JP5045186B2 - スタッカクレーン及び自動倉庫 - Google Patents
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Description
このようなスタッカクレーンは、収納棚に沿って敷設される軌道上を走行可能な主台車と、主台車に立設されたマストに沿って昇降可能な昇降台と、昇降台上に設置され、外部(収納棚や入出庫コンベヤ)とスタッカクレーンとの間にて荷物の受け渡しを行う移載装置とを備えている。
このような荷物ずれが生じると、移載装置から収納棚等に荷物を受け渡す際に、受け渡しがスムーズに行われなかったり、荷物を受け渡すことができなくなる可能性がある。
しかしながら、案内部材を設置する場合には、移載装置上に案内部材を設置するためのスペースを確保する必要があり、移載装置が大型化する。このため、移載装置に応じて収納棚も大型化する必要があり、自動倉庫内における収納効率が低下する。
(1)移載装置から受け渡す荷物の姿勢を確実に正しい姿勢に合わせる。
(2)移載装置の大型化を抑制しつつ、移載装置から受け渡す荷物の姿勢を確実に正しい姿勢に合わせる。
なお、図1に示す自動倉庫は、軌道50の両側に対して多段棚40が設置されており、単一のスタッカクレーン1によって両側の多段棚40の荷物収納部43に荷物を収納可能とされている。
なお、スライド部33と回転装置34とは図4に示す順番と逆の順番で上下に配置されても構わない。
なお、各測長センサ36の高さは上述のように同一であることが好ましい。しかしながら、各測長センサ36の高さがずれている場合であっても、後述する荷物Xの理想載置状態からのずれ量を算出することは可能である。
この際、制御装置8は、荷物Xの理想載置状態からのずれ量すなわち荷物Xの姿勢に基づいて、荷物Xの姿勢が補正されるように、主台車4、移載装置30のフォーク部31、及び回転装置24を制御する。
このような本実施形態のスタッカクレーン1によれば、荷物Xの姿勢を補正するために移載装置30上に設置される部材は、測長センサ36のみであるため、移載装置30上の必要スペースを極めて小さくすることができる。
このため、移載装置あるいは収納棚等に荷物の移動を案内する案内部材を設置する従来の方法と比較して、移載装置が大型化することが抑制される。このため、自動倉庫内における収納効率が低下することを抑制することができる。
ただし、スタッカクレーン1や昇降台24の移動に伴う振動等によって荷物Xがずれる可能があるため、ずれ量の算出は、荷物Xをスタッカクレーン1から受け渡し先に受け渡す直前、すなわち、荷物の受け渡し先である荷物収納部43に移載装置30が合わされた時点にて算出することが好ましい。
Claims (4)
- 第1の載置場所と第2の載置場所との間にて荷物の受け渡しを行うスタッカクレーンであって、
前記第1の載置場所と前記第2の載置場所とに沿って敷設された軌道上を走行可能な主台車と、
前記主台車上に設置されるとともに、前記第1の載置場所あるいは前記第2の載置場所との間において前記主台車の走行方向と直交する水平方向に前記荷物を移動可能な移載装置と、
前記移載装置を水平面内において回転可能とする回転装置と、
前記移載装置上における前記荷物の姿勢に基づいて前記主台車、前記移載装置及び前記回転装置を制御することによって前記荷物の姿勢を補正する姿勢補正手段と
を備え、
前記姿勢補正手段は、
前記荷物の形状を記憶する記憶部と、
前記移載装置上の荷物の姿勢を示すデータを取得する姿勢データ取得部と、
前記記憶部に記憶された前記荷物の形状及び前記姿勢データ取得部によって取得された前記データに基づいて前記主台車、前記移載装置及び前記回転装置を制御する制御部と
を備えることを特徴とするスタッカクレーン。 - 前記姿勢データ取得部は、前記移載装置上の荷物の少なくとも3箇所の位置データを取得する測長センサであることを特徴とする請求項1記載のスタッカクレーン。
- 前記移載装置を前記主台車に対して前記走行方向に移動可能な移動部を備えることを特徴とする請求項1または2記載のスタッカクレーン。
- 複数の荷物収納部を備える多段棚と、前記荷物収納部に沿って敷設された軌道と、該軌道上を走行するスタッカクレーンとを備える自動倉庫であって、
前記スタッカクレーンとして、請求項1〜3いずれかに記載のスタッカクレーンを備えることを特徴とする自動倉庫。
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