JP4333611B2 - 移動体用の障害物検出装置 - Google Patents
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Description
2 移動体本体
10 画像処理装置
11 距離画像センサ
12 差分画像生成部
13 基準距離画像選択部
14 判断部
15 基準画像記憶部
16 候補画像絞り込み部
Claims (6)
- 移動体本体に搭載され移動体本体が走行しようとする面を含む空間領域を斜め下向きに撮像し画素値が距離値である距離画像を生成する距離画像センサと、移動体本体が平面上を走行する際に距離画像センサで生成されることが予測される角度範囲内の平面の距離画像を所定の刻み幅で候補基準画像として格納した基準画像記憶部と、基準画像記憶部に格納された複数の候補基準画像のうち距離画像センサで生成された距離画像との差分画像において差分値が規定の閾値以下である一致領域の面積が最大になる候補基準画像を基準距離画像として選択する基準距離画像選択部と、基準距離画像選択部で選択された基準距離画像に対する差分画像における一致領域以外を障害物が存在する領域と判断する判断部とを備えることを特徴とする移動体用の障害物検出装置。
- 前記基準画像記憶部に格納されたデフォルトの候補基準画像と前記距離画像センサにより生成された距離画像との差分画像において差分値が規定の閾値以下である一致領域を求める機能を有した差分画像生成部と、一致領域の主軸に直交する方向を用いて前記移動体本体の走行面の傾斜方向を推定しこの傾斜方向に対して所定範囲内である候補基準画像を前記基準画像記憶部から取り出す候補画像絞り込み部とを備え、前記基準距離画像選択部は候補画像絞り込み部で絞り込まれた候補基準画像から基準距離画像を選択することを特徴とする請求項1記載の移動体用の障害物検出装置。
- 前記基準画像記憶部に格納されたデフォルトの候補基準画像と前記距離画像センサにより生成された距離画像との差分画像において差分値が規定の閾値以下である一致領域を求める機能を有した差分画像生成部と、一致領域の主軸に直交する方向における一致領域の幅を用いて前記移動体本体の走行面の傾斜角度を推定しこの傾斜角度に対して所定範囲内である候補基準画像を前記基準画像記憶部から取り出す候補画像絞り込み部とを備え、前記基準距離画像選択部は候補画像絞り込み部で絞り込まれた候補基準画像から基準距離画像を選択することを特徴とする請求項1記載の移動体用の障害物検出装置。
- 前記基準画像記憶部に格納されたデフォルトの候補基準画像と前記距離画像センサにより生成された距離画像との差分画像において差分値が規定の閾値以下である一致領域を求める機能を有した差分画像生成部と、一致領域の主軸に直交する方向を用いて前記移動体本体の走行面の傾斜方向を推定するとともに一致領域の主軸に直交する方向における一致領域の幅を用いて前記移動体本体の走行面の傾斜角度を推定し傾斜方向および傾斜角度の組合せに対して所定範囲内である候補基準画像を前記基準画像記憶部から取り出す候補画像絞り込み部とを備え、前記基準距離画像選択部は候補画像絞り込み部で絞り込まれた候補基準画像から基準距離画像を選択することを特徴とする請求項1記載の移動体用の障害物検出装置。
- 前記基準距離画像選択部は、時系列として得られる距離画像に対して前回用いた基準距離画像に対して規定した範囲内の候補基準画像から基準距離画像を選択することを特徴とする請求項1記載の移動体用の障害物検出装置。
- 移動体本体に搭載され移動体本体が走行しようとする面を含む空間領域を斜め下向きに撮像し画素値が距離値である距離画像を生成する距離画像センサと、移動体本体が平面上を走行する際に距離画像センサで生成されることが予測される角度範囲内の平面の距離画像を所定の刻み幅で候補基準画像として格納した基準画像記憶部と、基準画像記憶部に格納された複数の候補基準画像のうち距離画像センサで生成された距離画像との差分画像において差分値が規定の閾値以下である一致領域の面積が最大になる候補基準画像を基準距離画像として選択する基準距離画像選択部と、一致領域を移動体本体に近い近接領域と移動体本体から遠い遠方領域とに分割し、近接領域において一致領域の占める面積が第1の閾値以下でありかつ遠方領域において一致領域の占める面積が第2の閾値以上であるという条件が満たされるときには、一致領域を障害物の存在する領域と判断し、前記条件が満たされないときには、基準距離画像選択部で選択された基準距離画像に対する差分画像における一致領域以外を障害物が存在する領域と判断する判断部とを備えることを特徴とする移動体用の障害物検出装置。
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