JP6760251B2 - 道路地図生成システム及び道路地図生成方法 - Google Patents
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Description
Claims (10)
- 車載カメラ(4)が搭載された複数台の車両(A)から、それら車両(A)の走行中の道路状況を撮影したカメラ画像データを収集し、それらカメラ画像データに基づいて道路地図データを生成する道路地図生成システム(1)であって、
前記収集されたカメラ画像データを画像処理し、真上からの正射画像に変換すると共に、複数の正射画像を連結して連結画像を生成する画像処理手段(14)と、
前記連結画像から道路上の道路標示の不良箇所を抽出する抽出手段(14)と、
前記道路標示の不良箇所が、前記画像処理手段の画像処理時のノイズによるものか或いは現実に不良が発生しているのかを判定する判定手段(14)と、
前記判定手段(14)による判定結果に基づいて、前記道路標示の不良箇所が画像処理時のノイズによるものである場合に当該道路標示の補正処理を行う補正手段(14)とを備える道路地図生成システム。 - 前記判定手段(14)は、前記道路標示の不良箇所の前記カメラ画像データを参照して、判定を行う請求項1記載の道路地図生成システム。
- 前記カメラ画像データから、同一箇所において道路標示の時間的な変化があったことを検出する検出手段(14)と、
前記検出手段により道路標示の変化が検出された場合に、その変化情報を蓄積記憶する変化情報記憶手段(19)とを備え、
前記判定手段(14)は、前記変化情報記憶手段(19)に記憶されている変化情報を参照して判定を行う請求項1又は2記載の道路地図生成システム。 - 前記検出手段(14)は、前記カメラ画像データから、前記道路標示の変化のパターンとして、道路上におけるタイヤスリップ痕、再舗装、部分的な陥没又は***、ひび割れ、災害による異状の少なくともいずれかの発生を検出する請求項3記載の道路地図生成システム。
- 前記抽出手段(14)は、前記連結画像から、前記道路標示として道路上にペイントされた標示線の欠損部分又は歪み部分を不良箇所として抽出し、
前記補正手段(14)は、前記道路標示の不良箇所が画像処理時のノイズによるものである場合に、前記標示線の欠損部分又は歪み部分を、滑らかにつなぐように補正する請求項1から4のいずれか一項に記載の道路地図生成システム。 - 車載カメラ(4)が搭載された複数台の車両(A)から、それら車両(A)の走行中の道路状況を撮影したカメラ画像データを収集し、それらカメラ画像データに基づいて道路地図データを生成する道路地図生成方法であって、
前記収集されたカメラ画像データを画像処理し、真上からの正射画像に変換すると共に、複数の正射画像を連結して連結画像を生成する画像処理工程と、
前記連結画像から道路上の道路標示の不良箇所を抽出する抽出工程と、
前記道路標示の不良箇所が、前記画像処理工程の画像処理時のノイズによるものか或いは現実に不良が発生しているのかを判定する判定工程と、
前記判定工程における判定結果に基づいて、前記道路標示の不良箇所が画像処理時のノイズによるものである場合に当該道路標示の補正処理を行う補正工程とを含む道路地図生成方法。 - 前記判定工程は、前記道路標示の不良箇所の前記カメラ画像データを参照して、判定を行う請求項6記載の道路地図生成方法。
- 前記カメラ画像データから、同一箇所において道路標示の時間的な変化があったことを検出する検出工程と、
前記検出工程において道路標示の変化が検出された場合に、その変化情報を変化情報記憶手段(19)に蓄積記憶する記憶工程とを備え、
前記判定工程においては、前記変化情報記憶手段(19)に記憶されている変化情報を参照して判定を行う請求項6又は7記載の道路地図生成方法。 - 前記検出工程は、前記カメラ画像データから、前記道路標示の変化のパターンとして、道路上におけるタイヤスリップ痕、再舗装、部分的な陥没又は***、ひび割れ、災害による異状の少なくともいずれかの発生を検出する請求項8記載の道路地図生成方法。
- 前記抽出工程は、前記連結画像から、前記道路標示として道路上にペイントされた標示線の欠損部分又は歪み部分を不良箇所として抽出し、
前記補正工程は、前記道路標示の不良箇所が画像処理時のノイズによるものである場合に、前記標示線の欠損部分又は歪み部分を、滑らかにつなぐように補正する請求項6から9のいずれか一項に記載の道路地図生成方法。
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