JP5016639B2 - 駆動装置 - Google Patents
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Description
r2 /r1 =ω1 /ω2 (=λ) ・・・(1)
が成立する。λは、変速比である。滑りは、ローラ10,12の接点における接線方向の速度差、すなわち、
r1 ×ω1 −r2 ×ω2
と定義し、さらに、スリップ率slipを次式で定義する。
slip=(r1 ×ω1 −r2 ×ω2 )/r1 ×ω1
=1−λ(ω2 /ω1 ) ・・・(2)
このスリップ率slipは、通常の使用領域においては、接線力Ft と押付け力Fn の比であるトラクション係数μ、
μ=Ft /Fn ・・・(3)
と線形の関係にある。図2に示すように、設計仕様としては、トラクション係数の最大値μmax 以下で使用するため、滑り率slipとトラクション係数μの関係は、ほぼ線形である。また、線形範囲の比例係数をCとする。
μ=C×slip ・・・(4)
この係数Cは、潤滑油の温度により変化する。通常は、潤滑油の温度が低い方が、係数Cは大きな値をとる。
T=r1 ×Ft ・・・(5)
であり、式(5)に、式(3),(4)を代入すれば次式が得られる。
T=C×slip×r1 ×Fn
または、
slip=T/(C×r1 ×Fn ) ・・・(6)
と表せる。
ω1=λ×ω2 /(1−slip) ・・・(7)
これは、伝達機構16の出力軸の角速度ω2 の制御目標が予め設定できる場合には、スリップ率slipが推定できれば、滑りを考慮して入力軸の角速度ω1 の制御目標を設定できることを示している。例えば、ロボットアームは、所定の動作を行うためにその動作は予めプログラムされており、このプログラムされた動作が制御目標を定める。この動作をするために、アームの各部の可動部を駆動する個々のモータに対し制御目標、すなわち目標速度指令値が設定される。このとき、上記のように、滑りを考慮して目標速度指令値を設定することができる。以下、伝達機構16の出力軸の目標となる回転速度パターンをω2refとし、このパターンを実現するために算出される入力軸の回転速度パターンをω1refとして説明する。出力軸の回転速度パターンω2refが設定され、制御対象物の回転慣性Io が分かれば、モータの負荷トルクが事前に求められ、滑り率が算出できる。これにより、滑り率を考慮した入力軸回転速度パターンω1refが求められる。
ω1ref=λ×ω2ref /(1−slip) ・・・(8)
To =Io ×β2ref +Tol ・・・(9)
で表せる。β2refは、伝達機構16の出力側である駆動側ローラ12の角加速度である(β2ref=(d/dt)ω2ref)。さらに、伝達機構16の入力トルクTは、伝達機構16の効率をηとすれば、次式で表せる。
T=To /(λ×η)=(Io×β2ref +Tol)/(λ×η) ・・・(10)
式(8)に、式(6),(10)を代入すれば、次式が得られる。
Claims (1)
- 入力転動体と出力転動体の間で転動面の摩擦により駆動力の伝達を行う伝達機構を介して、モータの駆動力を出力する駆動装置であって、
モータの制御を行う制御部と、
出力転動体の位置を取得する位置取得手段と、
を有し、
前記制御部は、
伝達機構の出力軸の回転速度パターンと、伝達機構の出力側に接続される回転慣性とを設定する運転条件設定部と、
前記設定された回転速度パターンと回転慣性とからモータの負荷トルクを算出する負荷トルク算出手段と、
モータの負荷トルクに基づき、前記伝達機構に生じる滑り率を求める滑り率算出手段と、
滑り率と、出力軸の回転速度パターンから伝達機構の入力軸の回転速度パターンを求め、これに対応する速度指令値を生成する速度指令値生成部と、
前記速度指令値に従ってモータを駆動制御する駆動部と、
を有し、
前記制御部は、前記速度指令値に従って駆動したときの出力転動体の目標位置と、前記位置取得手段により検出された現実位置との差に基づき、滑り率を修正する滑り率修正手段をさらに有し、前記速度指令値生成部は、修正された滑り率により速度指令値を再生成する、
駆動装置。
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JP2011002075A JP2011002075A (ja) | 2011-01-06 |
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