JP5358961B2 - 移動ロボット及びレーザレンジセンサの走査速度制御方法 - Google Patents
移動ロボット及びレーザレンジセンサの走査速度制御方法 Download PDFInfo
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Description
前記移動ロボットが前記移動機構によって移動中であるときに、前記走査速度を第1の速度に設定するステップ(a)、及び
前記移動機構によって移動中の前記移動ロボットが前記外界に存在する障害物に接近したことに応じて、前記走査速度を第1の速度から前記第1の速度より低速の第2の速度に変更するステップ(b)。
本実施の形態にかかる自律移動ロボット100(以下、単にロボット100と呼ぶ)の自律移動に関する制御系の構成を図1に示す。ロボット100は、脚歩行型の移動ロボットであり、移動機構15として脚リンク151及びこれを駆動するアクチュエータ150を有する。
上述した発明の実施の形態1において、ロボット100が"状態1(スタート時)"であるときは、走査速度を"状態3(障害物接近時)"と同程度の低速にしてもよい。
10 レーザレンジセンサ
11 地図生成部
12 歩容計画部
13 動作生成部
14 移動制御部
15 移動機構
150 アクチュエータ
151 脚リンク
16 エンコーダ
17 走査速度制御部
20 体幹部
21 ベース
22 モータ
23 ステージ
1511 足平
Claims (4)
- 移動機構を有する移動ロボットであって、
外界の対象物までの距離を計測するためのレーザレンジセンサと、
前記レーザレンジセンサから前記外界に向けて照射されるレーザ光の走査速度を制御する走査速度制御部とを備え、
前記走査速度制御部は、前記移動機構によって移動中の前記移動ロボットが前記外界に存在する障害物に接近したことに応じて、前記走査速度を第1の速度から前記第1の速度より低速の第2の速度に変更し、
前記走査速度制御部は、前記移動機構による移動開始前に前記移動ロボットの移動計画を作成するための距離計測が行われる際に、前記走査速度を前記第1の速度と前記第2の速度の間の第3の速度に設定する、
移動ロボット。 - 一定速度で水平走査を行なう前記レーザレンジセンサを水平方向の回転軸の周りで往復回転させるモータを備え、
前記走査速度制御部は、前記モータの回転速度を変更することにより前記走査速度を変更する、請求項1に記載の移動ロボット。 - 移動機構を有する移動ロボットに搭載されるレーザレンジセンサから距離計測のために照射されるレーザ光の走査速度を制御する制御方法であって、
前記移動ロボットが前記移動機構によって移動中であるときに、前記走査速度を第1の速度に設定するステップ(a)と、
前記移動機構によって移動中の前記移動ロボットが外界に存在する障害物に接近したことに応じて、前記走査速度を第1の速度から前記第1の速度より低速の第2の速度に変更するステップ(b)と、
前記移動機構による移動開始前に前記移動ロボットの移動計画を作成するための距離計測を実行する際に、前記走査速度を前記第1の速度と前記第2の速度の間の第3の速度に設定するステップ(c)と、
を含む制御方法。 - 前記ステップ(a)乃至(c)における前記走査速度の設定又は変更は、一定速度で水平走査を行なう前記レーザレンジセンサを水平方向の回転軸の周りで往復回転させるモータの回転速度を調節することにより行なわれる請求項3に記載の制御方法。
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