JP5047515B2 - 道路画像作成システム及び道路画像作成方法,及び道路画像合成装置 - Google Patents
道路画像作成システム及び道路画像作成方法,及び道路画像合成装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5047515B2 JP5047515B2 JP2006075992A JP2006075992A JP5047515B2 JP 5047515 B2 JP5047515 B2 JP 5047515B2 JP 2006075992 A JP2006075992 A JP 2006075992A JP 2006075992 A JP2006075992 A JP 2006075992A JP 5047515 B2 JP5047515 B2 JP 5047515B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- road
- road image
- vehicle
- orthographic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 38
- 239000000203 mixture Substances 0.000 title claims description 25
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 89
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 61
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 26
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 claims description 23
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 21
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 20
- 238000013519 translation Methods 0.000 claims description 8
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 5
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 3
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims 3
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 238000011426 transformation method Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
前記車両の位置座標を計測し位置座標データとして出力する車両位置計測手段と、
前記撮像手段が撮像する道路画像に正射投影変換をして水平投影面上の正射画像(以下「正射道路画像」という。)を生成する画像変換手段と、
各正射道路画像に対して前記車両位置計測手段により計測された位置座標データに基づき、前記正射道路画像の世界座標及び向きを決定し、前記各正射道路画像をそれぞれ決定された世界座標系の水平投射面上に配置することにより連結道路画像を合成する画像合成手段と、を備えたことを特徴とする。
前記車両位置計測手段が計測する各位置座標データを時間的に補間することによって、各道路画像が撮像されたときの前記車両の位置座標データを算出する位置座標算出手段と、
を備え、
前記画像合成手段は、各正射道路画像に対して前記位置座標算出手段により算出された位置座標データに基づき、前記正射道路画像の世界座標及び向きを決定し、前記各正射道路画像をそれぞれ決定された世界座標系の水平投射面上に配置することにより連結道路画像を合成することとしてもよい。
前記画像変換手段は、前記姿勢角度データによる補正を加えて、前記撮像手段が撮像する道路画像を正射投影変換し、前記正射道路画像を生成することを特徴とする。
前記画像変換手段は、前記車高データによる補正を加えて、前記撮像手段が撮像する道路画像を正射投影変換し、前記正射道路画像を生成することを特徴とする。
前記撮像手段が出力する道路画像を記憶する画像記憶手段と、
前記車両位置計測手段が出力する位置座標データを記憶する位置履歴記憶手段と、
を備え、
前記画像変換手段は、画像記憶手段に記憶された各道路画像について、当該道路画像の被写体である道路面又はその周囲の複数の点の位置座標データを前記位置履歴記憶手段から読み出すとともに、それら位置座標データから車両及び被写体である道路面の傾斜を求め、当該傾斜による補正を加えた正射投影変換を前記撮像手段が撮像する道路画像に施すことにより、前記正射道路画像を生成することを特徴とする。
前記各道路画像を記憶する画像記憶手段と、
前記各位置座標データを記憶する位置履歴記憶手段と、
前記各道路画像に正射投影変換をして道路面上の正射画像(以下「正射道路画像」という。)を生成する画像変換手段と、
各正射道路画像に対して前記車両位置計測手段により計測された位置座標データに基づき、正射道路画像の世界座標及び向きを決定し、各正射道路画像をそれぞれ決定された世界座標系の水平投射面上に配置することにより連結道路画像を合成する画像合成手段と、を備えたことを特徴とする。
前記画像変換手段は、前記姿勢角度データによる補正を加えて、前記撮像手段が撮像する道路画像を正射投影変換し、前記正射道路画像を生成することを特徴とする。
前記画像変換手段は、前記車高データによる補正を加えて、前記撮像手段が撮像する道路画像を正射投影変換し、前記正射道路画像を生成することを特徴とする。
前記画像変換手段は、前記画像記憶手段に記憶された各道路画像について、当該道路画像の被写体である道路面又はその周囲の複数の点の位置座標データを前記位置履歴記憶手段から読み出すとともに、それら位置座標データから車両と被写体である道路面との傾斜を求め、当該傾斜による補正を加えた正射投影変換を前記撮像手段が撮像する道路画像に施すことにより、前記正射道路画像を生成することを特徴とする。
前記撮像手段が撮像するタイミングと同期して、前記車両の位置座標を計測し位置座標データを生成する車両位置計測手段と、
前記撮像手段により撮像された道路画像に正射投影変換をして道路面上の正射画像(以下「正射道路画像」という。)を生成する画像変換ステップと、
各正射道路画像に対して前記車両位置計測ステップにおいて計測された位置座標データに基づき、前記正射道路画像の世界座標及び向きを決定し、前記各正射道路画像をそれぞれ決定された世界座標系の水平投射面上に配置することにより連結道路画像を合成する画像合成ステップと、を有することを特徴とする。
前記画像変換ステップにおいては、前記姿勢角度データによる補正を加えて、前記撮像手段が撮像する道路画像を正射投影変換し、前記正射道路画像を生成することを特徴とする。
前記画像変換ステップにおいては、前記車高データによる補正を加えて、前記撮像手段が撮像する道路画像を正射投影変換し、前記正射道路画像を生成することを特徴とする。
前記車両位置計測ステップにおいては、前記車両の経緯座標及び標高からなる三次元の位置座標を計測して得られた位置座標データを位置履歴記憶手段に一旦記憶し、
前記画像変換ステップにおいては、前記画像記憶手段に記憶された各道路画像について、当該道路画像の被写体である道路面又はその周囲の複数の点の位置座標データを前記位置履歴記憶手段から読み出すとともに、それら位置座標データから車両と被写体である道路面との傾斜を求め、当該傾斜による補正を加えた正射投影変換を前記撮像手段が撮像する道路画像に施すことにより、前記正射道路画像を生成することを特徴とする。
2 車両
3 道路画像収集装置
4 道路画像合成装置
5 撮像手段
6 画像記憶手段
7 車両位置計測手段
8 姿勢角度計測手段
9 車高計測手段
10 位置履歴記憶手段
11 同期手段
12 画像変換手段
13 画像合成手段
14 合成画像記憶手段
15 出力装置
Claims (10)
- 車両の前方又は後方若しくは側方の道路を撮像し二次元フレーム画像(以下「道路画像」という。)として出力する撮像手段と、
前記撮像手段が出力する道路画像を記憶する画像記憶手段と、
前記車両の経緯座標及び標高からなる三次元の位置座標を計測し位置座標データとして出力する車両位置計測手段と、
前記車両位置計測手段が出力する位置座標データを記憶する位置履歴記憶手段と、
前記撮像手段が撮像する道路画像を正射投影変換して水平投影面上の正射画像(以下「正射道路画像」という。)を生成する画像変換手段と、
各正射道路画像に対して前記車両位置計測手段により計測された位置座標データに基づき、前記正射道路画像の世界座標及び向きを決定し、前記各正射道路画像をそれぞれ決定された世界座標系の水平投射面上に配置することにより連結道路画像を合成する画像合成手段と、を備え、
前記画像変換手段は、前記撮像手段の内部的なパラメータであって前記撮像手段のフレーム座標(u,v)から実画像座標(x,y)への写像を表す所定の内部パラメータ行列A、世界座標(X,Y,Z)(Xは幅方向、Yは高さ方向、Zは奥行き方向)から実画像座標(x,y)への回転写像及び平行移動写像を表す所定の回転行列R及び平行移動ベクトルtを用いて、前記撮像手段が出力する前記各道路画像について、当該道路画像の各座標(u,v)のピクセルを、
前記位置履歴記憶手段に記憶された位置座標データを参照し、前記画像記憶手段に記憶された前記各道路画像について、当該道路画像を撮影時の前記撮像手段の直下の位置座標データ(X 0 ,Y 0 ,Z 0 )及び当該道路画像の被写体である道路面の平面世界座標(X,Z)における位置座標データ(X i ,Y i ,Z i )を取得し、当該道路画像を撮影時の前記撮像手段から被写体である道路面までの標高差Δh=Y i −Y 0 を算出し、
当該道路画像の各点の世界座標(X,Y,Z)の奥行き座標ZをZ’=(Z・h)/(Δh+h)(hは前記撮像手段の路面からの高さ)により補正し、
当該道路画像の各点の世界座標(X,Y,Z)の幅成分及び高さ成分(X,Y)の補正値(X’,Y’)及びスケールパラメータsを、
- 前記車両の姿勢角度を計測し姿勢角度データとして出力する姿勢角度計測手段を備え、
前記画像変換手段は、前記姿勢角度データにより前記回転行列Rを算出し、当該回転行列Rを用いて、前記撮像手段が撮像する道路画像を正射投影変換し、前記正射道路画像を生成することを特徴とする請求項1記載の道路画像作成システム。 - 前記車両の車高を計測し車高データを出力する車高計測手段を備え、
前記画像変換手段は、前記車高データにより前記撮像手段の路面からの前記高さhを算出し、当該高さhを用いて、前記撮像手段が撮像する道路画像を正射投影変換し、前記正射道路画像を生成することを特徴とする請求項1又は2記載の道路画像作成システム。 - 走行する車両から当該車両の前方又は後方若しくは側方の道路を所定の間隔で撮像して得られる二次元フレーム画像からなる複数の道路画像、及び前記車両の位置座標を示す位置座標データから、前記道路画像を世界座標系の平面上に正射投影し張り合わせた連結道路画像を合成する道路画像合成装置であって、
前記各道路画像を記憶する画像記憶手段と、
前記各位置座標データを記憶する位置履歴記憶手段と、
前記各道路画像に正射投影変換をして道路面上の正射画像(以下「正射道路画像」という。)を生成する画像変換手段と、
各正射道路画像に対して前記車両位置計測手段により計測された位置座標データに基づき、正射道路画像の世界座標及び向きを決定し、各正射道路画像をそれぞれ決定された世界座標系の水平投射面上に配置することにより連結道路画像を合成する画像合成手段と、を備え、
前記画像変換手段は、前記撮像手段の内部的なパラメータであって前記撮像手段のフレーム座標(u,v)から実画像座標(x,y)への写像を表す所定の内部パラメータ行列A、世界座標(X,Y,Z)(Xは幅方向、Yは高さ方向、Zは奥行き方向)から実画像座標(x,y)への回転写像及び平行移動写像を表す所定の回転行列R及び平行移動ベクトルtを用いて、前記撮像手段が出力する前記各道路画像について、当該道路画像の各座標(u,v)のピクセルを、
前記位置履歴記憶手段に記憶された位置座標データを参照し、前記画像記憶手段に記憶された前記各道路画像について、当該道路画像を撮影時の前記撮像手段の直下の位置座標データ(X 0 ,Y 0 ,Z 0 )及び当該道路画像の被写体である道路面の平面世界座標(X,Z)における位置座標データ(X i ,Y i ,Z i )を取得し、当該道路画像を撮影時の前記撮像手段から被写体である道路面までの標高差Δh=Y i −Y 0 を算出し、
当該道路画像の各点の世界座標(X,Y,Z)の奥行き座標ZをZ’=(Z・h)/(Δh+h)(hは前記撮像手段の路面からの高さ)により補正し、
当該道路画像の各点の世界座標(X,Y,Z)の幅成分及び高さ成分(X,Y)の補正値(X’,Y’)及びスケールパラメータsを、
- 前記位置履歴記憶手段には、前記車両の姿勢角度を示す姿勢角度データが記憶されており、
前記画像変換手段は、前記姿勢角度データにより前記回転行列Rを算出し、当該回転行列Rを用いて、前記撮像手段が撮像する道路画像を正射投影変換し、前記正射道路画像を生成することを特徴とする請求項4記載の道路画像合成装置。 - 前記位置履歴記憶手段には、前記車両の車高を示す車高データが記憶されており、
前記画像変換手段は、前記車高データにより前記撮像手段の路面からの前記高さhを算出し、当該高さhを用いて、前記撮像手段が撮像する道路画像を正射投影変換し、前記正射道路画像を生成することを特徴とする請求項4又は5記載の道路画像合成装置。 - コンピュータに読み込ませて実行させることにより、コンピュータを請求項4乃至6の何れか一に記載の道路画像合成装置として機能させることを特徴とする道路画像合成プログラム。
- 撮像手段によって、車両から当該車両の前方又は後方若しくは側方の道路を所定の間隔で撮像し二次元フレーム画像(以下「道路画像」という。)を生成し、画像記憶手段ひ保存する撮像ステップと、
車両位置計測手段によって、前記車両の位置座標を計測し位置座標データを生成し、位置履歴記憶手段に保存する車両位置計測ステップと、
画像変換手段によって、前記撮像手段により撮像された道路画像に正射投影変換をして道路面上の正射画像(以下「正射道路画像」という。)を生成する画像変換ステップと、
画像合成手段によって、各正射道路画像に対して前記車両位置計測ステップにおいて計測された位置座標データに基づき、前記正射道路画像の世界座標及び向きを決定し、前記各正射道路画像をそれぞれ決定された世界座標系の水平投射面上に配置することにより連結道路画像を合成する画像合成ステップと、を有し、
前記画像変換ステップにおいて、前記撮像手段の内部的なパラメータであって前記撮像手段のフレーム座標(u,v)から実画像座標(x,y)への写像を表す所定の内部パラメータ行列A、世界座標(X,Y,Z)(Xは幅方向、Yは高さ方向、Zは奥行き方向)から実画像座標(x,y)への回転写像及び平行移動写像を表す所定の回転行列R及び平行移動ベクトルtを用いて、前記撮像手段が出力する前記各道路画像について、当該道路画像の各座標(u,v)のピクセルを、
前記位置履歴記憶手段に記憶された位置座標データを参照し、前記画像記憶手段に記憶された前記各道路画像について、当該道路画像を撮影時の前記撮像手段の直下の位置座標データ(X 0 ,Y 0 ,Z 0 )及び当該道路画像の被写体である道路面の平面世界座標(X,Z)における位置座標データ(X i ,Y i ,Z i )を取得し、当該道路画像を撮影時の前記撮像手段から被写体である道路面までの標高差Δh=Y i −Y 0 を算出し、
当該道路画像の各点の世界座標(X,Y,Z)の奥行き座標ZをZ’=(Z・h)/(Δh+h)(hは前記撮像手段の路面からの高さ)により補正し、
当該道路画像の各点の世界座標(X,Y,Z)の幅成分及び高さ成分(X,Y)の補正値(X’,Y’)及びスケールパラメータsを、
- 姿勢角度計測手段によって、前記車両の姿勢角度を計測し姿勢角度データを生成する姿勢角度計測ステップを有し、
前記画像変換ステップにおいては、前記姿勢角度データにより前記回転行列Rを算出し、当該回転行列Rを用いて、前記撮像手段が撮像する道路画像を正射投影変換し、前記正射道路画像を生成することを特徴とする請求項8記載の道路画像作成方法。 - 車高計測手段によって、前記車両の車高を計測し車高データを生成する車高計測ステップを有し、
前記画像変換ステップにおいては、前記車高データにより前記撮像手段の路面からの前記高さhを算出し、当該高さhを用いて、前記撮像手段が撮像する道路画像を正射投影変換し、前記正射道路画像を生成することを特徴とする請求項8又は9記載の道路画像作成方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006075992A JP5047515B2 (ja) | 2006-03-20 | 2006-03-20 | 道路画像作成システム及び道路画像作成方法,及び道路画像合成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006075992A JP5047515B2 (ja) | 2006-03-20 | 2006-03-20 | 道路画像作成システム及び道路画像作成方法,及び道路画像合成装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007249103A JP2007249103A (ja) | 2007-09-27 |
JP5047515B2 true JP5047515B2 (ja) | 2012-10-10 |
Family
ID=38593424
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006075992A Expired - Fee Related JP5047515B2 (ja) | 2006-03-20 | 2006-03-20 | 道路画像作成システム及び道路画像作成方法,及び道路画像合成装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5047515B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103559791A (zh) * | 2013-10-31 | 2014-02-05 | 北京联合大学 | 一种融合雷达和ccd摄像机信号的车辆检测方法 |
WO2020134512A1 (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-02 | 南京慧尔视智能科技有限公司 | 一种基于毫米波雷达和视频的交通检测*** |
Families Citing this family (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5074171B2 (ja) * | 2007-12-21 | 2012-11-14 | アルパイン株式会社 | 車載システム |
JP5363752B2 (ja) * | 2008-03-18 | 2013-12-11 | 株式会社ゼンリン | 路面標示地図生成方法 |
JP2009259215A (ja) * | 2008-03-18 | 2009-11-05 | Zenrin Co Ltd | 路面標示地図生成方法 |
JP5285311B2 (ja) * | 2008-03-18 | 2013-09-11 | 株式会社ゼンリン | 路面標示地図生成方法 |
JP2009223817A (ja) * | 2008-03-18 | 2009-10-01 | Zenrin Co Ltd | 路面標示地図生成方法 |
JP5281424B2 (ja) * | 2008-03-18 | 2013-09-04 | 株式会社ゼンリン | 路面標示地図生成方法 |
JP5339753B2 (ja) * | 2008-03-18 | 2013-11-13 | 株式会社ゼンリン | 路面標示地図生成方法 |
JP2009237901A (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-15 | Zenrin Co Ltd | 路面標示地図生成方法 |
JP5287288B2 (ja) * | 2009-01-26 | 2013-09-11 | 日産自動車株式会社 | 車両用周囲監視装置および車両用周囲監視方法 |
JP5324240B2 (ja) * | 2009-01-29 | 2013-10-23 | 株式会社ゼンリン | 路面標示地図生成方法及び路面標示地図生成装置 |
JP2010237797A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Equos Research Co Ltd | 画像処理装置および画像処理プログラム |
JP5434285B2 (ja) * | 2009-06-11 | 2014-03-05 | コニカミノルタ株式会社 | 障害物検出装置 |
JP5550092B2 (ja) * | 2009-06-22 | 2014-07-16 | Necネットワーク・センサ株式会社 | 水中画像全方位表示処理装置及び方法 |
JP5126549B2 (ja) * | 2009-07-21 | 2013-01-23 | アイシン精機株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム |
JP5589900B2 (ja) * | 2011-03-03 | 2014-09-17 | 株式会社豊田中央研究所 | 局所地図生成装置、グローバル地図生成装置、及びプログラム |
JP6354120B2 (ja) * | 2013-05-21 | 2018-07-11 | 株式会社デンソー | 道路情報送信装置、地図生成装置、道路情報収集システム |
JP6433015B2 (ja) * | 2014-10-03 | 2018-12-05 | エヌ・ティ・ティ・インフラネット株式会社 | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |
JP6486069B2 (ja) * | 2014-10-31 | 2019-03-20 | 株式会社東芝 | 画像処理装置、検査装置、検査方法及び画像処理プログラム |
JP6380550B2 (ja) * | 2014-11-14 | 2018-08-29 | 日産自動車株式会社 | 表示装置及び表示方法 |
JP6594039B2 (ja) * | 2015-05-20 | 2019-10-23 | 株式会社東芝 | 画像処理装置、方法及びプログラム |
JPWO2017014288A1 (ja) * | 2015-07-21 | 2017-07-20 | 株式会社東芝 | ひび割れ解析装置、ひび割れ解析方法及びひび割れ解析プログラム |
JP6984997B2 (ja) * | 2016-03-31 | 2021-12-22 | 倉敷紡績株式会社 | 画像配置方法及び画像配置用コンピュータプログラム |
CN108335337B (zh) * | 2017-01-20 | 2019-12-17 | 高德软件有限公司 | 一种正射影像图的生成方法及装置 |
JP6760251B2 (ja) * | 2017-12-15 | 2020-09-23 | 株式会社デンソー | 道路地図生成システム及び道路地図生成方法 |
KR102125152B1 (ko) * | 2018-12-24 | 2020-06-19 | 연세대학교 산학협력단 | 블랙박스 동영상을 이용한 도로면 파노라마 이미지 생성 장치 및 파노라마 이미지 생성 방법 |
JP7434730B2 (ja) | 2019-06-14 | 2024-02-21 | マツダ株式会社 | 車両用情報表示装置及び車両用制御装置 |
WO2021145236A1 (ja) * | 2020-01-14 | 2021-07-22 | 京セラ株式会社 | 画像処理装置、撮像装置、情報処理装置、検出装置、路側機、画像処理方法、及び較正方法 |
CN111999752B (zh) * | 2020-08-25 | 2024-03-26 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 确定道路信息数据的方法、装置和计算机存储介质 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003316259A (ja) * | 2002-02-25 | 2003-11-07 | Mitsubishi Electric Corp | 撮影映像処理方法及び撮影映像処理システム |
CA2526105C (en) * | 2003-06-20 | 2010-08-10 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Image display method and image display apparatus |
-
2006
- 2006-03-20 JP JP2006075992A patent/JP5047515B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103559791A (zh) * | 2013-10-31 | 2014-02-05 | 北京联合大学 | 一种融合雷达和ccd摄像机信号的车辆检测方法 |
CN103559791B (zh) * | 2013-10-31 | 2015-11-18 | 北京联合大学 | 一种融合雷达和ccd摄像机信号的车辆检测方法 |
WO2020134512A1 (zh) * | 2018-12-29 | 2020-07-02 | 南京慧尔视智能科技有限公司 | 一种基于毫米波雷达和视频的交通检测*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007249103A (ja) | 2007-09-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5047515B2 (ja) | 道路画像作成システム及び道路画像作成方法,及び道路画像合成装置 | |
US11477374B2 (en) | Three dimensional image capture system for imaging building facades using a digital camera, a near-infrared camera, and laser range finder | |
US7800645B2 (en) | Image display method and image display apparatus | |
US9001203B2 (en) | System and program for generating integrated database of imaged map | |
JP4619962B2 (ja) | 路面標示計測システム、白線モデル計測システムおよび白線モデル計測装置 | |
KR20080002750A (ko) | 촬영 위치 해석 방법 | |
JP5214355B2 (ja) | 車両走行軌跡観測システム、車両走行軌跡観測方法、およびそのプログラム | |
KR101011813B1 (ko) | 인접된 항공사진들 간의 중첩지역 표시장치 | |
JP2002269592A (ja) | 画像処理装置及び方法 | |
JP4077385B2 (ja) | 画像処理を用いたグローバル座標取得装置 | |
JP6135972B2 (ja) | 標定方法、標定プログラム、及び標定装置 | |
JP5544595B2 (ja) | 地図画像処理装置、地図画像処理方法、および、コンピュータプログラム | |
JP5262232B2 (ja) | 画像上方位表示方法及び装置並びに写真 | |
JP6773473B2 (ja) | 測量情報管理装置および測量情報管理方法 | |
JP5230354B2 (ja) | 位置特定装置及び異動建物検出装置 | |
KR100745105B1 (ko) | 촬영 영상 표시 방법 및 촬영 영상 표시 장치 | |
JP5297366B2 (ja) | 撮影対象情報生成装置及び撮影対象情報生成プログラム | |
JP2020173211A (ja) | 角度測定装置、距離測定装置、速度測定装置、標高測定装置、座標測定装置、角度測定方法、およびプログラム | |
KR20140062820A (ko) | 항공사진을 이용한 섬의 해안선 제작방법 | |
JP2004127322A (ja) | ステレオ画像形成方法及び装置 | |
JP3691401B2 (ja) | 撮影対象物表面の自動獲得・復元方法及び装置 | |
JP7293931B2 (ja) | 位置計測用データ生成装置、位置計測用データ生成方法、及び位置計測用データ生成プログラム | |
JP2004030011A (ja) | 3次元形状データ取得システムおよび方法 | |
JP2011090047A (ja) | 移動軌跡図作成装置およびコンピュータプログラム | |
JP2017182612A (ja) | 画像配置方法及び画像配置用コンピュータプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090224 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110209 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110803 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20110922 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120704 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120718 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150727 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5047515 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |