JP4827678B2 - アクチュエータの位置変動抑制方法 - Google Patents
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Description
i=1/R=(Zc−Zf)/Zf
但し、R:速比
Zf:可撓性外歯歯車の歯数
Zc:剛性内歯歯車の歯数
ωf=PD/Δt=((PF+PX)−(PFL+PXL))/Δt
なお、波動歯車減速機5の角度伝達精度の代わりに、アクチュエータ出力軸の一方向位置決め精度を用いることができる。
2 アクチュエータ
3 モータ
4 モータ回転軸
5 波動歯車減速機
6 位置検出器
7 アクチュエータ出力軸
11 誤差補正データ記憶部
12 位置制御部
13 速度制御部
14 速度演算部
15 電流アンプ部
Claims (1)
- モータ(3)と、波動歯車減速機(5)と、前記モータ(3)の回転位置を検出するための位置検出器(6)とを備えているアクチュエータ(1)の位置変動抑制方法であって、
前記波動歯車減速機(5)の角度伝達精度を予め測定して、得られた角度伝達誤差データから前記波動歯車減速機(5)の前記剛性内歯歯車の誤差成分を抽出して誤差補正データ(P X )を作成しておき、
前記アクチュエータ(1)の速度制御のフィードバックループにおいては、
前記モータ(3)の前記位置検出器(6)からの位置フィードバック値(P F )を、当該位置フィードバック値(P F )に対する誤差補正データ(P X )により補正し、補正後の位置フィードバック値(P F +P X )と位置指令(Pc)との位置偏差(P E )を演算し、当該位置偏差(P E )から速度指令(ωr)を演算し、
前記モータ(3)の位置検出器(6)からの位置フィードバック値(P F ,P FL )を、当該位置フィードバック値(P F ,P FL )に対する誤差補正データ(P X ,P XL )により補正し、補正後の位置フィードバック値(P F +P X ,P FL +P XL )に基づき、速度フィードバック値(ωf)を演算し、
前記速度指令(ωr)および前記速度フィードバック値(ωf)から、前記モータ駆動用の電流指令(Ir)を演算することを特徴とするアクチュエータの位置変動抑制方法。
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