JP4997533B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
請求項5に記載の発明は、車両が加速状態にない場合には、前記車速が減速する方向で前記制御すること、を要旨とする。
図1に示すように、本実施形態の車両1は、前輪2fを駆動輪とする前輪駆動車であり、エンジン3に組み付けられたトランスアクスル4には、一対のフロントアクスル5が連結されている。そして、エンジン3の駆動力は、これらフロントアクスル5を介して駆動輪である前輪2fへと伝達されるようになっている。
図3に示すように、EPSECU23は、モータ制御信号を出力するマイコン41と、そのモータ制御信号に基づいて、EPSアクチュエータ22の駆動源であるモータ21に駆動電力を供給する駆動回路42とを備えている。
次に、本実施形態における操舵系に生ずる振動の抑制制御の態様について説明する。
図3に示すように、本実施形態では、EPSECU23を構成するマイコン41には、入力される信号から特定の周波数成分を抽出可能な特定周波数抽出部51が設けられている。本実施形態では、この特定周波数抽出部51には、操舵系の状態を示す信号として、該操舵系を構成するピニオンシャフト18の回転角を示すピニオン角θpが入力されるようになっており、該特定周波数抽出部51は、入力されるピニオン角θpから、操舵系に生じた振動に対応する特定の周波数成分を抽出する。具体的には、特定周波数抽出部51は、入力されるピニオン角θpから、減速機構24を構成するリダクションギヤ25及びモータギヤ26の噛合部分における歯打ち音(ラトル音)の発生を助長する振動に対応する周波数成分を抽出する。そして、その実効値をパワースペクトルSpとして出力するように構成されている。
図6のフローチャートに示すように、速度ECU7は、入力されるパワースペクトルSpが所定の閾値Sth以上であるか否かを判定し(ステップ201)、パワースペクトルSpが所定の閾値Sth以上である場合(Sp≧Sth、ステップ201:YES)には、車両が加速状態にあるか否かを判定する(ステップ202)。そして、車両が加速状態にある場合(ステップ202:YES)には、車速Vが第2の所定速度V2を超えるように制御し(V>V2、ステップ203)、加速状態にない場合(ステップ202:NO)には、車速Vが第1の所定速度V1よりも低速となるように制御する(V<V1、ステップ204)。
(1)特定周波数抽出部51は、操舵系の状態を示す信号としてのピニオン角θpから、減速機構24を構成するリダクションギヤ25及びモータギヤ26の噛合部分における歯打ち音(ラトル音)の発生を助長する振動に対応する周波数成分を抽出し、その実効値をパワースペクトルSpとして出力する。そして、速度ECU7は、そのパワースペクトルSpが所定の閾値以上となった場合には、当該パワースペクトルSpを低減すべく、車速を制御、詳しくは、車速Vが、第1の所定速度V1から第2の所定速度V2までの範囲から外れるように制御する。
・本実施形態では、本発明を所謂コラム型のEPS10を備えた車両制御装置に具体化したが、本発明は、第1及び第2のギヤを噛合してなる減速機構を介してモータとステアリングシャフトとが駆動連結される構成を有するものであれば、例えばピニオンシャフトに対してアシスト力を付与する所謂ピニオン型のEPSを備えるものに適用してもよい。
・本実施形態では、速度ECU7は、エンジン3の出力、及び各ブレーキ装置6が発生する制動力を制御することにより、車両1の車速Vを制御することとした。しかし、これに限らず、駆動力又は制動力の何れかの制御により車速制御を行うこととしてもよい。即ち、車速制御装置として、一般的な、エンジン制御系、又はブレーキ制御系を利用する構成であってもよい。また、モータを駆動源とする車両に適用してもよい。
Claims (5)
- モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置と、車速を制御可能な車速制御装置とを備えた車両制御装置であって、
前記操舵系の状態を示す信号から、前記操舵系に生じた振動に対応する特定の周波数成分を抽出可能な特定周波数抽出手段を備え、
前記車速制御装置は、前記特定の周波数成分の実効値が所定の閾値以上である場合には、該特定の周波数成分の実効値が増大する車速領域から外すべく前記車速を制御すること、を特徴とする車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記モータは、第1及び第2のギヤを噛合してなる減速機構を介してステアリングシャフトに駆動連結されるものであって、
前記特定の周波数成分は、前記第1及び第2のギヤの噛合部分における歯打ち音の発生を助長する振動に対応する周波数成分であること、を特徴とする車両制御装置。 - モータを駆動源として操舵系にステアリング操作を補助するためのアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置と、車速を制御可能な車速制御装置とを備えた車両制御装置であって、
前記車速制御装置は、前記車速が、前記操舵系に生ずる振動が増大する車速領域にある場合には、車両が加速状態にあるか否かを判定し、車両が加速状態にある場合には、前記車速を当該車速領域から外すべく、前記車速が増速する方向で制御すること、
を特徴とする車両制御装置。 - 請求項3に記載の車両制御装置において、
前記モータは、第1及び第2のギヤを噛合してなる減速機構を介してステアリングシャフトに駆動連結されるものであって、
前記車速領域は、前記第1及び第2のギヤの噛合部分における歯打ち音の発生が顕著となる車速領域であること、を特徴とする車両制御装置。 - 請求項3又は請求項4記載の車両制御装置において、
前記車速制御装置は、車両が加速状態にない場合には、前記車速が減速する方向で前記制御すること、を特徴とする車両制御装置。
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