JP4402444B2 - 内視鏡保持装置 - Google Patents
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そして、内視鏡観察像を見ながら頭蓋内の治療部位に処置具を挿入してマイクロサージャリーが行われるが、頭蓋内は神経、血管等の重要組織が複雑かつ微細に絡み合って構成されているので、組織を傷付けないように内視鏡を微細かつスムーズに移動させ、正確な位置に保持する保持装置を必要としている。
[特許文献2]には、挿入部の長さが異なる様々な内視鏡を、使用する目的に合わせて任意の挿入部長に調整して使用可能とし、内視鏡を操作し易いようにした内視鏡保持装置が記載されている。
上述した[特許文献1〜3]の内視鏡保持装置においては、いずれも術者が内視鏡を保持し易い構造をなし、長時間の手術下であっても術者の疲労軽減化を図っていて、その点については満足する結果が得られている。
挿入部と操作部との間は、消化器内視鏡のような十分な間隔が取れていないため、挿入部を捩って操作部の捩りを与えない使い方をすると、回転方向に戻ろうとする力を支えながらの挿入部の操作となり、精密な挿入操作の妨げとなる。あるいは、挿入部と操作部との間に十分な間隔を得るために、これらの間に必要以上のたるみを持たせた長尺部分を形成すると、術者はそのたるみ部分をぶら下げた状態で挿入操作を行うこととなり、やはり精密な挿入操作の妨げとなる。
請求項3として、請求項1記載の内視鏡保持装置において前記第2の保持手段は、前記操作部を軸回りに回転自在とする自由度の1自由度のみについて固定保持する状態と、前記固定保持を解除する解除状態とを選択する第3の制御手段と、前記操作部を前記1自由度を除く自由度について固定保持する状態と、前記固定保持を解除する解除状態とを選択する第4の制御手段とを具備する。
そして、一時的に観察方向を変更するような場合には、挿入部のみの軸回り回転による操作を併用しつつ、挿入部の軸回り回転に応じた操作部の軸回り回転を与える操作を併用することによって、精密な挿入操作が可能となる。
図1は、内視鏡Sおよび、この内視鏡Sを保持する内視鏡保持装置Nの全体構成を示す説明図である。
手術台G上に被検体(患者)が仰臥しており、頭部に内視鏡Sを構成する挿入部5の先端一部が被検体の術部に挿入されている状態を概略的に示している。前記内視鏡Sは、後述するように前記挿入部5と軟性の中間部2を介して繋げられる操作部1とから構成される。
前記先端側保持機構12は、内視鏡Sの挿入部5を軸方向に沿ってスライド自在とする自由度および、挿入部5を軸回りに回転自在とする自由度との2自由度に対して固定保持し、もしくは固定保持を解除する第1のスイッチ(第1の制御手段)15と、挿入部5を前記2自由度を除く自由度について固定保持し、もしくは固定保持を解除する第2のスイッチ(第2の制御手段)16とを備えている。
つぎに、内視鏡Sと内視鏡保持装置Nのそれぞれについて詳細に説明する。
図2は、内視鏡Sの一部斜視図である。この内視鏡Sは、手元側に備えられる前記操作部1と、この操作部1の先端側に連結される軟性の前記中間部2と、この中間部2の先端側に設けられる硬性部3および、この硬性部3のさらに先端側に設けられる湾曲部4を備えていて、前記硬性部3と湾曲部とで挿入部5が構成される。
前記係止部6の具体的な構造は図示していないが、先に本出願人が出願した特開2001−149302号公報の図3に示すハンドル用把持部4のように、本体内に硬性部3が軸方向に沿って挿通する挿通管路が形成され、この挿通管路に挿通する硬性部3の外周面に当接可能な固定手段を備えていて、硬性部3を任意の位置で固定できる。
前記係止部6は固定・解除ボタン7を備えていて、このボタンを指で押すことにより固定手段の硬性部3に対する固定を解除してフリー状態となし、ボタンから指を離すことにより固定手段が作用して硬性部3を強制的に固定できるようになっている。
図4は、前記操作部1を拡大して示す斜視図である。
前記操作部1には、前記湾曲部4を湾曲操作するための操作レバー10と、鉗子等の処置具を挿入するための口金部9が設けられる。この口金部9から挿入される鉗子は、操作部1から中間部2と硬性部3を介して湾曲部4の先端、すなわち挿入部5の先端から突没自在である。操作部1の基端部は一段直径が細くなった円柱形状に形成され、後述するようにして保持される受け部11が設けられている。
前記先端側保持機構12は、基端部にたとえば手術台Gの一部に着脱自在に取付けられる設置部Aを備えている。設置部Aとして、たとえば定位脳装置のごとく、頭蓋に直接固定する構成もあり得る。先端側保持機構12の先端部には、挿入部5の硬性部3を把持する把持部13が設けられる。
前記設置部Aと把持部13との間はアーム機構部14となっていて、このアーム機構部14は、たとえば先に本出願人が出願した特開平7−289563号公報における図1の構成のようになっている。
前記把持部13は、先に本出願人が出願した特開平6−22901号公報における図9に記載されているホールド部の構成と略同一である。具体的には、硬性部3が挿通するとともに、摩擦を利用して硬性部3を確実に保持する受け枠と、この受け枠と一体に連結される電磁クラッチを備えている。電磁クラッチを駆動することにより受け枠の硬性部3に対する固定と、半固定、もしくは解除を選択して行えるようになっている。
前記第1のスイッチ15は、把持部13を制御して硬性部3である挿入部5を軸方向に沿ってスライド自在となす自由度(延出方向併進自由度)と、挿入部5を軸回りに回転自在とする自由度(延出方向軸回り回転自由度)との2自由度について固定状態と解除状態を選択できる。解除状態は半固定状態とする設計もあり得る。第2のスイッチ16は、把持部13を制御してアーム機構14について固定保持し、もしくは固定保持を解除することができる。
なお、ここでは把持部13上面に第1のスイッチ15と第2のスイッチ16を並設したが、これに限定されるものではなく、たとえば第1のスイッチ15を把持部13上に配し、第2のスイッチ16はアーム機構部14の所定部位に配する等、種々考えられる。
前記操作部用保持機構20は、底部に複数の自在車を備えて移動自在とする台車部Bに、先端側保持機構12を構成するアーム機構部14と同一構成で同一作用をなすアーム機構部21を備え、このアーム機構部21の先端部に前記操作部1を把持する把持部22が設けられる。
そして、前記把持部13の上面には、把持部22を構成する電磁クラッチを駆動制御する第3のスイッチ(第3の制御手段)23および第4のスイッチ(第4の制御手段)24が並設される。
このようにして、内視鏡Sと内視鏡保持装置Nが構成されていて、これら装置の組合せを再び図1にもとづいて詳細に説明する。
手術台G上に被検体(患者)が仰臥し、頭部近傍部位に先端側保持機構12を構成する設置部Aが取付けられ、アーム機構部14先端の把持部13には内視鏡Sを構成する挿入部5のうちの硬性部3が把持されている。
前記受け台Cに支柱26が立設されていて、この上端には吊り杆部26aを介してたとえば薬液パック類27が吊持され、薬液パック類27に接続されるチューブ28は内視鏡Sの口金部9に挿入される。なお、口金部9には鉗子等の処置具29も挿入されている。操作部1に内蔵するTVカメラから伸びるケーブルdはカメラコントロールユニット30を介してモニタ40に接続される。
このように、第1のスイッチ15を固定側にすると把持部13が挿入部5を固定保持し、所定時間経過後に第3のスイッチ23が連動して把持部22が操作部1を固定保持する。第1のスイッチ15が固定側にあるとき、たとえ第3のスイッチ23を解除側(フリー側)に操作したとしても、所定時間経過後には自動的に第3のスイッチ23は固定側に変る。
粗調整が完了したら、係止部6を把持部13から想定する挿入量の分ずらして再固定する。この状態では硬性部3の挿入方向、軸回りの回転および湾曲部の湾曲の自由度が残されていて、これらを同時に操作しながら所望の観察像を得る位置を探すことができる。第2のスイッチ16、第4のスイッチ24および、操作レバー10を固定側に選択すれば、完全に固定された状態となる。もちろん、この状態でチャンネルを用いた処置は可能である。
前記挿入部5と前記操作部1との間は軟性の中間部2であるので、湾曲部4と硬性部3から手術を邪魔することのないルートを通って術空間から離脱させ、術空間から離間した位置にある操作部1に至ることができる。
第1のスイッチ15を解除側に変え、第2のスイッチ16がそのまま固定側にあれば、挿入部5は把持部13に対して軸方向(延出方向)に沿ってスライド自在となり、かつ軸回り(延出方向軸回り)に回転自在となる。したがって、挿入部5の軸方向の姿勢を保持したまま、挿入部5先端を所望の深さおよび回転角に調整することができる。
第3のスイッチ23を解除側に変え、第4のスイッチ24がそのまま固定側にあれば、操作部1は把持部22に対して軸回りに回転自在となり、操作部1の姿勢を保持したまま所望の回転角に調整することができる。
なお、第1、第2のスイッチ15,16を同時に固定側にすると、操作部1が固定されている衝撃が中間部2に伝わって挿入部5がブレることが起こり得る。ただし、本実施の形態では第1のスイッチ15を固定側にすると、所定の時間差をもって自動的に第3のスイッチ23が固定側に変るようになっていて、先に挿入部5が固定され時間差をおいて後から操作部1が固定されることになるので、操作部1が固定される際に精密に位置決めした挿入部5の姿勢と位置がブレることがない。
以上述べたように、内視鏡Sを所望の観察像が得られるポジションに調整するにあたり、内視鏡Sの自重や不要な運動の自由度の拘束を内視鏡保持装置Nが負担することとなり、術者は手術に集中でき、精密な位置決めが可能となる。
図7は、挿入部5Aに取付けられるアダプター50の断面図である。
内視鏡によっては、先に説明した硬性部3が存在せず、先端湾曲部4を除く挿入部5A全体が軟性長尺部であるところの可撓管部60から構成される機種がある。このような可撓管部60に直接、上述した把持部13や係止部6を取付けることができない。そこで、可撓管部60にアダプター50を取付けて、このアダプター50を介して把持部13や係止部6を取付けるようにする。
アダプター本体51の両端部外径は他の部分の外径よりも一段と小さく形成され、周面に沿ってねじ部52a,52bが設けられる。そして、アダプター本体51の両側端面に当接するよう、可撓管部60にOリング53a,53bが嵌め込まれ、固定具(袋ナット)54a,54bが前記ねじ部52a,52bに螺着される。
図8は、前記操作部1を把持する把持部22に代って用いることができる、鷲掴み機構70の斜視図である。
前記鷲掴み機構70は、長手方向にコ字状に形成される本体部71と、この本体部71両側部の立上がり片部に亘って架設されるピン72と、このピン72に図示しないコイルばねを介して掛止される複数枚(ここでは3枚)の爪部73とから構成される。
前記本体部71の底面部に、本体部71の長手方向と平行する軸方向を備えた軸部74が設けられる。すなわち、前記軸部74は鷲掴み機構70における本体部71とはオフセットした位置にある。
本発明は上述の実施例の形態に限定されるものではなく、他の装置等、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
つぎに、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
(付記項1) 挿入部と操作部とこれらをつなぐ中間部との三体からなる内視鏡と、挿入部を術部に対して位置決め固定する第1の固定手段と、操作部を術空間から外れた位置に保持する第2の固定手段と、を有したことを特徴とする内視鏡システム。
(付記項2) 前記第1の固定手段が、前記内視鏡の延出方向併進自由度と、延出方向軸回り回転自由度の2自由度について固定、解除する第1の制御手段と、その他の4自由度について固定、解除する第2の制御手段とを具備するとともに、前記第2の固定手段が、前記内視鏡の延出方向軸回り回転自由度の1自由度について固定、解除する第3の制御手段と、その他の5自由度について固定、解除する第4の制御手段とを具備する、付記項1記載の内視鏡保持装置。
(付記項4) 前記連動手段は、前記第1、第3の制御手段の動作を、時間差を持って動作させることを特徴とする付記項1記載の内視鏡保持装置。
(付記項5) 前記内視鏡の挿入部に、前記第1の固定手段に対して延出方向併進自由度を制限する手段を設けたことを特徴とする付記項1記載の内視鏡保持装置。
(付記項6) 前記内視鏡の操作部に、前記第2の固定手段に対応する円柱形状の被固定手段を設けたことを特徴とする付記項1記載の内視鏡保持装置。
(付記項7) 前記内視鏡の軟性部の柔軟性を拘束して硬性部の代用とし得る拘束手段を具備するとともに前記第1の固定手段が該拘束手段を保持することを特徴とする付記項1から3または付記項6のいずれかに記載の内視鏡保持装置。
(付記項8) 挿入部と、操作部と、これら挿入部と操作部をつなぐ柔性の中間部とからなる軟性内視鏡を保持する内視鏡保持装置において、前記内視鏡の前記操作部を術空間から外れた位置に位置決め保持する第2の保持手段とを具備することを特徴とする内視鏡保持装置。
Claims (3)
- 挿入部と、操作部と、これら挿入部と操作部をつなぐ柔性の中間部とからなる軟性内視鏡を保持する内視鏡保持装置において、
前記内視鏡の前記挿入部を術部に対して位置決め保持する第1の保持手段と、
前記内視鏡の前記操作部を術空間から外れた位置に位置決め保持する第2の保持手段とを具備することを特徴とする内視鏡保持装置。 - 前記第1の保持手段は、
前記挿入部を軸方向に沿ってスライド自在とする自由度および、前記挿入部を軸回りに回転自在とする自由度との2自由度に対して固定保持する状態と、前記固定保持を解除する解除状態とを選択する第1の制御手段と、
前記挿入部を前記2自由度を除く自由度について固定保持する状態と、前記固定保持を解除する解除状態とを選択する第2の制御手段とを具備することを特徴とする請求項1記載の内視鏡保持装置。 - 前記第2の保持手段は、
前記操作部を軸回りに回転自在とする自由度の1自由度のみについて固定保持する状態と、前記固定保持を解除する解除状態とを選択する第3の制御手段と、
前記操作部を前記1自由度を除く自由度について固定保持する状態と、前記固定保持を解除する解除状態とを選択する第4の制御手段とを具備することを特徴とする請求項1記載の内視鏡保持装置。
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