JP4519824B2 - ダブルアーム型ロボット - Google Patents
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Description
2 アーム
3 肩関節部(基端となる関節部)
4 肘関節部(関節部)
5 ハンド関節部(関節部)
10 スライダ(支持部材)
11 上下移動機構(移動部材)
12 コラム
Claims (12)
- ハンド部と、前腕と、上腕と、前記前腕と前記上腕とを連結する肘関節部と、前記上腕の前記肘関節部とは反対側に設けたアームの基端の関節部と、前記前腕の前記肘関節部とは反対側に設けた前記ハンド部が取り付けられるハンド関節部とを有するアームを二組備えると共に、前記各関節部を連結駆動して回動させる回転駆動源を備え、前記回転駆動源の駆動により前記上腕と前記前腕とを伸ばしたり折り畳んだりして前記ハンド部を移動させるダブルアーム型ロボットにおいて、二組の前記アームがそれぞれ取り付けられる第1及び第2の支持部材と、前記第1及び第2の支持部材を上下方向に移動可能に保持するコラムとを含む移動機構を備え、前記アームは前記アームの基端の関節部が互いに上下に異なる高さで配置された前記第1及び第2の支持部材にそれぞれ取り付けられると共に、前記アームの基端の関節部はともに前記第1及び第2の支持部材の間に配置され、前記アームは前記ハンド部を前記第1及び第2の支持部材の移動方向及び前記支持部材が前記コラムから延びる方向に関して直交する方向において、前記上腕と前記前腕とを伸ばしきった伸長位置と前記上腕と前記前腕とを折り畳み前記ハンド部を引き込んだ縮み位置との間を移動させるように構成され、前記アームを前記縮み位置に移動させたときに、前記ハンド部に保持されるワークが前記アームの基端の関節部の間に位置することを特徴とするダブルアーム型ロボット。
- 少なくとも、前腕と、上腕と、前記前腕と前記上腕とを連結する肘関節部と、前記上腕の前記肘関節部とは反対側に設けたアームの基端の関節部と、前記前腕の前記肘関節部とは反対側に設けたハンド関節部とを有するアームを二組備えると共に、前記各関節部を連結駆動して回動させる回転駆動源を備え、前記回転駆動源の駆動により前記上腕と前記前腕とを伸ばしたり折り畳んだりして前記ハンド関節部を移動させるダブルアーム型ロボットにおいて、二組の前記アームがそれぞれ取り付けられる第1及び第2の支持部材と、前記第1及び第2の支持部材を上下方向に移動可能に保持するコラムとを含む移動機構を備え、前記アームは前記アームの基端の関節部が互いに上下に異なる高さで配置された前記第1及び第2の支持部材にそれぞれ取り付けられると共に、前記アームの基端の関節部はともに前記第1及び第2の支持部材の間に配置され、前記アームは前記ハンド関節部を前記第1及び第2の支持部材の移動方向及び前記支持部材が前記コラムから延びる方向に関して直交する方向において、前記上腕と前記前腕とを伸ばしきった伸長位置と前記上腕と前記前腕とを折り畳んだ縮み位置との間を移動させるように構成され、前記ハンド関節部にハンド部を取り付けた場合において前記アームを前記縮み位置に移動させたときに、前記ハンド関節部に取り付けたハンド部に保持されるワークを前記アームの基端の関節部の間に位置させることを特徴とするダブルアーム型ロボット。
- 前記二組のアームの各々の前記肘関節部は前記アームの伸縮動作にともなって同方向に且つ前記アームが前記ハンド部を移動させる方向に関して水平方向側方に突出すると共に、前記アームが前記ハンド部を移動させる方向に関して前記二組のアームの各々の前記肘関節部が突出する方向と反対側に前記移動機構を配置したことを特徴とする請求項1に記載のダブルアーム型ロボット。
- 前記二組のアームの各々の前記肘関節部は前記アームの伸縮動作にともなって同方向に且つ前記アームが前記ハンド関節部を移動させる方向に関して水平方向側方に突出すると共に、前記アームが前記ハンド関節部を移動させる方向に関して前記二組のアームの各々の前記肘関節部が突出する方向と反対側に前記移動機構を配置したことを特徴とする請求項2に記載のダブルアーム型ロボット。
- 前記二組のアームは、前記第1および第2の支持部材の間に、互いに干渉することなく上下方向において対称に配置されたことを特徴とする請求項1から4のいずれか1つに記載のダブルアーム型ロボット。
- 前記二組のアームがそれぞれ対面するように配置されたことを特徴とする請求項1から5のいずれか1つに記載のダブルアーム型ロボット。
- 前記基端の関節部は前記アームの回転中心となる回転中心軸を備え、前記二組のアームは前記回転中心軸が同軸方向に重なるように取り付けられたことを特徴とする請求項1から6のいずれか1つに記載のダブルアーム型ロボット。
- 前記基端の関節部は前記アームの回転中心となる回転中心軸を備え、前記二組のアームの基端の関節部の回転中心軸が同軸に重ならないものである請求項1から6のいずれか1つに記載のダブルアーム型ロボット。
- 前記移動機構は旋回機能を有し、前記アームの基端の関節部は前記アームの回転中心となる回転中心軸を備え、前記回転中心軸は、前記移動機構の旋回中心軸と平行でかつ該旋回中心軸を中心として旋回可能であることを特徴とする請求項1から8のいずれか1つに記載のダブルアーム型ロボット。
- 前記アームの基端の関節部の前記回転中心軸は、前記移動機構の前記旋回中心軸から前記アームの伸縮方向と直交する方向で偏心させ、前記アームの前記伸長位置から前記縮み位置への伸縮動作に伴い移動する前記アーム基端の関節部以外の関節部の位置を、偏心させていない場合よりも前記旋回中心軸に近づけるものである請求項9に記載のダブルアーム型ロボット。
- 前記アームの基端の関節部を前記移動機構の前記旋回中心軸からオフセットさせ、前記アームの前記伸長位置から前記縮み位置への伸縮動作に伴い移動する前記肘関節部が、オフセットさせていない場合よりも前記移動機構の前記旋回中心軸に近づくようにしたことを特徴とする請求項9に記載のダブルアーム型ロボット。
- 前記支持部材は、前記移動機構が旋回するときの前記コラムの旋回領域の内側に前記コラムから延び出しており、かつ前記アームの基端の関節部を前記コラムよりも前記移動機構の前記旋回中心軸の近くに位置させるようにしてなることを特徴とする請求項9に記載のダブルアーム型ロボット。
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