JP5280132B2 - 産業用ロボット - Google Patents
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Description
(産業用ロボットの概略構成)
図1は、本発明の実施の形態1にかかる産業用ロボット1の平面図である。図2は、図1のE−E方向から産業用ロボット1を示す図である。図3は、図1のF−F方向から産業用ロボット1を示す図である。
図4は、図1のF−F方向から支持部材7および上下駆動機構16を示す図である。図5は、図4のG−G方向から支持部材7、柱状部材8および上下駆動機構16を示す図である。図6は、図4のH−H方向から上下駆動機構16を示す図である。
図7は、図2のJ部の内部構成を説明するための図である。図8は、図3のK−K方向から水平駆動機構17等の構成を説明するための図である。図9は、図8のL−L方向から水平駆動機構17の構成を説明するための図である。
図10は、図1に示す旋回部材10の平面図である。図11は、図10のM−M断面の断面図である。
図12は、図1に示す産業用ロボット1の制御部80およびその関連部分のブロック図である。なお、図12では、上下駆動機構16、水平駆動機構17および回転駆動機構18の制御に関連する制御部80の構成が図示されている。
以上説明したように、本形態では、上下駆動機構16は、2個の上下ブレーキ機構24を備えている。そのため、たとえば、一方の上下ブレーキ機構24が破損しても他方の上下ブレーキ機構24によって、上下駆動機構16を停止させることができる。すなわち、支持部材7を停止させて、ハンド3およびアーム4の落下を防止することができる。したがって、本形態では、大きな基板2であっても安全に搬送することができる。また、メンテナンス時に一方の上下ブレーキ機構24を取り外す場合であっても、他方の上下ブレーキ機構24で支持部材7を所定位置に停止させることができる。そのため、上下駆動機構16のメンテナンスが容易になる。
図13は、本発明の実施の形態2にかかる産業用ロボット101の平面図である。図14は、図13のN−N方向から産業用ロボット101を示す図である。図15は、図13のP−P方向から産業用ロボット101を示す図である。図16は、図13に示す柱状部材108および上下駆動機構116の構成を説明するための図である。図17は、図16のQ部の拡大図である。図18は、図16のR−R方向から上下駆動機構116を示す図である。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
2 基板(搬送対象物)
3、103 ハンド
4、104 アーム
7、107 支持部材
16、116 上下駆動機構
17 水平駆動機構
18 回転駆動機構
20、120 上下駆動用モータ
24、124 上下ブレーキ機構(ブレーキ機構)
40 水平駆動用モータ
44 水平ブレーキ機構(ブレーキ機構)
80 制御部
84 上下ブレーキ制御部(ブレーキ制御部)
85 水平ブレーキ制御部(ブレーキ制御部)
102 マスク(搬送対象物)
121 ボールネジ
131 速度検出機構(ネジ側速度検出機構)
CL 中心軸
Claims (4)
- 搬送対象物が搭載されるハンドと、前記ハンドが連結されるアームと、前記アームを支持する支持部材と、前記支持部材を上下動させる上下駆動機構と、前記上下駆動機構を制御する制御部とを備え、
前記上下駆動機構は、前記上下駆動機構を停止させるための複数の上下ブレーキ機構と、前記上下ブレーキ機構と同じ数の上下駆動用モータとを備え、
複数の前記上下ブレーキ機構のそれぞれは、複数の前記上下駆動用モータのそれぞれに連結され、
複数の前記上下駆動用モータのそれぞれは、複数の前記上下駆動用モータのそれぞれの回転速度を検出するための速度検出機構を備え、
前記制御部は、複数の前記上下ブレーキ機構を制御する上下ブレーキ制御部を備え、
前記上下ブレーキ制御部は、複数の前記上下ブレーキ機構のそれぞれの作動開始タイミングをずらすことで、複数の前記上下ブレーキ機構を段階的に作動させるとともに、複数の前記速度検出機構で検出される回転速度の差が所定値以上になると、複数の前記上下ブレーキ機構を作動させることを特徴とする産業用ロボット。 - 前記支持部材を水平方向に移動させるための水平駆動機構を備え、
前記水平駆動機構は、前記水平駆動機構を停止させるための複数の水平ブレーキ機構を備え、
前記制御部は、複数の前記水平ブレーキ機構を制御する水平ブレーキ制御部を備え、
前記水平ブレーキ制御部は、複数の前記水平ブレーキ機構のそれぞれの作動開始タイミングをずらすことで、複数の前記水平ブレーキ機構を段階的に作動させることを特徴とする請求項1記載の産業用ロボット。 - 前記水平駆動機構は、前記水平ブレーキ機構と同じ数の水平駆動用モータを備え、
複数の前記水平ブレーキ機構のそれぞれは、複数の前記水平駆動用モータのそれぞれに連結されていることを特徴とする請求項2記載の産業用ロボット。 - 上下方向を軸方向とする所定の中心軸を中心に前記支持部材を回転させるための回転駆動機構を備え、
前記回転駆動機構は、前記回転駆動機構を停止させるための複数の回転ブレーキ機構を備え、
前記制御部は、複数の前記回転ブレーキ機構を制御する回転ブレーキ制御部を備え、
前記回転ブレーキ制御部は、複数の前記回転ブレーキ機構のそれぞれの作動開始タイミングをずらすことで、複数の前記回転ブレーキ機構を段階的に作動させることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の産業用ロボット。
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