JP5013175B2 - 走行制御装置および方法、プログラム、並びに記録媒体 - Google Patents
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- Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
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Description
121 運転者状態センサ,
122 運転操作部,
123 走行センサ,
124 運転者状態解析部,
125 運転操作解析部,
126 危険判定部,
127 走行状態検出部,
128 安全性判定部,
129 走行制約部,
130 運転制御部,
501 CPU,
502 ROM,
508 記憶部,
511 リムーバブルメディア
Claims (4)
- 自動車の走行を制御する走行制御装置であって、
前記自動車の進行方向と進行速度を表す走行状態情報を取得する走行状態情報取得手段と、
前記自動車の周囲に存在する物体までの方向と距離を表す周囲状態情報を取得する周囲状態情報取得手段と、
前記自動車を運転するために操作される各部位の操作状態を表す運転操作情報を取得する運転操作情報取得手段と、
前記自動車を運転する運転者の状態を表す運転者状態情報を取得する運転者状態情報取得手段と、
前記走行状態情報取得手段により取得された走行状態情報、前記周囲状態情報取得手段により取得された周囲状態情報、前記運転操作情報取得手段により取得された運転操作情報、および前記運転者状態情報取得手段により取得された運転者状態情報に基づいて、前記自動車が予め定められた基準に基づいて安全に走行しているか否かを判定する安全性判定手段と、
前記安全性判定手段により、前記自動車が安全に走行していないと判定された場合、前記運転者の操作に係らず、危険を回避するように前記自動車の運転を制御する運転制御手段とを備え、
前記安全性判定手段は、
前記走行状態情報と、前記周囲状態情報とに基づいて、前記自動車がそのまま走行した場合、周囲に存在する前記物体との衝突の危険性があるか否かを判定し、
前記自動車がそのまま走行した場合、衝突の危険性があると判定されたとき、前記運転操作情報に基づいて、前記衝突の危険性を回避する操作が行われているか否かを判定し、
前記衝突の危険性を回避する操作が行われてないと判定された場合、前記運転者状態情報に基づいて前記運転者が前記自動車を安全に運転するのに適正な状態であるか否かを判定し、
前記運転者が前記自動車を安全に運転するのに適正な状態ではないと判定された場合、前記自動車が安全に走行していないと判定し、かつ、
前記走行状態情報と、前記周囲状態情報とに基づいて、前記自動車がそのまま走行した場合、衝突の危険性がないと判定されたとき、または、前記運転操作情報に基づいて、前記衝突の危険性を回避する操作が行われていると判定されたとき、前記運転者状態情報に基づく前記運転者の状態の判定を行なわず、
前記運転者状態情報には、前記運転者を撮像する画像センサと、前記運転者の音声を検出する音声センサとから出力されるセンサ情報に基づいて特定された前記運転者の視線方向を表す情報、前記運転者が覚醒状態であるか否かを表す情報、および前記運転者の音声量を表す情報、並びに、前記運転者の腕の動きまたは脚の動きを検出するセンサから出力される情報に基づいて特定された前記運転者の動作量が含まれ、
前記運転者状態情報に基づく前記運転者の状態の判定においては、
前記運転者の視線方向が前記自動車の進行方向と一致するか否かが判定され、
前記運転者の視線方向が前記自動車の進行方向と一致すると判定された場合、前記運転者が覚醒しているか否かが判定され、
前記運転者が覚醒していると判定された場合、前記運転者の動作量、および前記運転者の音声量を表す情報に基づいて、前記運転者がパニック状態であるか否かが判定され、
前記運転者がパニック状態ではないと判定された場合、前記運転者が前記自動車を安全に運転するのに適正な状態であると判定される
走行制御装置。 - 自動車の走行を制御する走行制御装置の走行制御方法であって、
前記自動車の進行方向と進行速度を表す走行状態情報を取得し、
前記自動車の周囲に存在する物体までの方向と距離を表す周囲状態情報を取得し、
前記自動車を運転するために操作される各部位の操作状態を表す運転操作情報を取得し、
前記自動車を運転する運転者の状態を表す運転者状態情報を取得し、
前記取得された走行状態情報、前記取得された周囲状態情報、前記取得された運転操作情報、および前記取得された運転者状態情報に基づいて、前記自動車が予め定められた基準に基づいて安全に走行しているか否かを判定し、
前記自動車が安全に走行していないと判定された場合、前記運転者の操作に係らず、危険を回避するように前記自動車の運転を制御するステップを含み、
前記走行状態情報と、前記周囲状態情報とに基づいて、前記自動車がそのまま走行した場合、周囲に存在する前記物体との衝突の危険性があるか否かが判定され、
前記自動車がそのまま走行した場合、衝突の危険性があると判定されたとき、前記運転操作情報に基づいて、前記衝突の危険性を回避する操作が行われているか否かが判定され、
前記衝突の危険性を回避する操作が行われてないと判定された場合、前記運転者状態情報に基づいて前記運転者が前記自動車を安全に運転するのに適正な状態であるか否かが判定され、
前記運転者が前記自動車を安全に運転するのに適正な状態ではないと判定された場合、前記自動車が安全に走行していないと判定され、かつ、
前記走行状態情報と、前記周囲状態情報とに基づいて、前記自動車がそのまま走行した場合、衝突の危険性がないと判定されたとき、または、前記運転操作情報に基づいて、前記衝突の危険性を回避する操作が行われていると判定されたとき、前記運転者状態情報に基づく前記運転者の状態の判定が行われず、
前記運転者状態情報には、前記運転者を撮像する画像センサと、前記運転者の音声を検出する音声センサとから出力されるセンサ情報に基づいて特定された前記運転者の視線方向を表す情報、前記運転者が覚醒状態であるか否かを表す情報、および前記運転者の音声量を表す情報、並びに、前記運転者の腕の動きまたは脚の動きを検出するセンサから出力される情報に基づいて特定された前記運転者の動作量が含まれ、
前記運転者状態情報に基づく前記運転者の状態の判定においては、
前記運転者の視線方向が前記自動車の進行方向と一致するか否かが判定され、
前記運転者の視線方向が前記自動車の進行方向と一致すると判定された場合、前記運転者が覚醒しているか否かが判定され、
前記運転者が覚醒していると判定された場合、前記運転者の動作量、および前記運転者の音声量を表す情報に基づいて、前記運転者がパニック状態であるか否かが判定され、
前記運転者がパニック状態ではないと判定された場合、前記運転者が前記自動車を安全に運転するのに適正な状態であると判定される
走行制御方法。 - 自動車の走行を制御する走行制御装置に走行制御処理を実行させるプログラムであって、
前記自動車の進行方向と進行速度を表す走行状態情報の取得を制御し、
前記自動車の周囲に存在する物体までの方向と距離を表す周囲状態情報の取得を制御し、
前記自動車を運転するために操作される各部位の操作状態を表す運転操作情報の取得を制御し、
前記自動車を運転する運転者の状態を表す運転者状態情報の取得を制御し、
前記取得された走行状態情報、前記取得された周囲状態情報、前記取得された運転操作情報、および前記取得された運転者状態情報に基づいて、前記自動車が予め定められた基準に基づいて安全に走行しているか否かの判定を制御し、
前記自動車が安全に走行していないと判定された場合、前記運転者の操作に係らず、危険を回避するように前記自動車の運転を制御するステップを含み、
前記自動車がそのまま走行した場合、衝突の危険性があると判定されたとき、前記運転操作情報に基づいて、前記衝突の危険性を回避する操作が行われているか否かが判定され、
前記衝突の危険性を回避する操作が行われてないと判定された場合、前記運転者状態情報に基づいて前記運転者が前記自動車を安全に運転するのに適正な状態であるか否かが判定され、
前記運転者が前記自動車を安全に運転するのに適正な状態ではないと判定された場合、前記自動車が安全に走行していないと判定され、かつ、
前記走行状態情報と、前記周囲状態情報とに基づいて、前記自動車がそのまま走行した場合、衝突の危険性がないと判定されたとき、または、前記運転操作情報に基づいて、前記衝突の危険性を回避する操作が行われていると判定されたとき、前記運転者状態情報に基づく前記運転者の状態の判定が行われず、
前記運転者状態情報には、前記運転者を撮像する画像センサと、前記運転者の音声を検出する音声センサとから出力されるセンサ情報に基づいて特定された前記運転者の視線方向を表す情報、前記運転者が覚醒状態であるか否かを表す情報、および前記運転者の音声量を表す情報、並びに、前記運転者の腕の動きまたは脚の動きを検出するセンサから出力される情報に基づいて特定された前記運転者の動作量が含まれ、
前記運転者状態情報に基づく前記運転者の状態の判定においては、
前記運転者の視線方向が前記自動車の進行方向と一致するか否かが判定され、
前記運転者の視線方向が前記自動車の進行方向と一致すると判定された場合、前記運転者が覚醒しているか否かが判定され、
前記運転者が覚醒していると判定された場合、前記運転者の動作量、および前記運転者の音声量を表す情報に基づいて、前記運転者がパニック状態であるか否かが判定され、
前記運転者がパニック状態ではないと判定された場合、前記運転者が前記自動車を安全に運転するのに適正な状態であると判定される
コンピュータが読み取り可能なプログラム。 - 自動車の走行を制御する走行制御装置に走行制御処理を実行させるプログラムが記録されている記録媒体であって、
前記自動車の進行方向と進行速度を表す走行状態情報の取得を制御し、
前記自動車の周囲に存在する物体までの方向と距離を表す周囲状態情報の取得を制御し、
前記自動車を運転するために操作される各部位の操作状態を表す運転操作情報の取得を制御し、
前記自動車を運転する運転者の状態を表す運転者状態情報の取得を制御し、
前記取得された走行状態情報、前記取得された周囲状態情報、前記取得された運転操作情報、および前記取得された運転者状態情報に基づいて、前記自動車が予め定められた基準に基づいて安全に走行しているか否かの判定を制御し、
前記自動車が安全に走行していないと判定された場合、前記運転者の操作に係らず、危険を回避するように前記自動車の運転を制御するステップを含み、
前記自動車がそのまま走行した場合、衝突の危険性があると判定されたとき、前記運転操作情報に基づいて、前記衝突の危険性を回避する操作が行われているか否かが判定され、
前記衝突の危険性を回避する操作が行われてないと判定された場合、前記運転者状態情報に基づいて前記運転者が前記自動車を安全に運転するのに適正な状態であるか否かが判定され、
前記運転者が前記自動車を安全に運転するのに適正な状態ではないと判定された場合、前記自動車が安全に走行していないと判定され、かつ、
前記走行状態情報と、前記周囲状態情報とに基づいて、前記自動車がそのまま走行した場合、衝突の危険性がないと判定されたとき、または、前記運転操作情報に基づいて、前記衝突の危険性を回避する操作が行われていると判定されたとき、前記運転者状態情報に基づく前記運転者の状態の判定が行われず、
前記運転者状態情報には、前記運転者を撮像する画像センサと、前記運転者の音声を検出する音声センサとから出力されるセンサ情報に基づいて特定された前記運転者の視線方向を表す情報、前記運転者が覚醒状態であるか否かを表す情報、および前記運転者の音声量を表す情報、並びに、前記運転者の腕の動きまたは脚の動きを検出するセンサから出力される情報に基づいて特定された前記運転者の動作量が含まれ、
前記運転者状態情報に基づく前記運転者の状態の判定においては、
前記運転者の視線方向が前記自動車の進行方向と一致するか否かが判定され、
前記運転者の視線方向が前記自動車の進行方向と一致すると判定された場合、前記運転者が覚醒しているか否かが判定され、
前記運転者が覚醒していると判定された場合、前記運転者の動作量、および前記運転者の音声量を表す情報に基づいて、前記運転者がパニック状態であるか否かが判定され、
前記運転者がパニック状態ではないと判定された場合、前記運転者が前記自動車を安全に運転するのに適正な状態であると判定される
コンピュータが読み取り可能なプログラムが記録されている記録媒体。
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