２検知手段からの検知信号に基づいて前記制動手段を固定状態に切り換える制御信号を出力し、制動手段によって関節部を固定する。これにより、入力手段が医療器具から取り外された状態では、保持手段のアーム機構の先端が跳ね上がらずにその場に留まる。そのため、保持手段のアーム機構の先端を固定するための作業が不要なため、医療器具を交換するための新たな作業負担が無く、医療器具の交換作業を容易に行うことができるようにしたものである。

好ましくは、前記制動手段は、全ての前記関節部の動きを固定する固定状態と前記関節部の固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能である。
そして、上記構成では、前記制動手段によって全ての関節部の動きを固定する固定状態と関節部の固定を解除する固定解除状態とに切り換える。これにより、１回の操作で医療器具を任意の位置に合わせることができるため、医療器具の位置合わせが容易になる。

好ましくは、前記制動手段は、全ての前記関節部を固定する方式と、前記医療器具を上下方向に移動させる前記関節部のみを固定する方式とのいずれか一方を選択する選択手段を備えた。
そして、上記構成では、制動手段の選択手段によって全ての前記関節部を固定する方式と、前記医療器具を上下方向に移動させる前記関節部のみを固定する方式とのいずれか一方を選択するようにしたものである。これにより、例えば、検査（手術）後に挿入部を駆動部から取り外すときは、挿入部を直ぐに洗浄できるようにベッドサイドの洗浄槽の上方で行い、検査（手術）前に挿入部を駆動部に取り付けるときは、取り付け作業がし易いように駆動部の下方に障害物がないスペースで行うことにより、検査（手術）前後の交換作業の効率がよくなる。

好ましくは、前記制動手段は、前記医療器具が前記保持手段から取り外された場合に、前記入力手段による前記関節部の固定解除ができなくなる入力ロック手段を有する。
そして、上記構成では、医療器具が保持手段から取り外された場合に、入力ロック手段によって入力手段による関節部の固定解除ができなくなる。これにより、ブレーキスイッチを押しても医療器具が跳ね上がる検査（手術）前後の交換作業の効率がよくなるようにしたものである。

好ましくは、前記入力手段は、押しボタン式の操作部を有し、前記制動手段は、前記押しボタン式の操作部を押し込み操作するたびに前記関節部の固定状態と、固定解除状態とが切り換わるオルタネート方式と、前記押しボタン式の操作部を押し込み操作している間だけ前記関節部の固定を解除するモーメンタリー方式とを備え、前記操作部は、前記オルタネート方式と前記モーメンタリー方式を選択する選択手段を備える。

そして、上記構成では、操作部の選択手段によって必要に応じて制動手段の動作状態をオルタネート方式とモーメンタリー方式のいずれか一方に選択する。これにより、オルタネート方式が選択された場合には、押しボタン式の操作部を押し込み操作するたびに前記関節部の固定状態と、固定解除状態とが切り換わる。また、モーメンタリー方式が選択された場合には、押しボタン式の操作部を押し込み操作している間だけ前記関節部の固定を解除する。

好ましくは、前記医療器具は、内視鏡である。
そして、上記構成では、保持手段に内視鏡を着脱する動作時に、内視鏡が保持手段から取り外された状態が検知手段によって検知される。この場合に、検知手段からの検知信号に基づいて制御手段によって制動手段を固定状態に切り換える制御信号を出力し、制動手段によって関節部を固定する。これにより、任意の位置で内視鏡を保持手段から取り外すと、保持手段のアーム機構の先端がその場に留まるため、内視鏡の交換作業を容易に行うことができるようにしたものである。

好ましくは、前記内視鏡は、体内に挿入され、湾曲操作可能な湾曲部を有する挿入部と、この挿入部の基端部に連結され、前記湾曲部を駆動操作する駆動部とを備え、前記保持手段は、前記駆動部が固定され、前記検知手段は、前記駆動部に対して前記挿入部が着脱されることを検知する。
そして、上記構成では、保持手段に内視鏡の駆動部が固定され、駆動部に対して挿入部を着脱可能に接続する動作時に、内視鏡の駆動部に対して挿入部が取り外された状態が検知手段によって検知される。この場合に、検知手段からの検知信号に基づいて制御手段によって制動手段を固定状態に切り換える制御信号を出力し、制動手段によって関節部を固定する。これにより、任意の位置で内視鏡の挿入部を保持手段に固定された内視鏡の駆動部から取り外すと、保持手段のアーム機構の先端がその場に留まるため、内視鏡の挿入部の交換作業を容易に行うことができるようにしたものである。

Claims (11)

1. 架台部と、
   前記架台部に接続され、複数の関節部を備えたアーム機構を有し、前記アーム機構に保持される医療器具を移動、傾斜可能に保持する保持部と、
   前記保持部の少なくとも１つの前記関節部の動きを固定する固定状態と前記関節部の固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能な制動部と、
   前記保持部は、前記医療器具の着脱を検知する検知部を備え、
   前記医療器具が前記保持部から取り外された状態が前記検知部に検知された場合に、前記検知部からの検知信号に基づいて前記制動部を固定状態に切り換える制御信号を出力し、前記制動部によって前記関節部を固定する制御部を設けたことを特徴とする医療器具保持装置。
2. 前記保持部は、前記医療器具の重量と前記アーム機構とを釣り合わせたバランス機構を備えた事を特徴とした請求項１記載の医療器具保持装置。
3. 前記バランス機構は、少なくともカウンターウエイトにより３次元のバランスを保つカウンターウエイト機構、又はバネの反力により上下方向のバランスを保つバネ機構のいずれか一方であることを特徴とする請求項２に記載の医療器具保持装置。
4. 前記医療器具保持装置は、前記制動部の固定状態と、固定解除状態との切り換えを指示する入力部とを有することを特徴とした請求項２に記載の医療器具保持装置。
5. 前記医療器具は、前記入力部の着脱を検知する第２検知部を備え、
   前記制御部は、前記入力部が前記医療器具から取り外された状態が前記第２検知部に検知された場合に、前記第２検知部からの検知信号に基づいて前記制動部を固定状態に切り換える制御信号を出力し、前記制動部によって前記関節部を固定することを特徴とする請求項４に記載の医療器具保持装置。
6. 前記制動部は、全ての前記関節部の動きを固定する固定状態と前記関節部の固定を解除する固定解除状態とに切り換え可能であることを特徴とする請求項２に記載の医療器具保持装置。
7. 前記制動部は、全ての前記関節部を固定する方式と、前記医療器具を上下方向に移動させる前記関節部のみを固定する方式とのいずれか一方を選択する選択部を備えたこと特徴とする請求項６に記載の医療器具保持装置。
8. 前記制動部は、前記医療器具が前記保持部から取り外された場合に、前記入力部による前記関節部の固定解除ができなくなる入力ロック部を有することを特徴とする請求項２に記載の医療器具保持装置。
9. 前記入力部は、押しボタン式の操作部を有し、
   前記制動部は、前記押しボタン式の操作部を押し込み操作するたびに前記関節部の固定状態と、固定解除状態とが切り換わるオルタネート方式と、前記押しボタン式の操作部を押し込み操作している間だけ前記関節部の固定を解除するモーメンタリー方式とを備え、
   前記操作部は、前記オルタネート方式と前記モーメンタリー方式を選択する選択部を備えることを特徴とする請求項４に記載の医療器具保持装置。
10. 前記医療器具は、内視鏡であることを特徴とする請求項２に記載の医療器具保持装置。
11. 前記内視鏡は、体内に挿入され、湾曲操作可能な湾曲部を有する挿入部と、この挿入部の基端部に連結され、前記湾曲部を駆動操作する駆動部とを備え、
    前記保持部は、前記駆動部が固定され、
    前記検知部は、前記駆動部に対して前記挿入部が着脱されることを検知することを特徴とする請求項１０に記載の医療器具保持装置。

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