JP5016302B2 - アーム駆動装置及び産業用ロボット - Google Patents
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Description
図2は、本発明のアーム駆動装置の一例を示す断面図である。また、図3は、第1関節部2の拡大断面図であり、図4は、第2関節部3の拡大断面図である。また、図5は、第1アームの透視平面図(A)と、第2アームの透視平面図である。本発明のアーム駆動装置1は、図1及び図2に示すように、基台9上の第1関節部2に回転可能に連結された第1アーム5と、第1アーム5の先端側に位置する第2関節部3に回転可能に連結された第2アーム6と、第2アーム6の先端側に位置する第3関節部4に連結された第3アーム10(ハンドアーム10ともいう。)とを有している。なお、第3アーム10は、液晶用基板やウエハ等のワーク8を搭載して搬送するためのハンドアームであり、図1に示すように片端に搭載部を有するものであってもよいし、両端それぞれに搭載部を有するものであってもよい。
次に、ダブルアーム型の産業用ロボットについて説明する。図7は、ダブルアーム型の産業用ロボットの一例を示す斜視図であり、図8は、その正面図である。図7及び図8に示すダブルアーム型ロボット50は、関節部2,3,4により回転可能に連結されて回転駆動源による回転力を伝達し所望の動作をさせるアーム駆動装置1を二組備えてなるもので、二組のアーム駆動装置1,1’に設けられる基台9側の第1関節部2の回転中心軸を上下(又は軸方向)に配置するように構成されている。なお、二組のアーム駆動装置1、1’は、上述した本発明のアーム駆動装置であるので、その詳細は上述のとおりであるので、同じ符号を用いてその説明を省略する。
2 第1関節部
3 第2関節部
4 第3関節部
5 第1アーム
6 第2アーム
7 第1駆動モータ
8 ワーク
9 基台
10 第3アーム(ハンドアーム)
11 第1タイミングプーリ
12 第2タイミングプーリ
13 第3タイミングプーリ
14 第4タイミングプーリ
15 第1タイミングベルト
16 第1減速機
24 第2タイミングベルト
25 第2駆動モータ
26,27 タイミングプーリ
28 タイミングベルト
29 第2減速機
50 ダブルアーム型ロボット
Claims (5)
- 関節部により連結された複数のアームを伸縮動作させることができるアーム駆動装置において、
基台上の第1関節部に回転可能に連結された第1アームと、
前記第1アームの先端側に位置する第2関節部に回転可能に連結された第2アームと、
前記第2アームの先端側に位置する第3関節部に連結された第3アームと、
前記第1アームの第1関節部側に前記基台と一体的に設けられた第1タイミングプーリと、
前記第1アームの第2関節部側に設けられ、前記第2アームに連結された第2タイミングプーリと、
前記第1タイミングプーリと前記第2タイミングプーリとの間に掛け渡され、前記第1アームが回転したときの前記第2アームの回転量を規制するタイミングベルトと、
前記基台に設けられた前記第1アーム回転駆動用の第1駆動源と、
前記第1駆動源の回転力を前記第1アームに伝達する第1伝達手段と、
前記基台又は前記第1アームに設けられた前記第2アーム回転駆動用の第2駆動源と、
前記第2駆動源の回転力を前記第2アームに伝達する第2伝達手段と、
を備え、
前記第2伝達手段は、前記第2アームに設けられ、該第2アームを回転させる連結筒を有し、
前記第2タイミングプーリは、前記連結筒に連結され、
前記第2伝達手段が前記第2タイミングプーリの回転と前記第1アームの回転とを同期させていることを特徴とするアーム駆動装置。 - 前記第1伝達手段は第1減速機を有し、前記第2伝達手段は第2減速機を有している、請求項1に記載のアーム駆動装置。
- 前記アームの伸縮動作が、前記第1関節部と前記第3関節部との延長線上を伸縮する動作である、請求項1又は2に記載のアーム駆動装置。
- 請求項1から3のいずれかに記載のアーム駆動装置を備えたことを特徴とする産業用ロボット。
- 前記アーム駆動装置を二組備え、各アーム駆動装置の前記第1関節部を軸方向に配置すると共に、各第2アーム同士が対面するように配置されている、請求項4に記載の産業用ロボット。
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