JP4985420B2 - 床面検出システム、移動ロボット及び床面検出方法 - Google Patents
床面検出システム、移動ロボット及び床面検出方法 Download PDFInfo
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Description
データ処理部14は、ステップS104によって算出された差分値が、予め定められた閾値以下かどうかを判定する(S105)。データ処理部14は、当該差分値が閾値よりも大きいと判定した場合には、ステップS107に移行する。
10 ロボット本体
11 車輪
12 距離画像センサ
13 姿勢角センサ
14 データ処理部
100 床面
120 処理結果
Claims (10)
- 移動ロボットに設けられ、当該移動ロボットが移動する床面を検出する床面検出システムであって、
前記床面までの距離に応じた距離画像データを生成する距離画像センサと、
前記移動ロボットの姿勢角データを生成する姿勢角センサと、
前記距離画像センサにより生成された距離画像データと、前記姿勢角センサにより生成された姿勢角データに基づいて、床面に対する前記距離画像センサの角度を求めるデータ処理部とを備え、
前記データ処理部は、
前記姿勢角センサの検出した姿勢角データに基づいて複数のセンサ角度候補を設定するセンサ角度候補設定手段と、
前記複数のセンサ角度候補のそれぞれについて前記距離画像データに基づいて床検出を行う床検出手段と、
前記複数のセンサ角度候補のうち、最も多く床検出された候補を、当該床面に対する距離画像センサの角度として選択する候補選択手段とを有する床面検出システム。 - 前記センサ角度候補設定手段は、
前記姿勢角センサの検出した姿勢角データに基づいてセンサ基準角を設定するセンサ基準角設定手段と、
前記センサ基準角設定手段により設定されたセンサ基準角より所定値だけ減算及び加算することによって複数のセンサ角度候補を算出するセンサ角度候補算出手段を有することを特徴とする請求項1記載の床面検出システム。 - 前記床検出手段は、
センサ角度候補について床面までの理想距離を計算する理想距離計算手段と、
前記理想距離計算手段により計算された理想距離と、前記距離画像センサにより生成された距離画像データにおける床面までの距離の差分を求め、差分が閾値以下である場合に床面が検出されたものと判定する床面判定手段を有することを特徴とする請求項1又は2記載の床面検出システム。 - 自身が移動する床面を検出する移動ロボットであって、
前記床面までの距離に応じた距離画像データを生成する距離画像センサと、
前記移動ロボットの姿勢角データを生成する姿勢角センサと、
前記距離画像センサにより生成された距離画像データと、前記姿勢角センサにより生成された姿勢角データに基づいて、床面に対する前記距離画像センサの角度を求めるデータ処理部とを備え、
前記データ処理部は、
前記姿勢角センサの検出した姿勢角データに基づいて複数のセンサ角度候補を設定するセンサ角度候補設定手段と、
前記複数のセンサ角度候補のそれぞれについて前記距離画像データに基づいて床検出を行う床検出手段と、
前記複数のセンサ角度候補のうち、最も多く床検出された候補を、当該床面に対する距離画像センサの角度として選択する候補選択手段とを有する移動ロボット。 - 前記センサ角度候補設定手段は、
前記姿勢角センサの検出した姿勢角データに基づいてセンサ基準角を設定するセンサ基準角設定手段と、
前記センサ基準角設定手段により設定されたセンサ基準角より所定値だけ減算及び加算することによって複数のセンサ角度候補を算出するセンサ角度候補算出手段を有することを特徴とする請求項4記載の移動ロボット。 - 前記床検出手段は、
センサ角度候補について床面までの理想距離を計算する理想距離計算手段と、
前記理想距離計算手段により計算された理想距離と、前記距離画像センサにより生成された距離画像データにおける床面までの距離の差分を求め、差分が閾値以下である場合に床面が検出されたものと判定する床面判定手段を有することを特徴とする請求項4又は5記載の移動ロボット。 - 前記候補選択手段によって選択されたセンサ角度候補に対応した距離画像データに基づいて歩容データを生成することを特徴とする請求項4〜6いずれかに記載の移動ロボット。
- 同軸二輪式の移動ロボットであることを特徴とする請求項4〜7いずれかに記載の移動ロボット。
- 二足歩行型の移動ロボットであることを特徴とする請求項4〜7いずれかに記載の移動ロボット。
- 移動ロボットが移動する床面を検出する床面検出方法であって、
距離画像センサにより生成された当該距離画像センサから前記床面までの距離に応じた距離画像データと、姿勢角センサにより生成された前記移動ロボットの姿勢角データに基づいて、前記床面に対する前記距離画像センサの角度を求めるデータ処理ステップを備え、
前記データ処理ステップは、
前記姿勢角センサの検出した姿勢角データに基づいて複数のセンサ角度候補を設定するセンサ角度候補設定ステップと、
前記複数のセンサ角度候補のそれぞれについて前記距離画像データに基づいて床検出を行う床検出ステップと、
前記複数のセンサ角度候補のうち、最も多く床検出された候補を、当該床面に対する距離画像センサの角度として選択する候補選択ステップとを備えた床面検出方法。
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JP2008009670A JP4985420B2 (ja) | 2008-01-18 | 2008-01-18 | 床面検出システム、移動ロボット及び床面検出方法 |
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JP2008009670A JP4985420B2 (ja) | 2008-01-18 | 2008-01-18 | 床面検出システム、移動ロボット及び床面検出方法 |
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JP2009168750A JP2009168750A (ja) | 2009-07-30 |
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