JP4969680B2 - 偏心揺動型遊星歯車装置 - Google Patents
偏心揺動型遊星歯車装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4969680B2 JP4969680B2 JP2010232228A JP2010232228A JP4969680B2 JP 4969680 B2 JP4969680 B2 JP 4969680B2 JP 2010232228 A JP2010232228 A JP 2010232228A JP 2010232228 A JP2010232228 A JP 2010232228A JP 4969680 B2 JP4969680 B2 JP 4969680B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teeth
- internal
- external
- gear
- tooth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 title description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 7
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 240000006829 Ficus sundaica Species 0.000 description 1
- 238000002679 ablation Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000020169 heat generation Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 238000002271 resection Methods 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Retarders (AREA)
Description
図1、2において、11はロボット等に使用される偏心揺動型遊星歯車装置であり、この遊星歯車装置11は、例えば図示していないロボットのアーム、ハンド等に取り付けられた略円筒状の回転ケース12を有する。この回転ケース12の内周でその軸方向中央部には断面が半円形をした多数のピン溝13が形成され、これらのピン溝13は軸方向に延びるとともに、周方向に等距離離れて、ここでは一定ピッチPだけ離れて配置されている。14は多数(ピン溝13と同数)の円柱状をしたピンからなる内歯であり、これらの内歯(ピン)14はそのほぼ半分がピン溝13内に挿入されることで回転ケース12の内周に周方向に等距離(一定ピッチPだけ)離れて設けられている。
今、駆動モータが作動し、クランク軸35が回転する。このとき、クランク軸35の偏心カム38が外歯歯車18のクランク軸孔21内において偏心回転して外歯歯車18を偏心揺動回転させるが、前記外歯歯車18の外歯19の歯数が内歯(ピン)14の数より1個だけ少ないので、回転ケース12およびロボットのアーム等は外歯歯車18の偏心揺動回転により低速で回転する。
15…内歯歯車 15a…内周
18…外歯歯車 19…外歯
21…クランク軸孔 22…貫通孔
25…支持体 29…柱部
35…クランク軸 45a…回転方向前側エッジ
45b…回転方向後側エッジ 46a…回転方向前側エッジ
46b…回転方向後側エッジ
Claims (2)
- 内周に多数の円柱状ピンで構成された内歯が一定ピッチPで設けられた内歯歯車と、少なくとも1個のクランク軸孔および複数の貫通孔が形成され、外周にトロコイド歯形からなり前記内歯に噛み合うとともに、該内歯より1個だけ歯数が少ない外歯を有する外歯歯車と、各クランク軸孔に挿入され、回転することで外歯歯車を偏心揺動させるクランク軸と、前記クランク軸を回転可能に支持するとともに、各貫通孔に挿入された複数の柱部を有する支持体とを備えた偏心揺動型遊星歯車装置において、内歯を構成するピンの直径Dを内歯の一定ピッチPで除した比率を、外歯の歯先が内歯歯車の内周を半径方向外側に越えるまで小さくするとともに、隣接する内歯間の内歯歯車の内周を前記外歯が内周を超えた量以上の深さだけ切除し、外歯と内歯歯車の内周との干渉を回避する一方、前記内歯を構成する全てのピンの中心を通過するピン円Vの半径をRとし、外歯歯車の外歯の歯数をZとしたとき、前記内歯を構成するピンの直径Dを2R/Z± 1.5mmの範囲内としたことを特徴とする偏心揺動型遊星歯車装置。
- 前記内歯歯車の中心Oから、外歯から対応する内歯に対して付与される駆動分力の反力Kの作用線Sが重なり合う集合点Cまでの半径方向距離をLとしたとき、前記半径方向距離Lを前記半径Rの0.86〜1.00倍の範囲内とした請求項1記載の偏心揺動型遊星歯車装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010232228A JP4969680B2 (ja) | 2004-01-30 | 2010-10-15 | 偏心揺動型遊星歯車装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004024887 | 2004-01-30 | ||
JP2004024887 | 2004-01-30 | ||
JP2010232228A JP4969680B2 (ja) | 2004-01-30 | 2010-10-15 | 偏心揺動型遊星歯車装置 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004217946A Division JP4626948B2 (ja) | 2004-01-30 | 2004-07-26 | 偏心揺動型遊星歯車装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011007339A JP2011007339A (ja) | 2011-01-13 |
JP4969680B2 true JP4969680B2 (ja) | 2012-07-04 |
Family
ID=37722610
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010232228A Expired - Lifetime JP4969680B2 (ja) | 2004-01-30 | 2010-10-15 | 偏心揺動型遊星歯車装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4969680B2 (ja) |
CN (3) | CN101328953B (ja) |
Families Citing this family (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009041625A (ja) * | 2007-08-07 | 2009-02-26 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 揺動内接遊星歯車構造 |
JP5202985B2 (ja) * | 2008-02-19 | 2013-06-05 | 住友重機械工業株式会社 | 減速機 |
WO2009110023A1 (ja) * | 2008-03-03 | 2009-09-11 | ナブテスコ株式会社 | 偏心型減速機 |
JP5716103B2 (ja) * | 2011-01-19 | 2015-05-13 | ヴァンダイン スーパーターボ,インコーポレーテッド | シャフトとリングギヤとの間で回転力学的エネルギーを伝達する方法及び高トルク摩擦駆動部 |
JP2012251595A (ja) * | 2011-06-02 | 2012-12-20 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 風力発電設備の減速装置 |
CN102242795B (zh) * | 2011-07-21 | 2013-09-25 | 浙江恒丰泰减速机制造有限公司 | 精密摆线减速器 |
JP5701724B2 (ja) * | 2011-09-14 | 2015-04-15 | ナブテスコ株式会社 | 歯車装置 |
JP5779120B2 (ja) * | 2012-02-24 | 2015-09-16 | 住友重機械工業株式会社 | 偏心揺動型の減速装置 |
JP2014077453A (ja) * | 2012-10-09 | 2014-05-01 | Nabtesco Corp | 偏心揺動型歯車装置 |
CN103334416B (zh) * | 2013-07-16 | 2015-01-28 | 四川宏华石油设备有限公司 | 一种升降装置 |
DE102013018775A1 (de) * | 2013-11-08 | 2015-05-13 | Iwis Motorsysteme Gmbh & Co. Kg | Triebstock-Getriebeeinrichtung |
CN105020345A (zh) * | 2014-04-21 | 2015-11-04 | 天津职业技术师范大学 | 中空轴精密2k-v型传动装置 |
CN105299148B (zh) * | 2015-05-07 | 2018-08-03 | 昆山光腾智能机械有限公司 | 针齿摆线减速器 |
CN106567911A (zh) * | 2015-10-13 | 2017-04-19 | 范正富 | 内啮合传动机构 |
JP6624938B2 (ja) * | 2016-01-13 | 2019-12-25 | ナブテスコ株式会社 | ギア装置及び出力ギア板 |
CN106051069A (zh) * | 2016-08-12 | 2016-10-26 | 上海交通大学 | 一种机器人用rv减速器 |
CN106402285B (zh) * | 2016-11-16 | 2020-09-04 | 李宗翰 | 一种可增大输出扭矩的偏心摆动型行星齿轮减速装置 |
CN106438864A (zh) * | 2016-11-16 | 2017-02-22 | 马桂骅 | 一种可增大输出扭矩的偏心摆动型行星齿轮装置 |
TWI609143B (zh) | 2016-12-29 | 2017-12-21 | 財團法人工業技術研究院 | 偏心擺動減速裝置 |
CN108730423A (zh) * | 2017-04-17 | 2018-11-02 | 昆山光腾智能机械有限公司 | 具有弹性补偿的针齿摆线减速器 |
CN107044511A (zh) * | 2017-04-26 | 2017-08-15 | 珠海飞马传动机械有限公司 | 一种机器人用摆线差齿减速机 |
TWI679358B (zh) * | 2017-06-23 | 2019-12-11 | 台達電子工業股份有限公司 | 具動力源之減速裝置 |
JP2021156313A (ja) * | 2020-03-25 | 2021-10-07 | 住友重機械工業株式会社 | 偏心揺動型歯車装置 |
JP7273782B2 (ja) * | 2020-08-31 | 2023-05-15 | 美的集団股▲フン▼有限公司 | 内接噛合遊星歯車装置、車輪装置及び車両 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4487091A (en) * | 1982-02-01 | 1984-12-11 | Pierrat Michel A | Speed reducer and method for reducing blacklash |
US4846018A (en) * | 1985-03-18 | 1989-07-11 | Teijin Seiki Co., Ltd. | Articulation drive apparatus of industrial robot |
CN87204842U (zh) * | 1987-03-26 | 1988-07-27 | 郑州工学院 | 孔销式混合少齿差行星减速器 |
JPH02261943A (ja) * | 1989-03-30 | 1990-10-24 | Teijin Seiki Co Ltd | 遊星歯車減速機 |
JP2639847B2 (ja) * | 1989-12-08 | 1997-08-13 | 住友重機械工業株式会社 | 遊星歯車増減速機 |
CN1024585C (zh) * | 1990-12-15 | 1994-05-18 | 湖南省机械研究所 | 一种新结构的内啮合行星传动装置 |
CN2085446U (zh) * | 1990-12-28 | 1991-09-25 | 湖南省机械研究所 | 内啮合行星传动装置 |
JP2561227B2 (ja) * | 1994-12-02 | 1996-12-04 | 帝人製機株式会社 | 産業ロボットの関節駆動用減速装置 |
JP3481335B2 (ja) * | 1995-01-06 | 2003-12-22 | ティーエスコーポレーション株式会社 | 内接噛合型遊星歯車装置 |
JP2000329200A (ja) * | 1999-03-16 | 2000-11-28 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 揺動内接噛合遊星歯車構造を備えた駆動装置及び変速装置 |
-
2005
- 2005-01-28 CN CN2008100989634A patent/CN101328953B/zh active Active
- 2005-01-28 CN CN2008100989649A patent/CN101368612B/zh active Active
- 2005-01-28 CN CNB2005800036799A patent/CN100451384C/zh active Active
-
2010
- 2010-10-15 JP JP2010232228A patent/JP4969680B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN1914438A (zh) | 2007-02-14 |
CN100451384C (zh) | 2009-01-14 |
CN101368612A (zh) | 2009-02-18 |
CN101368612B (zh) | 2011-03-30 |
CN101328953A (zh) | 2008-12-24 |
CN101328953B (zh) | 2011-03-30 |
JP2011007339A (ja) | 2011-01-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4969680B2 (ja) | 偏心揺動型遊星歯車装置 | |
KR101140794B1 (ko) | 편심 요동형 유성 기어 장치 | |
JP4726185B2 (ja) | 偏心揺動型歯車装置 | |
JP4947884B2 (ja) | 遊星減速機構の遊星回転部材のピンの製造方法 | |
CN106402285B (zh) | 一种可增大输出扭矩的偏心摆动型行星齿轮减速装置 | |
CN108331886B (zh) | 减速装置及旋转体的热处理方法 | |
JP5899102B2 (ja) | 遊星歯車減速装置及びその製造方法 | |
CN106090134B (zh) | 外齿轮、偏心摆动型齿轮装置、机器人、偏心摆动型齿轮装置的使用方法 | |
JP2010249262A (ja) | 偏心揺動型歯車装置 | |
JP7340908B2 (ja) | レーザ焼入れ方法 | |
WO2014006833A1 (ja) | 偏心揺動型歯車装置 | |
CN108779842A (zh) | 内燃机用连杆机构的促动器以及波动齿轮减速机 | |
JP4626948B2 (ja) | 偏心揺動型遊星歯車装置 | |
JP5069612B2 (ja) | 偏心揺動型歯車装置 | |
RU2659196C1 (ru) | Сдвоенная волновая зубчатая передача | |
JP4498816B2 (ja) | 偏心揺動型遊星歯車装置 | |
JP4498823B2 (ja) | 偏心揺動型遊星歯車装置 | |
JP4939185B2 (ja) | 揺動型歯車装置 | |
JP5798882B2 (ja) | 歯車伝動装置 | |
JP2005201308A (ja) | 偏心揺動型遊星歯車装置 | |
JP2001232516A (ja) | 外ピン支持部材、及び該外ピン支持部材の製造方法 | |
JP2006009616A (ja) | 内接歯車式ポンプ | |
CN116428316A (zh) | 偏心摆动型齿轮装置 | |
JP2022186256A (ja) | 減速機 | |
JP2022076205A (ja) | 歯車装置及び歯車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101018 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111115 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120305 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120403 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120403 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150413 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4969680 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |