JP4973945B2

JP4973945B2 - lift device

Info

Publication number: JP4973945B2
Application number: JP2007304674A
Authority: JP
Inventors: 孝藤田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2007-11-26
Filing date: 2007-11-26
Publication date: 2012-07-11
Anticipated expiration: 2027-11-26
Also published as: JP2009126655A

Description

本発明は、駆動回転部に巻き掛けられたワイヤーにおけるその駆動回転部から上方に伸びる一対のワイヤー部分の夫々が、上部回転案内体にて下方に伸びるように巻き掛けられ、それら下方に伸びる一対のワイヤー部分のうちの一方側に物品支持用の昇降体が吊り下げ支持され、他方側にバランスウェイトが吊り下げ支持されている昇降装置に関する。 In the present invention, each of a pair of wire portions extending upward from the drive rotation portion of the wire wound around the drive rotation portion is wound around the upper rotation guide body so as to extend downward, and the pair of wires extending below them. It is related with the raising / lowering apparatus by which the raising / lowering body for articles | goods support is suspended and supported by one side of the wire parts, and the balance weight is suspended and supported by the other side.

かかる昇降装置は、駆動回転部の駆動回転により、ワイヤーを正逆方向に引っ張り移動させて、物品支持用の昇降体を昇降移動できるようにしたものである。そして、かかる昇降装置は、例えば、スタッカークレーンに装備されて、昇降体としてのフォーク装置が備えられた昇降台を昇降移動することになる。 Such an elevating device is configured to move the elevating body for supporting an article up and down by pulling and moving the wire in the forward and reverse directions by the drive rotation of the drive rotator. And this raising / lowering apparatus is equipped with a stacker crane, for example, and moves up / down the raising / lowering stand provided with the fork apparatus as a raising / lowering body.

かかる昇降装置の従来例として、駆動回転部が、上側の従動回転体及び下側の駆動回転体を上下方向に離間させた状態で備えて、ワイヤーを従動回転体及び駆動回転体に２重に巻き掛けるように構成されているものがあった（例えば、特許文献１参照。）。
つまり、駆動回転体を駆動回転させると、昇降体側の重量或いはバランスウェイトの重量が引っ張り力として作用しているワイヤーと駆動回転体との間の摩擦力により、ワイヤーを正逆方向に操作する操作力いわゆるトラクション力が作用することになるが、従来の構成によれば、ワイヤーを従動回転体及び駆動回転体に２重に巻き掛けるものであるから、駆動回転体とワイヤーとの接触面積を大きくすることにより、昇降体を昇降させるに必要なトラクション力を増大させることができるものとなる。 As a conventional example of such an elevating device, the drive rotation unit is provided with the upper driven rotary body and the lower drive rotary body separated in the vertical direction, and the wire is doubled on the driven rotary body and the drive rotary body. Some are configured to be wound (see, for example, Patent Document 1).
In other words, when the drive rotator is driven and rotated, the operation of operating the wire in the forward and reverse directions by the frictional force between the wire and the drive rotator acting as the tensile force due to the weight of the lifting body or the weight of the balance weight. Although a so-called traction force acts, according to the conventional configuration, the wire is wound twice around the driven rotator and the drive rotator, so that the contact area between the drive rotator and the wire is increased. By doing so, it becomes possible to increase the traction force required to raise and lower the elevating body.

特許第２９５９３１１号公報Japanese Patent No. 2959311

上記従来の昇降装置においては、物品を支持していない昇降体側の重量が、バランスウェイトの重量に比べて小さい場合は、昇降体に物品を支持していないときでも、その昇降に必要なトラクション力を確保できるように、また、バランスウェイトの重量が、物品を支持している昇降体側の重量に比べて小さい場合は、昇降体に物品を支持しているときでも、その昇降に必要なトラクション力を確保できるように、駆動回転体とワイヤーとの接触面積を大きく設定しておく必要がある。
このため、ワイヤーの巻き掛け構成の大型化や複雑化を招き易い欠点があるとともに、駆動回転部が、上側の従動回転体及び下側の駆動回転体を上下方向に離間させた状態で備えるものであるため、駆動回転部の構成の大型化や複雑化も招き易い欠点がある。
また、駆動回転体とワイヤーとの接触面積を大きく設定して必要なトラクション力を確保できるように、駆動回転体と従動回転体とに亘って複雑に屈曲させた状態で巻き掛けたワイヤーを正逆方向に引っ張り移動させて、昇降体を昇降移動できるようにしてあるので、ワイヤーが早期に損傷し易く、その保守点検にも手間を要する欠点がある。
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、ワイヤーの巻き掛け構成や駆動回転部の構成の複雑化及び大型化を特に招くことなく、しかも、ワイヤーの早期損傷を特に招くことなく、昇降体に物品を支持していないときであっても、物品を支持しているときであっても、昇降体を昇降させるに必要なトラクション力を確保し易くすることを目的とする。 In the above-described conventional lifting device, when the weight of the lifting body side that does not support the article is smaller than the weight of the balance weight, the traction force required for lifting the article even when the article is not supported by the lifting body If the weight of the balance weight is smaller than the weight of the lifting / lowering body supporting the article, the traction force required to lift / lower the article is supported even when the article is supported by the lifting / lowering body. It is necessary to set a large contact area between the drive rotating body and the wire so as to ensure the above.
For this reason, there is a defect that tends to cause an increase in the size and complexity of the wire winding structure, and the drive rotating unit is provided with the upper driven rotating body and the lower driving rotating body separated in the vertical direction. For this reason, there is a drawback that the configuration of the drive rotating part is likely to be large and complicated.
In addition, the wire wound in a complicatedly bent state between the drive rotator and the driven rotator can be properly set so that the contact area between the drive rotator and the wire can be set large to ensure the necessary traction force. Since the lifting and lowering body can be moved up and down by pulling and moving in the opposite direction, there is a drawback that the wire is easily damaged early, and that maintenance and inspection are troublesome.
The present invention has been made in view of the above circumstances, without particularly incurring complexity and enlargement of the wire winding configuration and the configuration of the drive rotation unit, and without particularly incurring early damage of the wire, It is an object to make it easy to ensure the traction force required to raise and lower the lifting body even when the lifting body is not supporting the article or when the article is being supported.

本発明の第１特徴構成は、駆動回転部に巻き掛けられたワイヤーにおけるその駆動回転部から上方に伸びる一対のワイヤー部分の夫々が、上部回転案内体にて下方に伸びるように巻き掛けられ、それら下方に伸びる一対のワイヤー部分のうちの一方側に物品支持用の昇降体が吊り下げ支持され、他方側にバランスウェイトが吊り下げ支持されている昇降装置であって、
前記昇降体に下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態と牽引力を付加しない牽引力非付加状態とに切り換え自在な牽引装置、及び、その牽引装置の作動を制御する牽引制御手段が設けられ、
前記牽引制御手段が、前記昇降体に物品を支持しないときであって少なくとも前記昇降体が昇降されるときには、前記牽引力付加状態とし、且つ、前記昇降体に物品を支持するときであって少なくとも前記昇降体が昇降されるときには、前記牽引力非付加状態とすべく、前記牽引装置の作動を制御するように構成されている点にある。 In the first characteristic configuration of the present invention, each of the pair of wire portions extending upward from the drive rotation portion of the wire wound around the drive rotation portion is wound so as to extend downward by the upper rotation guide body, An elevating device in which an elevating body for supporting an article is suspended and supported on one side of a pair of wire portions extending downward, and a balance weight is suspended and supported on the other side,
The lifting member in a downward traction force applying state to add traction and not added traction tractive force non-added state and the switching freely traction device, and the traction control means is provided for controlling the operation of the traction device ,
When the traction control means does not support the article on the elevating body and at least when the elevating body is moved up and down, the traction force is applied and at least when the article is supported on the elevating body. When the elevating body is moved up and down, the operation of the traction device is controlled so that the traction force is not applied .

〔作用及び効果〕
牽引制御手段が、昇降体に物品を支持しないときであって少なくとも昇降体が昇降されるときには、昇降体に下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態とすべく、牽引装置の作動を制御するので、物品を支持していない昇降体側の重量が、バランスウェイトの重量に比べて小さい場合に、昇降体に物品を支持していないときでも、その昇降に必要なトラクション力を確保できるように、昇降体に牽引装置で下向きに牽引力を付加しながら昇降させることにより、昇降体側の見掛けの重量を増大させて、昇降体側の重量とバランスウェイトの重量との差を見掛け上小さくすることができ、必要なトラクション力を小さくし易い。
また、牽引制御手段が、昇降体に物品を支持するときであって少なくとも昇降体が昇降されるときには、昇降体に下向きの牽引力を付加しない牽引力非付加状態とすべく、牽引装置の作動を制御するように構成されているので、昇降体に物品を支持しているときには、昇降体に牽引装置で下向きに牽引力を付加することなく、その物品の重量により、昇降体側の重量とバランスウェイトの重量との差を小さくすることができ、必要なトラクション力を小さくし易い。
従って、物品を支持していない昇降体側の重量が、バランスウェイトの重量に比べて小さい場合に、駆動回転体とワイヤーとの接触面積を特に大きく設定しておくことなく、物品を支持していない昇降体の昇降に必要なトラクション力を小さくし易く、ワイヤーの巻き掛け構成や駆動回転部の構成の複雑化及び大型化を特に招くことなく、しかも、ワイヤーの早期損傷を特に招くことなく、昇降体に物品を支持していないときであっても、物品を支持しているときであっても、昇降体を昇降させるに必要なトラクション力を確保し易い。 [Action and effect]
Traction control means, at least when the lifting body is elevating effected even if that does not support the article in the lifting body, so as to traction force application state for adding a downward pulling force to the lifting member, for controlling the operation of the traction device So, when the weight of the lifting body side that does not support the article is smaller than the weight of the balance weight, even when the article is not supported by the lifting body, so as to ensure the traction force necessary for its lifting, By lifting and lowering the lifting body while applying a pulling force downward with a traction device, the apparent weight on the lifting body side can be increased, and the difference between the weight on the lifting body side and the weight of the balance weight can be apparently reduced It is easy to reduce the required traction force.
Moreover, the traction control means, at least when the lifting body effected even if supporting the articles vertically movable body is lifting, in order to the traction non-added state without adding a downward pulling force to the lifting member, actuation of the retraction device Therefore, when the article is supported by the lifting body , the weight of the lifting body is balanced with the weight of the article without applying a pulling force downward by the pulling device to the lifting body. The difference from the weight of the weight can be reduced, and the required traction force can be easily reduced.
Therefore, when the weight of the lifting body side that does not support the article is smaller than the weight of the balance weight, the article is not supported without setting the contact area between the drive rotating body and the wire to be particularly large. It is easy to reduce the traction force required for raising and lowering the lifting body, without particularly complicating and increasing the size of the wire winding structure and drive rotating part, and without causing early damage to the wire. Even when the article is not supported by the body or when the article is supported, it is easy to ensure the traction force necessary to raise and lower the lifting body.

本発明の第２特徴構成は、前記バランスウェイトの重量が、前記昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量と前記昇降体の重量とを加えた値に相当するように構成され、
前記牽引装置の牽引力付加状態における牽引力が、前記昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に相当する大きさの力となるように構成されている点にある。 In the second characteristic configuration of the present invention, the weight of the balance weight is a value obtained by adding the weight corresponding to the center or substantially the center of the fluctuation range of the weight of the article supported by the lifting body and the weight of the lifting body. Configured to correspond,
Traction in traction force adding state of the traction device is configured such that the magnitude of the force corresponding to the center or heavy amount corresponding to approximately the center of the variation range of the weight of the article to be supported on the lifting body In the point.

〔作用及び効果〕
バランスウェイトの重量が、昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量と昇降体の重量とを加えた値に相当するように構成され、牽引装置の牽引力付加状態における牽引力が、昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に相当する大きさの力となるように構成されているので、物品を支持していないときの昇降体側の重量と、バランスウェイトの重量との重量差を、昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に設定しておいて、物品を支持していないときに昇降される昇降体側の見掛けの重量を、バランスウェイトの重量に略バランスさせることができる。
従って、昇降体に物品を支持しないときであって少なくとも昇降体が昇降されるときには、昇降体を昇降させるに必要なトラクション力を充分に小さくし易い。 [Action and effect]
The weight of the balance weight is configured to correspond to a value obtained by adding the weight corresponding to the center or substantially the center of the fluctuation range of the weight of the article supported by the lifting body to the weight of the lifting body, and the traction force of the traction device. traction in the additional condition, which is configured as a magnitude of the force corresponding to the center or heavy amount substantially corresponding to the center of the variation range of the weight of the article to be supported by the vertically movable body, supported the article The weight difference between the weight of the lifting body when not present and the weight of the balance weight is set to the weight corresponding to the center or substantially the center of the fluctuation range of the weight of the article supported by the lifting body, and the article is supported. The apparent weight of the lifting / lowering body that is raised and lowered when it is not lifted can be substantially balanced with the weight of the balance weight.
Therefore, when the article is not supported by the lifting body and at least when the lifting body is lifted, the traction force required to lift and lower the lifting body can be made sufficiently small.

本発明の第３特徴構成は、駆動回転部に巻き掛けられたワイヤーにおけるその駆動回転部から上方に伸びる一対のワイヤー部分の夫々が、上部回転案内体にて下方に伸びるように巻き掛けられ、それら下方に伸びる一対のワイヤー部分のうちの一方側に物品支持用の昇降体が吊り下げ支持され、他方側にバランスウェイトが吊り下げ支持されている昇降装置であって、
前記バランスウェイトに下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態と牽引力を付加しない牽引力非付加状態とに切り換え自在な牽引装置、及び、その牽引装置の作動を制御する牽引制御手段が設けられ、
前記牽引制御手段が、前記昇降体に物品を支持しないときであって少なくとも前記昇降体が昇降されるときには、前記牽引力非付加状態とし、且つ、前記昇降体に物品を支持するときであって少なくとも前記昇降体が昇降されるときには、前記牽引力付加状態とすべく、前記牽引装置の作動を制御するように構成されている点にある。 In the third characteristic configuration of the present invention, each of the pair of wire portions extending upward from the drive rotation portion of the wire wound around the drive rotation portion is wound so as to extend downward by the upper rotation guide body, An elevating device in which an elevating body for supporting an article is suspended and supported on one side of a pair of wire portions extending downward, and a balance weight is suspended and supported on the other side,
It said balance weight in a downward not added traction additional state tractive force that adds traction tractive force non-added state and the switching freely traction device, and the traction control means is provided for controlling the operation of the traction device ,
When the traction control means does not support the article on the lifting body and at least when the lifting body is lifted, the traction force is not applied and the article is supported on the lifting body. At least when the elevating body is moved up and down, the operation of the traction device is controlled so that the traction force is applied.

〔作用及び効果〕
牽引制御手段が、昇降体に物品を支持しないときであって少なくとも昇降体が昇降されるときには、バランスウェイトに下向きの牽引力を付加しない牽引力非付加状態とすべく、牽引装置の作動を制御するように構成されているので、バランスウェイトの重量が、物品を支持している昇降体側の重量に比べて小さい場合に、昇降体に物品を支持していないときに、その昇降に必要なトラクション力を小さくできるようにバランスウェイトの重量を設定しておくことができる。
また、牽引制御手段が、昇降体に物品を支持するときであって少なくとも昇降体が昇降されるときには、バランスウェイトに下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態とすべく、牽引装置の作動を制御するように構成されているので、昇降体に物品を支持しているときは、バランスウェイトに牽引装置で下向きの牽引力を付加しながら、昇降体を昇降させることにより、バランスウェイトの見掛けの重量を増大させて、昇降体側の重量とバランスウェイトの重量との差を見掛け上小さくすることができ、必要なトラクション力を小さくし易い。
従って、バランスウェイトの重量が、物品を支持している昇降体側の重量に比べて小さい場合に、駆動回転体とワイヤーとの接触面積を特に大きく設定しておくことなく、物品を支持している昇降体の昇降に必要なトラクション力を小さくし易く、ワイヤーの巻き掛け構成や駆動回転部の構成の複雑化及び大型化を特に招くことなく、しかも、ワイヤーの早期損傷を特に招くことなく、昇降体に物品を支持していないときであっても、物品を支持しているときであっても、昇降体を昇降させるに必要なトラクション力を確保し易い。 [Action and effect]
Traction control means, at least when the lifting body is elevating effected even if that does not support the article in the lifting body, so as to a traction non-added state without adding a downward traction force on the balance weight, controlling the operation of the traction device Therefore, when the weight of the balance weight is smaller than the weight of the lifting / lowering body supporting the article, the traction required for raising / lowering the article when the article is not supported by the lifting / lowering body is provided. The weight of the balance weight can be set so that the force can be reduced.
Moreover, the traction control means, at least when the lifting body effected even if supporting the articles vertically movable body is lifting, in order to traction force application state for adding a downward traction force on the balance weight, the actuation of the retraction device which is configured to control, when supporting the articles vertically movable body, while applying a downward traction in traction device to balance weight, by elevating the elevating body, the balance weight the apparent By increasing the weight, the difference between the weight on the lifting body side and the weight of the balance weight can be apparently reduced, and the required traction force can be easily reduced.
Therefore, when the weight of the balance weight is smaller than the weight on the lifting body side supporting the article, the article is supported without setting the contact area between the drive rotating body and the wire particularly large. It is easy to reduce the traction force required for raising and lowering the lifting body, without particularly complicating and increasing the size of the wire winding structure and drive rotating part, and without causing early damage to the wire. Even when the article is not supported by the body or when the article is supported, it is easy to ensure the traction force necessary to raise and lower the lifting body.

本発明の第４特徴構成は、前記バランスウェイトの重量が、前記昇降体の重量に相当するように構成され、前記牽引装置の牽引力付加状態における牽引力が、前記昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に相当する大きさの力となるように構成されている点にある。 According to a fourth characteristic configuration of the present invention, the weight of the balance weight is configured to correspond to the weight of the lifting body, and the traction force in the state where the traction force of the traction device is applied is an article supported by the lifting body. in that it is configured such that the magnitude of the force corresponding to the center or heavy amount substantially corresponding to the center of the variation range of the weight.

〔作用及び効果〕
バランスウェイトの重量が昇降体の重量に相当するように構成されているので、物品を支持していない昇降体を非牽引作動状態で昇降させるに必要なトラクション力を充分に小さくすることができる。
また、牽引装置の牽引力付加状態における牽引力、つまり、バランスウェイトに下向きの牽引力を付加する力が、昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に相当する大きさの力となるように構成されているので、物品を支持している昇降体を昇降させるに必要なトラクション力も充分に小さくすることができる。 [Action and effect]
Since the weight of the balance weight is configured to correspond to the weight of the lifting body, the traction force required to lift and lower the lifting body that does not support the article in the non-traction operation state can be sufficiently reduced.
Further, the traction force in the traction force applying state of the traction device, that is, the force that adds a downward pulling force to balance weight, the center or heavy amount substantially corresponding to the center of the variation range of the weight of the article to be supported by the lifting body Since it is comprised so that it may become the magnitude | size of an equivalent magnitude | size, the traction force required to raise / lower the raising / lowering body which supports articles | goods can also be made small enough.

本発明の第５特徴構成は、前記バランスウェイトの重量が、前記昇降体の重量に相当するように構成され、前記牽引制御手段が、前記牽引装置の牽引力付加状態における牽引力を、前記昇降体に支持される物品の重量の変動に応じて、その重量に相当する大きさの力に変更制御するように構成されている点にある。 According to a fifth characteristic configuration of the present invention, the weight of the balance weight corresponds to the weight of the lifting body, and the traction control means applies the traction force when the traction force is applied to the traction device to the lifting body. in accordance with a variation in the weight of articles supported, it lies in that it is configured to change control to the force of a magnitude corresponding to the heavy amount.

〔作用及び効果〕
バランスウェイトの重量が昇降体の重量に相当するように構成されているので、物品を支持していない昇降体を牽引力非付加状態で昇降させるに必要なトラクション力を充分に小さくすることができる。
そして、牽引制御手段が、牽引装置の牽引力付加状態における牽引力、つまり、バランスウェイトに下向きの牽引力を付加する力を、昇降体に支持される物品の重量の変動に応じて、その重量に相当する大きさの力に変更制御するように構成されているので、物品を支持している昇降体の昇降に必要なトラクション力も充分に小さくすることができる。 [Action and effect]
Since the weight of the balance weight is configured to correspond to the weight of the lifting body, be sufficiently small traction force necessary to raise and lower the lifting body not supporting the article in 牽 pull strength non-added state it can.
Then, the traction control unit, the traction force in the traction force applying state of the traction device, i.e., the force you adding a downward traction force on the balance weight, in accordance with a variation in the weight of the article supported by the vertically movable body, its weight Since it is configured to change and control to a force having a magnitude corresponding to the amount, the traction force necessary for raising and lowering the lifting body supporting the article can be sufficiently reduced.

本発明の第６特徴構成は、前記牽引装置が、駆動装置により巻き取りかつ繰り出し自在な状態で引き操作される牽引用ワイヤーにて下向きの牽引力を付加するように構成されている点にある。 A sixth characteristic configuration of the present invention is that the traction device is configured to apply a downward traction force with a traction wire that is pulled and operated by a drive device while being retractable. .

〔作用及び効果〕
牽引装置が、駆動装置により巻き取りかつ繰り出し自在な状態で引き操作される牽引用ワイヤーにて下向きの牽引力を付加するように構成されているので、駆動装置の設置場所の自由度が高く、例えば、昇降ガイドに沿って駆動牽引する駆動装置を備えた牽引装置を昇降体やバランスウェイトに装備しておくような場合に比べて、構造の簡略化を図り易い。 [Action and effect]
Since the traction device is configured to apply a downward traction force with a traction wire that is pulled and operated in a state where it can be wound and unwound by the drive device, the degree of freedom of the installation location of the drive device is high, For example, the structure can be simplified more easily than a case where a pulling device including a driving device that drives and pulls along a lifting guide is provided on a lifting body or a balance weight.

以下に本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
〔第１実施形態〕
図１，２に示すように、物品収納設備は、物品収納棚Ａ、スタッカークレーンＢ等を備えて構成されている。物品収納棚Ａの一対を走行通路Ｔを形成する状態で並設し、走行通路Ｔの一端側には、スタッカークレーンＢの運転を管理する地上側コントローラ２と、物品収納棚Ａ毎に対応する荷載置台３とが設けられ、スタッカークレーンＢは、物品収納棚Ａと荷載置台３とに亘って走行移動自在に設けてある。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[First Embodiment]
As shown in FIGS. 1 and 2, the article storage facility includes an article storage shelf A, a stacker crane B, and the like. A pair of article storage shelves A are juxtaposed in a state in which a travel path T is formed, and one end side of the travel path T corresponds to the ground-side controller 2 that manages the operation of the stacker crane B and each article storage shelf A. A loading table 3 is provided, and the stacker crane B is provided so as to be able to travel and move across the article storage shelf A and the loading table 3.

前記物品収納棚Ａは、棚前後幅方向に並べて立設される２本の支柱１の組を棚横幅方向に複数並べて、複数の支柱１の組同士を上下方向に間隔を隔てて並ぶ複数の梁部材にて連結してある。一対の支柱１の夫々に物品６を載置する物品載置部７を上下方向に間隔を隔てた状態で複数設けてあり、隣接する一対の支柱１及び物品載置部７の間に形成された物品収納部８に物品６を収納できるように構成されている。 The article storage shelf A includes a plurality of sets of two support columns 1 arranged side by side in the longitudinal direction of the shelf, arranged in the width direction of the shelf, and a plurality of sets of support columns 1 arranged at intervals in the vertical direction. They are connected by beam members. A plurality of article placement portions 7 for placing the article 6 on each of the pair of struts 1 are provided in a state of being spaced apart in the vertical direction, and are formed between a pair of adjacent struts 1 and the article placement portion 7. The article 6 is stored in the stored article storage section 8.

前記スタッカークレーンＢは、走行用電動モータＭ３の駆動で下側の案内レール１１上を走行自在な走行台車１２、走行台車１２の前側に立設された４本の筒状体１３を連結してなる主マスト１４、走行台車１２の後側に立設された副マスト１５、それらマスト１４、１５の上部同士を連結する上部連結部１７、それらマスト１４、１５に沿って昇降移動自在に設けられた本発明による昇降装置Ｃなどを備え、昇降装置Ｃは、物品支持用の昇降体としての昇降台１９、その昇降台１９に設置された出退操作自在なフォーク式の物品移載装置２０、主マスト１４の内部空間を昇降移動自在に設けられたバランスウェイト４などを備えて構成されている。 The stacker crane B is configured by connecting a traveling carriage 12 that can travel on the lower guide rail 11 by driving of the traveling electric motor M3, and four tubular bodies 13 that are erected on the front side of the traveling carriage 12. The main mast 14, the auxiliary mast 15 erected on the rear side of the traveling carriage 12, the upper connecting part 17 that connects the upper parts of the masts 14, 15, and the masts 14, 15 can be moved up and down. The lifting and lowering device C according to the present invention includes a lifting and lowering table 19 as a lifting and lowering body for supporting an article, a fork-type article transfer device 20 installed on the lifting and lowering table 19 and freely movable in and out. A balance weight 4 provided so as to be movable up and down in the inner space of the main mast 14 is provided.

前記上部連結部１７について説明を加えると、図３〜図６に示すように、上部連結部１７の前後側及び中央部付近に３つの大径のプーリ３４を設け、上部連結部１７の前側に位置するプーリ３４と上部連結部１７の中央部付近に位置するプーリ３４との間に２つの小径のプーリ３５を設けてある。 The upper connecting portion 17 will be described. As shown in FIGS. 3 to 6, three large-diameter pulleys 34 are provided on the front and rear sides of the upper connecting portion 17 and in the vicinity of the center portion, Two small-diameter pulleys 35 are provided between the pulley 34 positioned and the pulley 34 positioned near the center of the upper connecting portion 17.

前記主マスト１４の側部に支持部２１を取り付け、その支持部２１にて円筒状の駆動プーリ３７を支持してある。そして、駆動プーリ３７が昇降用電動モータＭ１にて駆動されるようになっている。駆動プーリ３７にその回転軸芯方向に並ぶ状態でかつ上方に伸びるように巻き掛けられた４本のワイヤー３６の夫々における一対のワイヤー部分３６ａの一方側のワイヤー部分３６ａを上部連結部１７の前側に位置するプーリ３４に巻き掛けて、それら４本のワイヤー部分３６ａのうち２本のワイヤー部分３６ａを上部連結部１７の後側に位置するプーリ３４に下方に伸びるように巻き掛けて、それら下方に伸びる２本のワイヤー部分３６ａを昇降台１９の一方側箇所に固定し、それら４本のワイヤー部分３６ａのうち残りの２本のワイヤー部分３６ａを上部連結部１７の中央部付近に位置するプーリ３４に下方に伸びるように巻き掛けて、それら下方に伸びる２本のワイヤー部分３６ａを昇降台１９の他方側箇所に固定してある。 A support portion 21 is attached to a side portion of the main mast 14, and a cylindrical drive pulley 37 is supported by the support portion 21. The drive pulley 37 is driven by the lifting electric motor M1. The wire portion 36a on one side of the pair of wire portions 36a in each of the four wires 36 that are wound around the drive pulley 37 in a state of being aligned in the direction of the rotational axis thereof is connected to the front side of the upper connecting portion 17. The two wire portions 36a out of the four wire portions 36a are wound around the pulley 34 located on the rear side of the upper connecting portion 17 so as to extend downward, and are The two wire portions 36a extending in the vertical direction are fixed to one side of the lifting platform 19, and the remaining two wire portions 36a out of the four wire portions 36a are located near the central portion of the upper connecting portion 17. It is wound around 34 so as to extend downward, and two wire portions 36 a extending downward are fixed to the other side portion of the lifting platform 19.

又、４本のワイヤー３６の夫々における一対のワイヤー部分３６ａの他方側のワイヤー部分３６ａを２つのプーリ３５に下方に伸びるように巻き掛けて、それら下方に伸びる４本のワイヤー部分３６ａをバランスウェイト４に固定してある。 In addition, the wire portion 36a on the other side of the pair of wire portions 36a in each of the four wires 36 is wound around the two pulleys 35 so as to extend downward, and the four wire portions 36a extending downward are balanced weights. 4 is fixed.

これにより、昇降用電動モータＭ１にて駆動プーリ３７を駆動させると、駆動プーリ３７とワイヤー３６との間の摩擦力により、駆動プーリ３７に巻き掛けられたワイヤー３６がワイヤー３６の経路方向に沿って移動することになり、移動するワイヤー３６に固定された昇降台１９がマスト１４、１５に沿って昇降できるように構成されている。 Thus, when the drive pulley 37 is driven by the lifting electric motor M <b> 1, the wire 36 wound around the drive pulley 37 along the path direction of the wire 36 due to the frictional force between the drive pulley 37 and the wire 36. The elevator 19 fixed to the moving wire 36 can be moved up and down along the masts 14 and 15.

したがって、昇降装置Ｃは、駆動回転部が、ワイヤー３６を上方に伸びるように巻き掛ける駆動回転体としての駆動プーリ３７にて構成され、３つの大径のプーリ３４及び２つの小径のプーリ３５が、上部回転案内体を構成することになり、駆動プーリ３７に巻き掛けられた４本のワイヤー３６の夫々におけるその駆動プーリ３７から上方に伸びる一対のワイヤー部分３６ａの夫々が、３つの大径のプーリ３４及び２つの小径のプーリ３５にて下方に伸びるように巻き掛けられ、それら下方に伸びる一対のワイヤー部分３６ａのうちの一方側に物品支持用の昇降台１９の複数箇所が吊下げ支持され、他方側にバランスウェイト４が吊下げ支持されている。 Therefore, the lifting / lowering device C includes a driving pulley 37 as a driving rotating body in which the driving rotating portion winds the wire 36 so as to extend upward, and includes three large-diameter pulleys 34 and two small-diameter pulleys 35. Each of the pair of wire portions 36a extending upward from the drive pulley 37 of each of the four wires 36 wound around the drive pulley 37 has three large diameters. The pulley 34 and two small-diameter pulleys 35 are wound around so as to extend downward, and a plurality of parts of the lifting platform 19 for supporting articles are suspended and supported on one side of a pair of wire portions 36a extending downward. The balance weight 4 is suspended and supported on the other side.

前記走行台車１２には、図２，図３に示すように、昇降台１９に下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態と牽引力を付加しない牽引力非付加状態とに切り換え自在な牽引装置５が設けられ、この牽引装置５は、駆動装置としての回転トルクが電流値で制御される牽引用電動モータＭ２で正逆に駆動回転されるドラム９により巻き取りかつ繰り出し自在な状態で引き操作される牽引用ワイヤー１０にて昇降台１９を下向きに牽引できるように構成されている。 Wherein the traveling carriage 12, as shown in FIGS. 2, 3, freely switchable between the tractive force non-added state is not added traction additional state and牽 pull force that adds a downward traction on the lifting platform 19 traction A traction device 5 is provided, and the traction device 5 is pulled in a state where it can be wound and fed out by a drum 9 that is driven and rotated in the forward and reverse directions by a traction electric motor M2 whose rotational torque is controlled by a current value. The lifting platform 19 can be pulled downward by the operated pulling wire 10.

そして、バランスウェイト４の重量が、昇降台１９に支持される物品６の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量と昇降台１９の重量とを加えた値に相当するように構成され、牽引装置５の牽引力付加状態における牽引力が、昇降台１９に支持される物品６の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に相当する大きさの力となるように構成されている。 The weight of the balance weight 4 is configured to correspond to a value obtained by adding the weight corresponding to the center or substantially the center of the variation range of the weight of the article 6 supported by the lift 19 and the weight of the lift 19. traction in traction force adding state of the traction device 5 is configured such that the magnitude of the force corresponding to the center or heavy amount substantially corresponding to the center of the variation range of the weight of the article 6 to be supported on the lifting platform 19 ing.

前記スタッカークレーンＢには、地上側コントローラ２から図外の光伝送装置にて指令される搬送指令に基づいて、スタッカークレーンＢの運転を制御することにより、荷載置台３に支持された物品６を取り出してその取り出した物品６を物品収納部８に卸す入庫作業や、物品収納部８に支持された物品６を取り出してその取り出した物品６を荷載置台３に卸す出庫作業等を行うためのクレーン制御装置１６が設けられている。 The stacker crane B receives the article 6 supported by the loading table 3 by controlling the operation of the stacker crane B on the basis of the conveyance command instructed by the optical transmission device (not shown) from the ground controller 2. A crane for taking out and unloading the taken-out article 6 to the article storage unit 8, or taking out the article 6 supported by the article storage unit 8 and unloading the taken-out article 6 to the loading table 3. A control device 16 is provided.

前記クレーン制御装置１６は、物品収納部８又は荷載置台３に対する物品移載用目標走行位置及び物品移載用目標昇降位置に物品移載装置２０を移動させるべく、走行台車１２の走行作動及び昇降台１９の昇降作動を制御し、且つ、物品移載装置２０を物品移載用目標走行位置及び物品移載用目標昇降位置に停止させた状態において物品収納部８又は荷載置台３に支持された物品６を取り出す又は物品収納部８又は荷載置台３に物品６を卸すべく、物品移載装置２０の移載作動を制御するように構成されている。 The crane control device 16 travels and lifts the traveling carriage 12 to move the article transfer device 20 to the article transfer target travel position and the article transfer target lift position with respect to the article storage unit 8 or the loading table 3. The lifting / lowering operation of the table 19 is controlled, and the article transfer device 20 is supported by the article storage unit 8 or the loading table 3 in a state where the article transfer device 20 is stopped at the article transfer target travel position and the article transfer target lift position. The transfer operation of the article transfer device 20 is controlled so as to take out the article 6 or to take the article 6 to the article storage unit 8 or the loading table 3.

図７に示すように、クレーン制御装置１６は、走行用測距計２２の検出情報に基づいて、走行台車１２の走行方向における物品移載用目標走行位置に物品移載装置２０を移動させるべく、走行台車１２の走行作動を制御する走行制御部３０、昇降用測距計２３の検出情報に基づいて、昇降台１９の昇降方向における物品移載用目標昇降位置に物品移載装置２０を移動させるべく、昇降台１９の昇降作動を制御する昇降制御部３１、牽引装置５の作動を制御する牽引制御手段としての牽引制御部３２、物品収納部８又は荷載置台３に支持された物品６を取り出す又は物品収納部８又は荷載置台３に物品６を卸すべく、物品移載装置２０の移載作動を制御する移載制御部３３から構成されている。 As shown in FIG. 7, the crane control device 16 should move the article transfer device 20 to the article transfer target travel position in the travel direction of the travel carriage 12 based on the detection information of the travel rangefinder 22. The article transfer device 20 is moved to the article lifting target lifting position in the lifting / lowering direction of the lifting / lowering platform 19 based on the detection information of the traveling control unit 30 and the lifting / lowering rangefinder 23 that controls the traveling operation of the traveling carriage 12. In order to do so, the lifting control unit 31 that controls the lifting operation of the lifting platform 19, the traction control unit 32 as the traction control means that controls the operation of the traction device 5, the article storage unit 8, or the article 6 supported by the loading table 3. The transfer control unit 33 is configured to control the transfer operation of the article transfer device 20 in order to take out the article 6 from the article storage unit 8 or the loading table 3.

前記走行制御部３０は、走行用電動モータＭ３を作動させて走行台車１２を走行作動させ、走行用測距計２２にて検出される走行台車１２の走行位置が走行台車１２の走行方向における物品移載用目標走行位置になると、走行用電動モータＭ３を作動停止させて走行台車１２の走行方向における物品移載用目標走行位置に物品移載装置２０を位置させる。 The traveling control unit 30 operates the traveling electric motor M3 to activate the traveling carriage 12, and the traveling position of the traveling carriage 12 detected by the traveling rangefinder 22 is the article in the traveling direction of the traveling carriage 12. When the transfer target travel position is reached, the travel electric motor M3 is deactivated, and the article transfer device 20 is positioned at the article transfer target travel position in the travel direction of the travel carriage 12.

前記昇降制御部３１は、昇降用電動モータＭ１を作動させて昇降台１９を昇降作動させ、昇降用測距計２３にて検出される昇降台１９の昇降位置が昇降台１９の昇降方向における物品移載用目標昇降位置になると、昇降用電動モータＭ１を作動停止させて昇降台１９の昇降方向における物品移載用目標昇降位置に物品移載装置２０を位置させる。 The elevating control unit 31 operates the elevating electric motor M <b> 1 to elevate the elevating platform 19, and the elevating position of the elevating platform 19 detected by the elevating rangefinder 23 is an article in the elevating direction of the elevating platform 19. When the transfer target lift position is reached, the lifting electric motor M1 is stopped, and the article transfer device 20 is positioned at the article transfer target lift position in the lift direction of the lift 19.

前記物品収納部８又は荷載置台３に支持された物品６を取り出すときには、移載制御部３３が、フォーク式の物品移載装置２０を突出作動させた後、昇降制御部３１にて設定距離だけ昇降台１９を上昇させることにより、物品収納部８又は荷載置台３に支持された物品６を物品移載装置２０に載置支持させる。その後、移載制御部３３は、フォーク式の物品移載装置２０を引退作動させる。 When the article 6 supported by the article storage unit 8 or the loading table 3 is taken out, the transfer control unit 33 causes the fork-type article transfer device 20 to project, and then the lift control unit 31 sets the set distance. By raising the elevator 19, the article 6 supported by the article storage unit 8 or the loading table 3 is placed and supported by the article transfer device 20. Thereafter, the transfer control unit 33 retreats the fork-type article transfer device 20.

ちなみに、物品収納部８又は荷載置台３に物品６を卸すときには、フォーク式の物品移載装置２０を突出作動させた後において、昇降制御部３１にて設定距離だけ昇降台１９を下降させる動作だけが異なり、その他の動作については、物品収納部８又は荷載置台３に支持された物品６を取り出すときと同様の動作である。 Incidentally, when the article 6 is unloaded on the article storage unit 8 or the loading table 3, only the operation of lowering the lifting table 19 by a set distance by the lifting control unit 31 after the fork-type article transfer device 20 is operated to protrude. However, the other operations are the same as those when the article 6 supported by the article storage unit 8 or the loading table 3 is taken out.

前記牽引制御部３２は、昇降台１９に物品６を支持しないときであって少なくとも昇降台１９が昇降されるときには、牽引力付加状態とし、且つ、昇降台１９に物品６を支持するときであって少なくとも昇降台１９が昇降されるときには、牽引力非付加状態とすべく、牽引装置５の作動を制御する牽引制御を実行するように構成されている。 The traction control unit 32 is when the article 6 is not supported on the elevator 19 and at least when the elevator 19 is raised or lowered, when the traction force is applied and when the article 6 is supported on the elevator 19. Thus, at least when the lifting platform 19 is moved up and down, traction control for controlling the operation of the traction device 5 is executed so that the traction force is not applied .

つまり、図８のフローチャートに示すように、昇降制御部３３による昇降制御を開始するときには、在荷センサ１８により昇降台１９に物品６が支持されているか否かを検知し（ステップ＃１，２）、昇降台１９に物品６が支持されていないときは、昇降方向に応じて予めメモリなどに記憶されている所定の牽引用電流値で牽引用電動モータＭ２に通電することにより、昇降台１９に支持される物品６の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量の牽引力で昇降台１９を下向きに牽引しながら昇降台１９の昇降距離に応じた長さの牽引用ワイヤー１０を繰り出したり巻き取ったりする牽引力付加状態に切り換え（ステップ＃３）、昇降台１９に物品６が支持されているときは、昇降台１９に牽引力が作用しないように、昇降方向に応じて予めメモリなどに記憶されている所定の昇降用電流値で牽引
用電動モータＭ２に通電することにより、昇降台１９の昇降距離に応じた長さの牽引用ワイヤー１０を昇降台１９の昇降速度に応じた速度で繰り出したり巻き取ったりして、昇降台１９の下向き牽引を停止する牽引力非付加状態に切り換え（ステップ＃６）、昇降制御部３３による昇降制御が終了すると、牽引用電動モータＭ２への通電を停止する（ステップ＃４，５，７）。 That is, as shown in the flowchart of FIG. 8, when starting the lift control by the lift control unit 33, the elevation frame 19 to the article 6 is supported detects whether dolphins not by load presence sensor 18 (step # 1 ) When the article 6 is not supported by the lifting platform 19, the lifting platform 19 is energized by energizing the traction electric motor M2 with a predetermined traction current value stored in advance in a memory or the like in accordance with the lifting direction. The pulling wire 10 having a length corresponding to the lifting distance of the lifting platform 19 is pulled out while the lifting platform 19 is pulled downward by a pulling force having a weight corresponding to the center of the weight fluctuation range of the article 6 supported by the weight. It switched to traction additional state wound or or (step # 3), when the article 6 to the elevation frame 19 is supported, as traction elevator platform 19 does not act, depending on the elevation direction By energizing the traction electric motor M2 with a predetermined elevating current value stored in a memory or the like in advance, the traction wire 10 having a length corresponding to the elevating distance of the elevating platform 19 is set to the elevating speed of the elevating platform 19. and or wound or unwinding in response speed, switched downward traction of the lift platform 19 to 牽 pull strength non-added state you stopped (step # 6), when the lift control by the lift control unit 33 is completed, traction electric The energization to the motor M2 is stopped (steps # 4, 5, and 7).

〔第２実施形態〕
図９，図１０は、本発明による別実施形態の昇降装置Ｃを設けてある物品収納設備を示し、走行台車１２には、バランスウェイト４を下向きに牽引する牽引力付加状態と牽引を停止する牽引力非付加状態とに切り換え自在な牽引装置５が設けられ、この牽引装置５は、駆動装置としての回転トルクが電流値で制御される牽引用電動モータＭ２で正逆に駆動回転されるドラム９により巻き取りかつ繰り出し自在な状態で引き操作される牽引用ワイヤー１０にてバランスウェイト４を下向きに牽引できるように構成されている。 [Second Embodiment]
9 and 10 show an article storage facility provided with a lifting device C according to another embodiment of the present invention. In the traveling carriage 12, a traction force applied state for pulling the balance weight 4 downward and traction are stopped. that牽 pull strength non-added state and freely traction device 5 is switched on is provided, the pulling device 5 is driven to rotate in forward and reverse in traction electric motor M2 which rotational torque of the drive unit is controlled by a current value The balance weight 4 can be pulled downward by a pulling wire 10 that is pulled and operated by a drum 9 that can be wound and unwound.

そして、バランスウェイト４の重量が、昇降台１９の重量に相当するように構成され、牽引装置５の牽引力付加状態における牽引力が、昇降台１９に支持される物品６の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に相当する大きさの力となるように構成されている。 The weight of the balance weight 4 is configured to correspond to the weight of the lifting platform 19, and the traction force in the state where the traction force is applied to the traction device 5 is the center of the fluctuation range of the weight of the article 6 supported by the lifting platform 19. or it is configured such that the magnitude of the force corresponding to the heavy amount corresponding to substantially the center.

前記牽引装置５の作動を制御する牽引制御手段としての牽引制御部３２は、昇降台１９に物品６を支持しないときであって少なくとも昇降台１９が昇降されるときには、牽引力非付加状態とし、且つ、昇降台１９に物品６を支持するときであって少なくとも昇降台１９が昇降されるときには、牽引力付加状態とすべく、牽引装置５の作動を制御するように構成されている。 Traction control unit 32 as traction control means for controlling operation of said traction device 5, effected even if that does not support the article 6 to the elevation frame 19 at least when the elevator platform 19 is raised and lowered is a 牽 pull strength non-added state In addition, when the article 6 is supported on the lifting platform 19 and at least when the lifting platform 19 is lifted, the operation of the traction device 5 is controlled so that a traction force is applied.

つまり、図１１のフローチャートに示すように、昇降制御部３１による昇降制御を開始するときには、在荷センサ１８により昇降台１９に物品６が支持されているか否かを検知し（ステップ＃１，２）、昇降台１９に物品６が支持されていないときは、昇降方向に応じて予めメモリなどに記憶されている所定の昇降用電流値で牽引用電動モータＭ２に通電することにより、昇降台１９に牽引力が作用しないように、昇降台１９の昇降距離に応じた長さの牽引用ワイヤー１０を昇降台１９の昇降速度に応じた速度で繰り出したり巻き取ったりして、バランスウェイト４の下向き牽引を停止する牽引力非付加状態に切り換え（ステップ＃３）、昇降台１９に物品６が支持されているときは、昇降方向に応じて予めメモリなどに記憶されている所定の牽引用電流値で牽引用電動モータＭ２に通電することにより、昇降台１９に支持される物品６の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量の牽引力でバランスウェイト４を下向きに牽引しながら昇降台１９の昇降距離に応じた長さの牽引用ワイヤー１０を繰り出したり巻き取ったりする牽引力付加状態に切り換え（ステップ＃６）、昇降制御部３１による昇降制御が終了すると、牽引用電動モータＭ２への通電を停止する（ステップ＃４，５，７）。
その他の構成は第１実施形態と同様である。 That is, as shown in the flowchart of FIG. 11, when starting the lift control by the lift control unit 31, the elevation frame 19 to the article 6 is supported detects whether dolphins not by load presence sensor 18 (step # 1 ) When the article 6 is not supported on the lifting platform 19, the lifting platform 19 is energized by energizing the traction electric motor M2 with a predetermined lifting current value previously stored in a memory or the like according to the lifting direction. The traction wire 10 having a length corresponding to the lifting distance of the lifting platform 19 is drawn out or wound at a speed corresponding to the lifting speed of the lifting platform 19 so that the traction force does not act on the lifting platform 19. switched to 牽 pull strength non-added state you stopped (step # 3), when the article 6 to the elevation frame 19 is supported, predetermined stored like in advance in the memory in response to the lifting direction By energizing the traction electric motor M2 with the traction current value, the balance weight 4 is pulled downward by a traction force having a weight corresponding to the center or substantially the center of the fluctuation range of the weight of the article 6 supported by the elevator 19. While switching to the traction force applied state in which the pulling wire 10 having a length corresponding to the lifting distance of the lifting platform 19 is drawn out or wound up (step # 6), when the lifting control by the lifting control unit 31 ends, the traction electric motor The energization to the motor M2 is stopped (steps # 4, 5, and 7).
Other configurations are the same as those of the first embodiment.

〔第３実施形態〕
第２実施形態において、牽引制御部３２が、牽引装置５の牽引力付加状態における牽引力を、昇降台１９に支持される物品６の重量の変動に応じて、その重量を牽引する力に相当する力に変更制御するように構成されていても良い。 [Third Embodiment]
In the second embodiment, the traction control unit 32 corresponds to a force that pulls the traction force of the traction device 5 in a state where the traction force is applied in accordance with a change in the weight of the article 6 supported by the lifting platform 19. You may be comprised so that change control may be carried out to force.

つまり、昇降台１９に支持された物品６の重量を検出する図外の物品重量検出センサを昇降台１９に設けてあり、昇降台１９に物品６が支持されているときは、図１１のフローチャートのステップ＃６において、昇降方向と物品６の重量に応じて予めメモリなどに記憶されている所定の牽引用電流値で牽引用電動モータＭ２に通電することにより、物品６の重量に相当する牽引力でバランスウェイト４に下向きの牽引力を付加しながら昇降台１９の昇降距離に応じた長さの牽引用ワイヤー１０を繰り出したり巻き取ったりする牽引力付加状態に切り換える。
その他の構成は第２実施形態と同様である。 That is, when an article weight detection sensor (not shown) for detecting the weight of the article 6 supported by the elevator 19 is provided in the elevator 19 and the article 6 is supported by the elevator 19, the flowchart of FIG. In step # 6, the traction force corresponding to the weight of the article 6 is obtained by energizing the traction electric motor M2 with a predetermined traction current value stored in advance in a memory or the like in accordance with the lifting direction and the weight of the article 6. in switching to tractive force application state or wound or unwound length traction wire 10 in accordance with the travel distance of the elevation frame 19 while applying a downward pulling force to the balance weight 4.
Other configurations are the same as those of the second embodiment.

〔その他の実施形態〕
１．本発明による昇降装置は、昇降体の昇降経路に沿ってラックギアを固定しておくとともに、そのラックギアに噛み合うピニオンギアとピニオンギアを駆動回転させる牽引用電動モータとを昇降体側に設けて、所定の牽引用電流値や昇降用電流値で牽引用電動モータに通電することにより、昇降体に下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態と牽引力を付加しない牽引力非付加状態とに切り換え自在な牽引装置を設けてあっても良い。
２．本発明による昇降装置は、バランスウェイトの昇降経路に沿ってラックギアを固定しておくとともに、そのラックギアに噛み合うピニオンギアとピニオンギアを駆動回転させる牽引用電動モータとをバランスウェイト側に設けて、所定の牽引用電流値や昇降用電流値で牽引用電動モータに通電することにより、バランスウェイトに下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態と牽引力を付加しない牽引力非付加状態とに切り換え自在な牽引装置を設けてあっても良い。 [Other Embodiments]
1. The lifting device according to the present invention fixes the rack gear along the lifting path of the lifting body, and includes a pinion gear meshing with the rack gear and a traction electric motor for driving and rotating the pinion gear on the lifting body side, by energizing the traction motor with a traction current and the elevating current value, freely switchable between the tractive force non-added state is not added traction additional state tractive force that adds a downward pulling force to the lifting body A traction device may be provided.
2. An elevating device according to the present invention fixes a rack gear along an elevating path of a balance weight, and a pinion gear meshing with the rack gear and a traction electric motor for driving and rotating the pinion gear are provided on the balance weight side, by energizing the traction motor with a traction current and the elevating current value, freely switched between traction non-added state without adding a tractive force application state for adding a downward traction force on the balance weight traction A simple traction device may be provided.

物品収納設備の平面図Top view of goods storage equipment 物品収納設備の側面図Side view of goods storage equipment スタッカークレーンの側面図Side view of stacker crane 上部連結部の平面図Top view of upper connection part 上部連結部の側面図Side view of upper connection 走行台車の平面図Top view of traveling cart クレーン制御装置の制御構成のブロック図Block diagram of control configuration of crane control device 牽引制御を説明するフローチャートFlow chart explaining traction control 第２実施形態の物品収納設備の側面図Side view of the article storage facility of the second embodiment 第２実施形態のスタッカークレーンの側面図Side view of the stacker crane of the second embodiment 第２実施形態の牽引制御を説明するフローチャートFlowchart for explaining traction control of the second embodiment

符号の説明Explanation of symbols

４バランスウェイト
５牽引装置
６物品
１０牽引用ワイヤー
１９昇降体
３３牽引制御手段
３４上部回転案内体（大径のプーリ）
３５上部回転案内体（小径のプーリ）
３６ワイヤー
３６ａワイヤー部分
３７駆動回転部（駆動プーリ） DESCRIPTION OF SYMBOLS 4 Balance weight 5 Pulling device 6 Article 10 Pulling wire 19 Lifting body 33 Traction control means 34 Upper rotation guide body (large diameter pulley)
35 Upper rotation guide (small pulley)
36 wire 36a wire part 37 drive rotation part (drive pulley)

Claims

駆動回転部に巻き掛けられたワイヤーにおけるその駆動回転部から上方に伸びる一対のワイヤー部分の夫々が、上部回転案内体にて下方に伸びるように巻き掛けられ、それら下方に伸びる一対のワイヤー部分のうちの一方側に物品支持用の昇降体が吊り下げ支持され、他方側にバランスウェイトが吊り下げ支持されている昇降装置であって、
前記昇降体に下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態と牽引力を付加しない牽引力非付加状態とに切り換え自在な牽引装置、及び、その牽引装置の作動を制御する牽引制御手段が設けられ、
前記牽引制御手段が、前記昇降体に物品を支持しないときであって少なくとも前記昇降体が昇降されるときには、前記牽引力付加状態とし、且つ、前記昇降体に物品を支持するときであって少なくとも前記昇降体が昇降されるときには、前記牽引力非付加状態とすべく、前記牽引装置の作動を制御するように構成されている昇降装置。 Each of the pair of wire portions extending upward from the drive rotation portion in the wire wound around the drive rotation portion is wound around the upper rotation guide body so as to extend downward, and the pair of wire portions extending downward are provided. An elevating device in which an elevating body for supporting an article is suspended and supported on one side, and a balance weight is suspended and supported on the other side,
The lifting member in a downward traction force applying state to add traction and not added traction tractive force non-added state and the switching freely traction device, and the traction control means is provided for controlling the operation of the traction device ,
When the traction control means does not support the article on the elevating body and at least when the elevating body is moved up and down, the traction force is applied and at least when the article is supported on the elevating body. An elevating device configured to control the operation of the traction device so that the traction force is not applied when the elevating body is moved up and down.

前記バランスウェイトの重量が、前記昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量と前記昇降体の重量とを加えた値に相当するように構成され、
前記牽引装置の牽引力付加状態における牽引力が、前記昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に相当する大きさの力となるように構成されている請求項１記載の昇降装置。 The weight of the balance weight is configured to correspond to a value obtained by adding the weight corresponding to the center or substantially the center of the variation range of the weight of the article supported by the lifting body and the weight of the lifting body,
Traction in traction force adding state of the traction device is configured such that the magnitude of the force corresponding to the center or heavy amount corresponding to approximately the center of the variation range of the weight of the article to be supported on the lifting body The lifting device according to claim 1.

駆動回転部に巻き掛けられたワイヤーにおけるその駆動回転部から上方に伸びる一対のワイヤー部分の夫々が、上部回転案内体にて下方に伸びるように巻き掛けられ、それら下方に伸びる一対のワイヤー部分のうちの一方側に物品支持用の昇降体が吊り下げ支持され、他方側にバランスウェイトが吊り下げ支持されている昇降装置であって、
前記バランスウェイトに下向きの牽引力を付加する牽引力付加状態と牽引力を付加しない牽引力非付加状態とに切り換え自在な牽引装置、及び、その牽引装置の作動を制御する牽引制御手段が設けられ、
前記牽引制御手段が、前記昇降体に物品を支持しないときであって少なくとも前記昇降体が昇降されるときには、前記牽引力非付加状態とし、且つ、前記昇降体に物品を支持するときであって少なくとも前記昇降体が昇降されるときには、前記牽引力付加状態とすべく、前記牽引装置の作動を制御するように構成されている昇降装置。 Each of the pair of wire portions extending upward from the drive rotation portion in the wire wound around the drive rotation portion is wound around the upper rotation guide body so as to extend downward, and the pair of wire portions extending downward are provided. An elevating device in which an elevating body for supporting an article is suspended and supported on one side, and a balance weight is suspended and supported on the other side,
It said balance weight in a downward not added traction additional state tractive force that adds traction tractive force non-added state and the switching freely traction device, and the traction control means is provided for controlling the operation of the traction device ,
When the traction control means does not support the article on the lifting body and at least when the lifting body is lifted, the traction force is not applied and the article is supported on the lifting body. An elevating device configured to control an operation of the traction device so that the traction force is applied at least when the elevating body is moved up and down.

前記バランスウェイトの重量が、前記昇降体の重量に相当するように構成され、
前記牽引装置の牽引力付加状態における牽引力が、前記昇降体に支持される物品の重量の変動範囲の中央又は略中央に相当する重量に相当する大きさの力となるように構成されている請求項３記載の昇降装置。 The weight of the balance weight is configured to correspond to the weight of the lifting body,
Traction in traction force adding state of the traction device is configured such that the magnitude of the force corresponding to the center or heavy amount corresponding to approximately the center of the variation range of the weight of the article to be supported on the lifting body The lifting device according to claim 3.

前記バランスウェイトの重量が、前記昇降体の重量に相当するように構成され、
前記牽引制御手段が、前記牽引装置の牽引力付加状態における牽引力を、前記昇降体に支持される物品の重量の変動に応じて、その重量に相当する大きさの力に変更制御するように構成されている請求項３記載の昇降装置。 The weight of the balance weight is configured to correspond to the weight of the lifting body,
As the traction control means, the traction force in the traction force applying state of the traction device, in accordance with a variation in the weight of articles supported on the elevating body, changing control to the force of a magnitude corresponding to the Weight The lifting device according to claim 3, which is configured.

前記牽引装置が、駆動装置により巻き取りかつ繰り出し自在な状態で引き操作される牽引用ワイヤーにて下向きの牽引力を付加するように構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の昇降装置。 The said pulling device is comprised so that a downward pulling force may be added with the pulling wire pulled by the drive device in the state which can be wound up and drawn out freely. Lifting device.