JP4966136B2 - 偏心揺動型歯車装置 - Google Patents
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Description
また、各柱部の他端は一対の端板部の他方に形成した円形穴に挿入され、各柱部の他端及び一対の端板部の他方は各柱部の他端にねじ込まれたボルトで一体的に固定されており、柱部の他端の端面と一対の端板部の他方の円形穴の穴底面との間に、シール部材を設けている。
また、外歯歯車は複数個あり、外歯歯車には中心部に中空孔が形成され、各クランク軸の偏心部は各外歯歯車の第一貫通孔に係合し、各クランク軸の伝達歯車は偏心部のうちいずれか隣接する偏心部の間に形成されており、伝達歯車に噛み合う入力歯車が中空孔に挿入されている。
また、請求項2の発明によれば、偏心揺動型歯車装置内の潤滑剤が柱部の他端及び一対の端板部の他方から柱部の他端にねじ込まれたボルトに流出することを防止でき、該潤滑剤が該ボルト外周から外部へ流出することを防止できる。
また、請求項3の発明によれば、モータの出力軸を中空孔に挿入でき、中間部の伝達歯車と入力歯車が噛み合うことによって、モータへの距離を短くできることにより、装置をコンパクトにできる。
図1乃至図4において、偏心揺動型歯車装置100は、多数のピンからなる内歯1を有する内歯歯車3と、軸方向に複数(二個)の第一貫通孔5及び複数(四個)の第二貫通孔7を有するとともに内歯歯車3に噛み合う外歯歯車9と、伝達歯車11を有するとともに外歯歯車9の各第一貫通孔5に偏心部13が針状ころ軸受15を介して係合して該外歯歯車9を偏心運動させる複数(二個)のクランク軸17と、軸方向に並設した一対の端板部19a,19b及び該一対の端板部19a,19bを連結するとともに外歯歯車9の各第二貫通孔7に遊嵌した断面が円形の複数の柱部21を有しクランク軸17を回転自在に支持する支持体23とを備え、各クランク軸17の伝達歯車11が一対の端板部19a,19bの間に位置している。伝達歯車11の歯先半径Rは柱部21の円形外周に接触する大きさ以上に設定されていて、柱部21の円形外周の一部は伝達歯車11の歯先半径Rが柱部21の円形外周に接触する位置で切除されている。当該切除部(切り欠き部)は符号Sで示している。(図3)各クランク軸17の両端部分は円すいころ軸受14で一対の端板部19a,19bに回転自在に支持されている。
内歯歯車3及び支持体23は一対のアンギュラ玉軸受60で相対的に回転可能に支持されている。オイルシール70は一対の端板部の一方19aの外周及び内歯歯車3の一方側端部の内周間に配設されている。
図5において、偏心揺動型歯車装置200は第一実施例の偏心揺動型歯車装置100と比べて、柱部の個数及びクランク軸の個数が異なるだけであって、他の基本構成は該偏心揺動型歯車装置100と同じであるので、当該相違の構成について主に説明する。
多数のピンからなる内歯201を有する内歯歯車203と、軸方向に複数(三個)の第一貫通孔205及び複数(三個)の第二貫通孔207を有するとともに内歯歯車203に噛み合う外歯歯車209と、伝達歯車211を有するとともに外歯歯車209の各第一貫通孔205に偏心部213が係合して該外歯歯車209を偏心運動させる複数(三個)のクランク軸217と、該一対の端板部を連結するとともに外歯歯車209の各第二貫通孔207に遊嵌した断面が円形の複数の柱部221を有し、クランク軸217を回転自在に支持する支持体とを備え、各クランク軸217の伝達歯車211が一対の端板部の間に位置している。伝達歯車211の歯先半径Rは柱部221の円形外周に接触する大きさ以上に設定されている。柱部221の円形外周の一部(二箇所)は伝達歯車211の歯先半径Rが柱部221の円形外周に接触する位置で切除されている。当該切除部(切り欠き部)は符号Sで示している。
偏心揺動型歯車装置の減速作用は公知なので簡潔に説明する。支持体23を固定する場合、入力歯車40から伝達歯車11に回転力が伝達されると、各クランク軸17は外歯歯車9を内歯歯車3に対して偏心揺動運動させる。外歯歯車9が内歯歯車3に噛み合っていることに起因して、内歯歯車3が減速回転された出力となる。内歯歯車3を固定する場合は、支持体23が減速回転された出力となる。
ここで、伝達歯車11の歯先半径Rが柱部21の円形外周に接触する大きさ以上に設定されていて、柱部21の円形外周の一部は伝達歯車11の歯先半径Rが柱部21の円形外周に接触する位置で切除している。従って、伝達歯車の歯先半径Rを大きく設定できる偏心揺動型歯車装置が提供できる。
また、各柱部21の一端25は一対の端板部の一方19aに一体的に形成されており、各柱部21の他端27は切除された円形外周の一部を有し、各柱部の他端27を一対の端板部の他方19bに形成した円形穴29に挿入している。従って、柱部21を太く形成しても、柱部の他端27を一対の端板部の他方19bに形成した円形穴29に挿入する際の挿入力を低減でき、組立作業性を向上できる。
また、各柱部の他端27及び一対の端板部の他方19bは柱部の他端27にねじ込まれたボルト31で一体的に固定されており、柱部の他端27の端面33と一対の端板部の他方19bの円形穴の穴底面との間に、シール部材37を設けている。従って、偏心揺動型歯車装置内の潤滑剤が柱部の他端27及び一対の端板部の他方19bから柱部の他端27にねじ込まれたボルト31に流出することを防止でき、該潤滑剤が該ボルト31外周から外部へ流出することを防止できる。
また、外歯歯車9は複数個あり、外歯歯車9には中心部に中空孔が形成され、各クランク軸17の偏心部13は各外歯歯車9の第一貫通孔5に係合し、各クランク軸17の伝達歯車11は偏心部13のうちいずれか隣接する偏心部13の間に形成されており、伝達歯車11に噛み合う入力歯車40が中空孔8に挿入されている。従って、モータの出力軸を中空孔50に挿入でき、中間部の伝達歯車11と入力歯車40が噛み合うことによって、モータへの距離を短くできることにより、装置をコンパクトにできる。
特に、産業用ロボットの関節部や回転テーブル装置や工作機械の工具自動交換装置に用いられる偏心揺動型減速装置に最適である。
3・・・・内歯歯車
5・・・・第一貫通孔
7・・・・第二貫通孔
9・・・・外歯歯車
11・・・伝達歯車
13・・・偏心部
17・・・クランク軸
19a,19b・・・一対の端板部
21・・・柱部
23・・・支持体
R・・・伝達歯車の歯先半径
S・・・切除部
Claims (3)
- 内歯歯車と、軸方向に複数の第一貫通孔及び複数の第二貫通孔を有するとともに内歯歯車に噛み合う外歯歯車と、伝達歯車を有するとともに前記外歯歯車の各第一貫通孔に偏心部が係合して該外歯歯車を偏心運動させる複数のクランク軸と、軸方向に並設した一対の端板部及び該一対の端板部を連結するとともに前記外歯歯車の各第二貫通孔に遊嵌した断面が円形の複数の柱部を有し前記クランク軸を回転自在に支持する支持体とを備え、前記各クランク軸の伝達歯車が前記一対の端板部の間に位置する偏心揺動型歯車装置において、前記伝達歯車の歯先半径が前記柱部の円形外周に接触する大きさ以上に設定されていて、前記各柱部の一端は前記一対の端板部の一方に一体的に形成されており、前記柱部の円形外周の一部は前記伝達歯車の歯先半径が前記柱部の円形外周に接触する位置から前記柱部の他端まで一様に切除されていることを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
- 前記各柱部の他端は前記一対の端板部の他方に形成した円形穴に挿入され、前記各柱部の他端及び前記一対の端板部の他方は前記各柱部の他端にねじ込まれたボルトで一体的に固定されており、前記柱部の他端の端面と前記一対の端板部の他方の前記円形穴の穴底面との間に、シール部材を設けていることを特徴とする請求項1記載の偏心揺動型歯車装置。
- 前記外歯歯車は複数個あり、前記外歯歯車には中心部に中空孔が形成され、前記各クランク軸の偏心部は前記各外歯歯車の第一貫通孔に係合し、前記各クランク軸の伝達歯車は前記偏心部のうちいずれか隣接する偏心部の間に形成されており、前記伝達歯車に噛み合う入力歯車が前記中空孔に挿入されていることを特徴とする請求項1又は2記載の偏心揺動型歯車装置。
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