JP4964963B2 - 経路案内システム、経路案内サーバ及び経路案内方法 - Google Patents

Description

本発明は、任意の出発地から目的地に至る案内経路および地図データを受信して移動体を案内する経路案内システムに関するものであり、特に、歩行者にとって案内経路に沿って進むべき方向を直観的に把握することができるようにした経路案内システム、経路案内サーバ及び経路案内方法に関するものである。

一般に、地図データを用いて目的地までの誘導ルートを案内する歩行者用ナビゲーション装置においては、目印となる建物や物体などの指標物であるランドマークを地図上に表示することにより歩行者を出発地から目的地まで適切に誘導するものが知られている。

このようなランドマークが表示された地図を用いてナビゲーションを行う技術が、例えば、下記の特許文献１（特開２００２−１８１５６１号公報）に「ナビゲーション方法、その装置等、絵地図用データの作成方法及びその装置」として開示されている。この特許文献１には、ランドマークが表示された絵地図上に取得された現在位置を表示してナビゲーションを行う構成が開示されている。

特開２００２−１８１５６１号公報（段落［００２６］〜［００３２］、図５、図６）

しかしながら、上記特許文献１に開示されている技術のように、地図上に目印となるランドマークが表示されてあったとしても必ずしも見つけやすいものであるとは限らず、そのランドマークを探すのに時間がかかってしまって歩行者にとって瞬時に進むべき方向を判断しづらいという問題があった。さらに、ランドマークを確認しても、そのランドマークに対して案内経路が示す方向を把握することが困難な場合があるという問題があった。

そこで、本願の発明者は、上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、歩行者が経路に沿って進むべき方向を、経路の近くにある車道の車両進行方向に対する相対位置関係などによって案内することにより、上記問題点を解消し得ることを想到して本発明を完成するに至ったものである。

すなわち、本発明は上記の問題点を解消することを課題とし、歩行者にとって進むべき方向が瞬時に判断でき、直観的に把握することができる経路案内システム、経路案内サーバ及び経路案内方法を提供することを目的とするものである。

上記課題を解決するために、本発明の経路案内システムは、経路案内サーバと端末装置とを備え、経路案内サーバは予め設定された経路における案内情報を端末装置に配信し、端末装置は移動する移動体に対して受信した案内情報を提供する経路案内システムであって、
前記経路上において移動体の進むべき方向を案内するために進行方向の基点となる基準点を設定する基準点設定手段と、
前記経路に関する情報に基づいて、前記基準点から移動体が進むべき方向を決定する進行方向決定手段と、
前記基準点の近傍に存在している対象物を選択する対象物選択手段と、
前記対象物選択手段により選択された対象物に関連する方向情報を取得する属性情報取得手段と、
前記進行方向決定手段により決定された前記基準点からの移動体の進行方向を、前記方向情報が示す方向との相対方向によって規定して案内する進行方向案内手段と、
を備えたことを特徴とする。

また、本発明の経路案内システムの一態様において、前記対象物を車道とし、
前記方向情報は車道の種別と該車道における車両の進行可能方向とに基づいて決定され、
前記進行方向案内手段は、前記基準点からの移動体の進行方向を、前記方向情報が示す前記車道における車両進行方向との相対方向によって規定して案内することを特徴とする。

また、本発明の経路案内システムの一態様において、前記方向情報は、前記車道の種別として複数車線か単車線かを示す情報と、車両の進行可能方向として双方向通行可能か否かを示す情報と、を含むことを特徴とする。

前記対象物を河川とし、
前記方向情報は河川の流れる方向に関する情報とし、
前記進行方向案内手段は、前記基準点からの移動体の進行方向を前記河川における河川の流れる方向との相対方向によって規定して案内することを特徴とする。

また、本発明の経路案内システムの一態様において、前記進行方向案内手段は、前記方向情報が示す方向との相対方向によって規定した移動体の進行方向を文字、矢印、音声のうちの少なくとも一つによって案内することを特徴とする。

また、本発明の経路案内システムの一態様において、前記移動体の進むべき方向は、経路探索結果に基づいて定まる方向であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内システムの一態様において、前記移動体の進むべき方向は、任意に設定可能であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内システムの一態様において、前記基準点は、経路上の施設出口に設定された出口スポット情報を有する地点であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内システムの一態様において、前記基準点は、経路上の所定領域を脱出したと判断される地点であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内システムの一態様において、前記基準点は、測位手段により取得した現在位置であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内システムの一態様において前記基準点は、経路上に任意に設定した位置であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内サーバの発明は、予め設定された経路における案内情報を配信する経路案内サーバと、経路案内サーバにネットワークを介して接続されて受信した案内情報を移動する移動体に対して提供する端末装置と、を備える経路案内システムにおける経路案内サーバであって、
前記経路上において移動体の進むべき方向を案内するために進行方向の基点となる基準点を設定する基準点設定手段と、
前記経路に関する情報に基づいて、前記基準点から移動体が進むべき方向を決定する進行方向決定手段と、
前記基準点の近傍に存在している対象物を選択する対象物選択手段と、
前記対象物選択手段により選択された対象物に関連する方向情報を取得する属性情報取得手段と、
前記進行方向決定手段により決定された前記基準点からの移動体の進行方向を、前記方向情報が示す方向との相対方向によって規定して案内する進行方向案内手段と、
を備えたことを特徴とする。

また、本発明の経路案内サーバの一態様において、前記対象物を車道とし、
前記方向情報は車道の種別と該車道における車両の進行可能方向とに基づいて決定され、
前記進行方向案内手段は、前記基準点からの移動体の進行方向を、前記方向情報が示す前記車道における車両進行可能方向にとの相対方向によって規定して案内することを特徴とする。

また、本発明の経路案内サーバの一態様において、前記方向情報属性情報は、車道の種別として複数車線か単車線かを示す情報と、車両の進行可能方向として双方向通行可能か否かを示す情報と、を含むことを特徴とする。

また、本発明の経路案内サーバの一態様において、前記対象物を河川とし、
前記方向情報は河川の流れる方向に関する情報とし、
前記進行方向案内手段は、前記基準点からの移動体の進行方向を、前記方向情報が示す前記河川における河川の流れる方向との相対方向によって規定して案内することを特徴とする。

また、本発明の経路案内サーバの一態様において、前記進行方向案内手段は、前記方向情報が示す方向との相対方向によって規定した移動体の進行方向を文字、矢印、音声のうちの少なくとも一つによって案内することを特徴とする。

また、本発明の経路案内サーバの一態様において、前記移動体の進むべき方向は、経路探索結果に基づいて定まる方向であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内サーバの一態様において、前記移動体の進むべき方向は、任意に設定可能であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内サーバの一態様において、前記基準点は、経路上の施設出口に設定された出口スポット情報を有する地点であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内サーバの一態様において、前記基準点は、経路上の所定領域を脱出したと判断される地点であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内サーバの一態様において、前記基準点は、測位手段により取得した現在位置であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内サーバの一態様において、前記基準点は、経路上に任意に設定した位置であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内方法の発明は、予め設定された経路における案内情報を配信する経路案内サーバと、経路案内サーバにネットワークを介して接続されて受信した案内情報を移動する移動体に対して提供する端末装置と、を備える経路案内システムにおける経路案内方法であって、
前記経路上において移動体の進むべき方向を案内するために進行方向の基点となる基準点を設定し、
前記経路に関する情報に基づいて、前記基準点から移動体が進むべき方向を決定し、
前記基準点の近傍に存在している対象物を選択し、
選択された対象物に関連する方向情報を取得し、
決定された前記基準点からの移動体の進行方向を、方向情報が示す方向との相対方向によって規定して案内することを特徴とする。

また、本発明の経路案内方法の一態様において、前記対象物を車道とし、
前記方向情報は車道の種別と該車道における車両の進行可能方向とに基づいて決定され、
前記基準点からの移動体の進行方向を、前記方向情報が示す前記車道における車両進行方向との相対方向によって規定して案内することを特徴とする。

また、本発明の経路案内方法の一態様において、前記方向情報は、前記車道の種別として複数車線か単車線かを示す情報と、車両の進行可能方向として双方向通行可能か否かを示す情報と、を含むことを特徴とする。

また、本発明の経路案内方法の一態様において、前記対象物を河川とし、
前記方向情報は河川の流れる方向に関する情報とし、
前記基準点からの移動体の進行方向を、前記方向情報が示す前記河川における河川の流れる方向との相対方向によって規定して案内することを特徴とする

また、本発明の経路案内方法の一態様において、進行方向を案内する際に、前記方向情報が示す方向との相対方向によって規定した移動体の進行方向を文字、矢印、音声のうちの少なくとも一つによって案内することを特徴とする。

また、本発明の経路案内方法の一態様において、前記移動体の進むべき方向は、経路探索結果に基づいて定まる方向であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内方法の一態様において、前記移動体の進むべき方向は、任意に設定可能であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内方法の一態様において、前記基準点は、経路上の施設出口に設定された出口スポット情報を有する地点であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内方法の一態様において、前記基準点は、経路上の所定領域を脱出したと判断される地点であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内方法の一態様において、前記基準点は、測位手段により取得した現在位置であることを特徴とする。

また、本発明の経路案内方法の一態様において、前記基準点は、経路上に任意に設定した位置であることを特徴とする。

本発明の経路案内システムによれば、経路上において移動体の進むべき方向を案内する際に、当該経路の近くにある対象物についての方向情報を取得して、取得した方向情報が示す方向との相対方向に基づき移動体の進むべき方向を案内できるようになる。これにより、移動体が経路に沿って進むべき方向を直感的に把握することができるとともに、誤った経路を選択することを防ぐことができるようになる。

本発明の経路案内システムの一態様によれば、経路上において移動体の進むべき方向を案内するために取得される方向情報は、経路の近くにある車道の種別と車両の進行可能方向とに基づいて決定され、移動体の進むべき方向は車両進行方向との相対方向によって案内できるようになる。これにより、移動体が経路に沿って進むべき方向を直感的に把握することができるとともに、誤った経路を選択することを防ぐことができるようになる。

本発明の経路案内システムの一態様によれば、方向情報は、車道の種別として複数車線か単車線かを示す情報と、車両の進行可能方向として双方向通行可能か否かを示す情報と、を含むように構成されている。これにより、経路の近くにある車道が双方向から車両が通行する単車線の場合には、移動体の進むべき方向は車両進行方向との相対方向によって案内することができないため、この場合には案内を行わないようすることができるため、さらに誤った経路を選択することを防ぐことができるようになる。

本発明の経路案内システムの一態様によれば、経路上において移動体の進むべき方向を案内するために取得される方向情報は、経路の近くにある河川の流れる方向に基づいて決定され、これに基づいて移動体の進むべき方向を河川の流れる方向との相対方向によって案内できるようになる。これにより、移動体が経路に沿って進むべき方向を直感的に把握することができるよとともに、誤った経路を選択することを防ぐことができるようになる。

本発明の経路案内システムの一態様によれば、経路上において移動体の進むべき方向を案内する際に、車両進行方向又は河川の流れる方向との相対方向によって規定した移動体の進行方向を文字、矢印、音声などによって案内できるようになる。これにより、移動体が経路に沿って進むべき方向をより直感的に把握することができるとともに、誤った経路を選択することを防ぐことができるようになる。

本発明の経路案内システムの一態様によれば、移動体の進むべき方向は経路探索結果に基づいて定まる方向となるように構成されている。これにより、移動体が経路探索によって得られた経路に沿って進むべき方向を直感的に把握することができるとともに、誤った経路を選択することを防ぐことができるようになる。

本発明の経路案内システムの一態様によれば、移動体の進むべき方向は任意に設定可能なように構成されている。これにより、移動体が任意に設定された経路に沿って進むべき方向を直感的に把握することができるとともに、誤った経路を選択することを防ぐことができるようになる。

本発明の経路案内システムの一態様によれば、基準点は経路上の施設出口に設定された出口スポット情報を有する地点となるように構成されている。これにより、移動体が出口スポット情報を有する経路上の施設出口地点に到達すると、施設出口付近にある対象物に基づいて、そこから移動体が進むべき方向を案内するので、不慣れな施設出口であっても経路に沿って進むべき方向を直感的に把握することができるとともに、誤った経路を選択することを防ぐことができるようになる。

本発明の経路案内システムの一態様によれば、基準点は経路上の所定領域を脱出したと判断される地点となるように構成されている。これにより、移動体が所定領域を脱出すると、当該脱出地点付近にある対象物に基づいて、そこから移動体が進むべき方向を案内するので、不慣れな所定領域を脱出しても経路に沿って進むべき方向を直感的に把握することができるとともに、誤った経路を選択することを防ぐことができるようになる。

本発明の経路案内システムの一態様によれば、基準点は測位手段により取得した現在位置となるように構成されている。これにより、現在位置から目的地へ向かう経路に沿って移動体が進むべき方向を直感的に把握することができるとともに、誤った経路を選択することを防ぐことができるようになる。

本発明の経路案内システムの一態様によれば、基準点は経路上に任意に設定した位置となるように構成されている。これにより、任意に設定した位置から目的地へ向かう経路に沿って移動体が進むべき方向を直感的に把握することができるとともに、誤った経路を選択することを防ぐことができるようになる。

また、本発明の経路案内サーバは、上記経路案内システムの発明の効果を奏することを可能とする経路案内サーバを提供できる。また、本発明の経路案内方法は、上記経路案内システムの発明と同様の効果を奏することが可能となる。

図１は、本発明に係る経路案内システムの構成を示すシステム構成図である。 図２は、本発明の経路案内の概念を説明するための模式図の一例である。 図３は、本発明の経路案内の概念を説明するための模式図のその他の例である。 図４は、本発明の実施例１に係る経路案内システムの詳細な構成を示すブロック図である。 図５は、本発明の実施例１に係る端末装置が受信した案内情報の表示画面を示す図であり、図５（Ａ）は詳細地図上に案内情報を表示した画面の一例を示し、図５（Ｂ）は広域地図上に案内情報を表示した画面の一例を示している。 図６は、本発明の実施例１に係る経路案内サーバの動作手順を示すフローチャートである。 図７は、図６に示すステップＳ１６の案内処理を詳細に説明した動作手順を示すフローチャートである。 図８は、本発明の実施例２に係る経路案内システムの詳細な構成を示すブロック構成図である。

１０，１０' 経路案内システム
２０ 端末装置
２１，３１ 制御手段
２２，３２ 通信手段
２３ 測位手段
２４ 表示手段
２５ 配信データ記憶手段
２６ 配信要求編集手段
２７ 操作入力手段
２８ 音声出力手段
２９ 出力制御手段
３０，３０' 経路案内サーバ
３３ 経路探索手段
３４ 配信データ編集手段
３５，３５' 歩行者進行方向案内手段
３５ａ 基準点設定手段
３５ｂ 進行方向取得手段
３５ｃ 最近傍車道選択手段
３５ｄ 属性情報取得手段
３５ｅ 最近傍河川選択手段
３５ｆ 通過経路選択手段
３６ 地図データベース
３７ 経路探索用ネットワークデータベース
３７ａ 歩行者道路ネットワークデータ
３７ｂ 自動車道路ネットワークデータ
３７ｃ 交通ネットワークデータ
３８ ＰＯＩデータベース
３９ 自然地物データベース
５０ ＰＯＩ情報配信サーバ
５１ 情報配信サーバ

以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するための経路案内システムを例示するものであって、本発明をこの経路案内システムに特定することを意図するものではなく、請求の範囲に含まれるその他の実施形態の経路案内システムにも等しく適用し得るものである。

図１は、本発明に係る経路案内システム１０の構成を示すシステム構成図である。図１に示すように経路案内システム１０は、ネットワーク１２を介して接続される端末装置２０と経路案内サーバ３０を備えて構成されている。この経路案内システム１０の経路案内サーバ３０は、経路探索及び経路案内のサービスを提供するエリアをカバーする地図データ、経路探索用ネットワークデータおよびＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：興味対象場所）データを有している。

図１に示す経路案内サーバ３０は、端末装置２０からのＰＯＩ検索要求に応じて、ＰＯＩの所在地情報などのＰＯＩデータを蓄積したＰＯＩデータベース３８から所望のＰＯＩ情報を検索して配信する。また、端末装置２０から所望の地点やＰＯＩ検索に係る地図データの取得要求があると、地図データベース３６を参照して該当する地図データを読み出して端末装置２０に配信する。また、経路案内サーバ３０は、端末装置２０から経路探索要求があると、経路探索用ネットワークデータベース３７を参照して経路を探索する。そして経路探索の結果により得た最適経路や候補経路の案内経路データは端末装置２０に送信される。

地図データベース３６は、所定の緯度範囲、経度範囲で区分したメッシュ状の単位地図データを蓄積しており、この地図データは、広域図、中域図、詳細図、市街地図といった各階層に分かれたベクタデータから構成されている。経路案内サーバ３０は、端末装置２０から要求された地図データを地図データベース３６から読み出して要求元の端末装置２０に配信する。一般的には、端末装置２０の現在位置を中心にし、上下、左右、斜め方向のメッシュに相当する単位地図９枚分の地図データを配信する。

経路探索用ネットワークデータベース３７は、徒歩や自動車による経路を探索するための道路ネットワークデータと、鉄道、航空機、船舶、バス等の交通機関を用いて移動する経路を探索するための交通ネットワークデータを備えている。道路ネットワークデータは、好ましくは歩行者用と自動車用に分けられており、それぞれ道路を交差点や結節点をノードとして、各ノードを接続するリンクで表現したものであり、各リンクには標準的な速度で移動した場合の所要時間がリンクのコストとして対応付けられている。

交通ネットワークデータは、各交通機関の路線の駅や空港、港をノードとして、各ノードを接続するリンクで表現し、個々の電車や航空機、船舶、バス等の交通手段のそれぞれがリンクを構成し、ノードの出発時刻やノードへの到着時刻が運行時刻表に基づいて対応付けられたデータで構成される。

端末装置２０において、出発地や目的地、移動手段（徒歩、自動車、交通機関等の別）、出発時刻等の時刻条件を指定した経路探索条件が設定され、経路案内サーバ３０に経路探索要求を行うと、経路案内サーバ３０は経路探索用ネットワークデータベース３７のネットワークデータを参照して出発地から目的地まで、経路探索条件に合致する最適経路又は複数の候補経路を探索し、端末装置２０にそれらの経路の情報を回答する。端末装置２０において経路を選択して経路案内の要求がなされると、地図データや選択された経路のデータ、当該経路をガイドする案内データが端末装置２０に送信される。

さらに、経路案内システム１０は、各種カテゴリに属するＰＯＩの所在地やサービス内容等の詳細情報を提供するＰＯＩ情報配信サーバ５０、音楽や各種画像等のコンテンツその他の情報を提供する各種の情報配信サーバ５１等を備えて構成されている。これにより、経路案内サーバ３０はＰＯＩ情報配信サーバ５０や他の情報配信サーバ５１からネットワーク１２を経由して必要なデータを取得して自身のデータベースに追加することができる。また、経路案内サーバ３０は、同様にしてＰＯＩ情報配信サーバ５０や他の情報配信サーバ５１に検索要求を送信して所望の検索結果を取得することもできる。

本実施例においては、経路探索用ネットワークデータベース３７に備えられている自動車による経路を探索するための自動車道路ネットワークデータが車道の車線数、一方通行か双方向通行かなどの属性情報を含む構成とし、経路案内サーバ３０は、徒歩による経路の進行方向を案内する際、当該経路に最も近い車道についての属性情報を取得して、取得した属性情報に基づき当該車道が歩行者の進むべき方向を案内するための案内対象となる場合に、当該車線進行方向に対して歩行者の進むべき方向を案内できるようにする。

図２は、このような経路案内サーバによる本発明の経路案内の概念を説明するための模式図の一例である。経路案内サーバ３０は、経路探索用ネットワークデータベース３７に備えられている歩行者道路ネットワークデータを利用してＡ地点からＢ地点までの歩行者経路探索を行い、歩行者が進むべきルート（案内経路）２０１を決定する。

そして、経路案内サーバ３０は、案内経路２０１上に設定された基準点２０２（例えば、地点Ａ）から最も近い車道２０３を対象車道として選び出し、車道２０３の属性情報を経路探索用ネットワークデータベース３７に備えられている自動車道路ネットワークデータから取得する。

ここで取得した情報は、車道を自動車の進む方向と車線数とによって一方向通行単・複車線，双方向通行単車線（一車線両側通行），双方向通行複数車線の３つに分類し、対象車道がこれらの分類の何れに属する車線であるかを示している。図２において取得される属性情報は、車道２０３が双方向通行２車線の道路であることを示している。

したがって、経路案内サーバ３０は、この情報に基づき、対象車道最寄りの車線進行方向に対して歩行者が進むべき方向を案内する。すなわち、図２においては、例えば、案内ポイント２０５において対象車道２０３の最寄りの車線進行方向（案内経路２０１に一番近い車の流れ）２０４に対して歩行者が進むべき方向が同一の方向であるので、順方向を案内する。

また、図３は、本発明の経路案内の概念を説明するための模式図のその他の例である。図３における車道３０３の属性情報は、図２と同様に双方向通行２車線の道路であることを示しており、地下鉄の駅出口３００を出た基準点３０２において対象車道３０３の最寄りの車線進行方向（案内経路３０１に一番近い車の流れ）３０４に対して歩行者が進むべき方向が反対の方向であるので、逆方向を案内する。

このように、例えば駅出口２００から案内経路に沿って先に進むべき方向を直感的に把握することができる。特に、図３に示すように、地下鉄の駅出口３００を出た場合においては、地図上の案内経路と実際の道路とを照らし合わせることが難しく、どちらの方向に進むべきか瞬時に判断できないことがあるため有効である。

次に、本発明に係る経路案内システムの詳細な構成を説明する。図４は、本発明の実施例１に係る経路案内システムの詳細な構成を示すブロック図であり、経路案内サーバ及び端末装置の詳細な構成を示している。

端末装置２０は、ナビゲーションサービスを受けることができる端末であり、携帯電話を用いることができる他、ＰＤＡや音楽プレイヤーや携帯ゲーム機等の携帯機器、或いは、モバイルパーソナルコンピュータ（ＰＣ）であってもよい。このため、この端末装置２０は、制御手段２１、通信手段２２、測位手段２３、表示手段２４、配信データ記憶手段２５、配信要求編集手段２６、操作入力手段２７、音声出力手段２８、出力制御手段２９などを備えて構成されている。

端末装置２０において、制御手段２１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段２２は、ネットワーク１２を介して経路案内サーバ３０等と通信データを送受信するためのインターフェースである。

測位手段２３は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して端末装置２０の現在位置を緯度，経度で測位する衛星航法手段により位置情報を取得するものである。なお、このようなＧＰＳ機能を備えていない端末装置（例えば、携帯電話機など）においては、基地局に対する位置登録により通信エリアの位置情報を取得し、経路案内サーバ３０はこの位置情報を端末装置から受信して位置を判別すればよい。取得された位置情報は、経路案内サーバ３０に送信されて、地図データを検索する際や、地図データを表示するとともに現在位置を特定する際に利用することができる。

表示手段２４は、液晶表示ユニットなどから構成され、経路案内サーバ３０から配信された地図や案内経路などの表示を行う。また、表示手段２４には端末装置２０の操作のためのメニュー画面が表示され、アイコンやプルダウンメニューなどの操作により検索条件や経路探索条件を設定することができる。したがって、表示手段２４は操作入力手段２７の一部としても機能する。

配信データ記憶手段２５は、経路案内サーバ３０から送信された地図データ、案内経路のデータなど各種データを一時保存する。配信データ記憶手段２５に記憶されたデータは必要に応じて読み出され、表示手段２４に表示される。

配信要求編集手段２６は、操作入力手段２７や表示手段２４に表示されたメニュー画面の操作などによって設定された種々の検索条件や経路探索条件に基づいて経路案内サーバ３０に送信する配信要求を編集し、通信手段２２を介して経路案内サーバ３０に送信する。また、表示手段２４に表示された地図のスクロール移動や端末装置２０が移動して表示手段２４に表示するための地図データが不足した場合に、地図データの配信要求も経路案内サーバ３０に送信される。

操作入力手段２７は、数字キーやアルファベットキー、その他の機能キー、選択キー、スクロールキー（上下左右の矢印キー）などからなる操作、入力のためのものであり、出力手段である表示手段２４に表示されるメニュー画面から所望のメニューを選択し、或いは、キーを操作して種々の入力操作を行うものである。なお、操作入力手段２７は、請求の範囲に記載されている入力手段に相当するものである。音声出力手段２８は、経路案内サーバ３０から受信した案内情報について音声出力する。

出力制御手段２９は、図示していないが、表示手段２４に表示する画像を展開するＶＲＡＭなどの画像メモリを備え、経路案内動作中に配信データ記憶手段２５に記憶されている地図データや案内経路のデータに基づいて地図画像や案内経路画像を表示する制御を行う。また、出力制御手段２９は、経路案内サーバ３０から受信した案内情報について音声出力手段２８を介して音声によるメッセージを出力する制御を行う。

一方、経路案内サーバ３０は、図４に示すように、制御手段３１、通信手段３２、経路探索手段３３、配信データ編集手段３４、歩行者進行方向案内手段３５などを備えて構成されている。さらに、経路案内サーバ３０は、先に説明したように、地図データを蓄積した地図データベース３６、歩行者道路ネットワークデータ３７ａ, 自動車道路ネットワークデータ３７ｂ及び交通ネットワークデータ３７ｃを蓄積した経路探索用ネットワークデータベース３７、ＰＯＩの名称や位置情報を蓄積するＰＯＩデータベース３８を備えている。

制御手段３１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段３２は、ネットワーク１２を介して端末装置２０と通信するためのインターフェースである。

経路探索手段３３は、端末装置２０から送信される出発地、目的地などの経路探索条件や現在位置の情報に基づいて、経路探索用ネットワークデータベース３７を参照して、出発地から目的地までの経路探索を行う。このような経路探索の手法としてはラベル確定法或いはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。このような構成は一般のナビゲーションシステムと同様のものである。

配信データ編集手段３４は、経路探索手段３３が探索した最適経路あるいは複数の候補経路から選択された経路のデータを地図データベース３６から読み出された現在位置を含む地図データに埋め込む等の編集を行う。編集された案内経路のデータ（経路案内情報）は通信手段３２を介して端末装置２０に配信される。

歩行者進行方向案内手段３５は、基準点設定手段３５ａ、進行方向取得手段３５ｂ、最近傍車道選択手段３５ｃ、属性情報取得手段３５ｄ、などを備えて構成されている。

基準点設定手段３５ａは、予め経路探索を行った場合に得られた案内経路に基づいて所定の位置で歩行者に進むべき方向を案内する際に進行方向を判断する基点となる地点（基準点）を設定する。この基準点を設定する方法として、例えば、案内経路上に存在する駅等の施設出口に設定された地点や、公園・地下街等の所定領域を脱出したと判断される地点を基準点として自動的に設定する。この場合、所定領域の脱出判断は、当該領域を示すポリゴンを抜け出たか否かによってなされる。

また、ユーザが任意の位置を基準点として設定してもよい。この場合、案内経路上においてユーザが指定した所望の地点や、現在位置としてＧＰＳにより取得した地点などを基準点として設定する。現在位置を基準点とする場合には、この現在位置を基準点と設定した後に当該基準点から目的地までの歩行者経路が経路探索などによって設定されて新たな案内経路が引かれる必要がある。

進行方向取得手段３５ｂは、このように基準点として設定された地点から案内経路に沿って歩行者が進むべき方向を示す歩行者進行方向情報を案内経路のデータから取得する。なお、進行方向取得手段３５ｂは、請求の範囲に記載されている進行方向決定手段に相当するものである。

最近傍車道選択手段３５ｃは、設定された基準点から最も近い車道を自動車道路ネットワーク３７ｂから対象車道として選び出す。なお、最近傍車道選択手段３５ｃは、請求の範囲に記載されている対象物選択手段に相当するものである。

属性情報取得手段３５ｄは、最近傍車道選択手段３５ｃにより選び出された対象車道の属性情報を自動車道路ネットワークデータ３７ｂから取得する。ここで取得する属性情報は、先に説明したように、双方向通行可能か否かといった車両進行方向に関する情報と、複数車線か単車線かの種別に関する情報と、から構成されている。

歩行者進行方向案内手段３５は、先に説明したように、進行方向取得手段３５ｂが取得した基準点からの歩行者進行方向情報および属性情報取得手段３５ｄが取得した対象車道の属性情報に基づき、歩行者の進むべき方向を対象車道の車両進行方向に対する相対位置関係によって案内する。この案内情報は、配信データ編集手段３４により端末装置２０に対する配信データ（経路案内情報）に編集され、通信手段３２によって端末装置２０に配信される。なお、歩行者進行方向案内手段３５は、請求の範囲に記載されている進行方向案内手段に相当するものである。

端末装置２０により案内情報を含む配信データ（経路案内情報）が受信されると、端末装置２０における歩行者の進むべき方向の案内は以下のようにして行われる。すなわち、端末装置２０は、受信した配信データを配信データ記憶手段２５に一旦記憶させ、歩行者が案内経路上の施設出口（例えば、図２に示す駅出口２００）に設定された出口スポット情報を有する地点（例えば、図２に示す基準点２０２）において、出力制御手段２９の制御によって読み出された配信データに含まれる案内情報に基づき、表示手段２４或いは音声出力手段２８を介して文字や音声によるメッセージ（例えば、「最も近くにある車道の流れと同じ方向に進んでください」など）を出力する。

また 案内情報を画面表示する際に、対象車線の車線進行方向を矢印で強調表示することで、より直感的に把握しやすい表示にしてもよい。図５は、本発明の実施例１に係る端末装置が受信した案内情報の表示画面を示す図である。特に、図５（Ａ）は詳細地図上に案内情報を表示した画面の一例を示し、図５（Ｂ）は広域地図上に案内情報を表示した画面の一例を示している。

図５（Ａ）に示された詳細地図画面において、目的地までの経路案内中に案内経路５０１ａ上の地点Ａを基準点と設定した場合には、この基準点Ａの最も近いところにある対象車線の進行方向を黒太線の矢印５０２ａで示すとともに、歩行者の進行方向を文字によるメッセージ５０３ａ（例えば、「車線の流れと同じ方向へ進んでください」）や矢印５０４ａによって表示する。

また、図５（Ｂ）に示された広域地図画面において、案内経路５０１ｂの途中にある出口スポット情報を有する地点Ｂを通過することで自動的に案内が行われる。出口スポット情報を有する地点Ｂが基準点として自動的に設定されると、最も近いところにある対象車線の進行方向を黒太線の矢印５０２ｂで示すとともに、この対象車線の進行方向と歩行者の進むべき方向が逆方向であるので、歩行者の進行方向を文字によるメッセージ５０３ｂ（例えば、「車線の流れに対して逆方向に進んでください」）や矢印５０４ｂによって表示する。

このように、広域地図では案内経路の把握は本来難しいことが多いが、車線の流れをメッセージや矢印によって示すことにより、歩行者は、図５（Ａ）に示すような詳細地図を端末装置に表示させることなく歩行者の進むべき方向を容易に判断することができる。

次に、本発明の実施例に係る経路案内システムの動作手順を、図６、図７に示すフローチャートを参照して詳細に説明する。図６は、本発明の実施例１に係る経路案内サーバの動作手順を示すフローチャート、図７は、図６に示すステップＳ１６の案内処理を詳細に説明した動作手順を示すフローチャートである。図６及び図７に示す動作手順は、経路案内サーバ３０の制御手段３１がＲＯＭに記憶された制御プログラムを実行することで実現される。

先ず、ユーザが操作入力手段２７を操作して出発地と目的地等の経路探索条件を指定して経路案内サーバ３０に経路探索要求を行うと、経路案内サーバ３０の経路探索手段３３は、経路探索用ネットワークデータベース３７を参照して経路探索を行い、配信データ編集手段３４によって最適な経路（案内経路）のデータや地図データベース３６から取得された地図データから経路案内情報を作成する。

ここで、経路案内サーバ３０の基準点設定手段３５ａは、ステップＳ１１の処理において、ＰＯＩデータベース３８等に記憶されているスポット情報に基づいて、経路探索手段３３が探索した案内経路上に存在する駅等の施設出口に設定された地点や、公園・地下街等の所定領域を脱出したと判断される地点を基準点として自動的に設定する。

次いで、進行方向取得手段３５ｂは、ステップＳ１２の処理において、ステップＳ１１において設定された基準点を基点として端末装置２０を所有する歩行者が案内経路に沿って進むべき方向を示す歩行者進行方向情報を案内経路のデータから取得する。

そして、最近傍車道選択手段３５ｃは、ステップＳ１３の処理において、自動車道路ネットワークデータ３７ｂを参照して、ステップＳ１１において設定された基準点から所定の範囲内にある車道があるか否か判定する。最近傍車道選択手段３５ｃは、基準点から所定の範囲内に車道がある場合には基準点から最も近い車道を対象車道として選び出してステップＳ１４の処理に進み、一方、基準点から所定の範囲内に車道がない場合には本発明による案内処理を終了する。

属性情報取得手段３５ｄは、ステップＳ１４の処理において、自動車道路ネットワーク３７データｂを参照して、最近傍車道選択手段３５ｃにより選び出された対象車道の属性情報を取得する。

次いで、歩行者進行方向案内手段３５は、ステップＳ１５の処理において、ステップＳ１４において取得された属性情報に基づいて、対象車道が一車線両側通行（双方向通行単車線）であるか否か判定する。歩行者進行方向案内手段３５は、対象車道が一車線両側通行（双方向通行単車線）である場合には、車道を走行する車の流れによって歩行者の進行方向を規定することが不可能なため、本発明による案内処理を終了する。一方、対象車道が一車線両側通行（双方向通行単車線）でない場合には、ステップＳ１６の処理に進んで本発明による案内処理を行う。

次に、図７を参照して、図６に示すステップＳ１６の案内処理の動作について詳細に説明する。
先ず、歩行者進行方向案内手段３５は、ステップＳ１６１の処理において、ステップＳ１４において取得された属性情報に基づいて、対象車道が一方向通行単・複車線であるか否か判定する。歩行者進行方向案内手段３５は、対象車道が一方通行である場合にはステップＳ１６２の処理に進み、一方、対象車道が一方通行でない場合にはステップＳ１６５の処理に進む。

そして、歩行者進行方向案内手段３５は、ステップＳ１６２の処理において、ステップＳ１２において取得された歩行者進行方向情報に基づいて、対象車道（一方向通行車線）の車線進行方向が歩行者の進むべき方向と同一方向か否か判定する。歩行者進行方向案内手段３５は、対象車道の車線進行方向が歩行者の進むべき方向と同じである場合には、ステップＳ１６３の処理に進み、一方、対象車道の車線進行方向が歩行者の進むべき方向と同じでない場合には、ステップＳ１６４の処理に進む。

次いで、歩行者進行方向案内手段３５は、ステップＳ１６３の処理において、歩行者が進むべき方向として対象車道の車線進行方向に対して順方向を案内して処理を終了し、一方、ステップＳ１６４の処理において、歩行者が進むべき方向として対象車道の車線進行方向に対して逆方向を案内して処理を終了する。

また、歩行者進行方向案内手段３５は、ステップＳ１６５の処理において、ステップＳ１２において取得された歩行者進行方向情報とステップＳ１４において取得された属性情報とに基づいて、ステップＳ１１において設定された基準点が歩行者進行方向と同一方向車線側にあるか否か判定する。歩行者進行方向案内手段３５は、基準点が歩行者進行方向と同一方向車線側にある場合（例えば、図２に示す場合）には、ステップＳ１６３の処理に進み、歩行者が進むべき方向として対象車道の車線進行方向に対して順方向を案内する。

一方、歩行者進行方向案内手段３５は、ステップＳ１６５の判定処理において、基準点が歩行者進行方向と同一方向車線側にない場合（例えば、図３に示す場合）には、ステップＳ１６４の処理に進み、歩行者が進むべき方向として対象車道の車線進行方向に対して逆方向を案内する。

このようにして、歩行者進行方向案内手段３５は、経路探索手段３３により探索された案内経路上に存在する各基準点における案内情報を作成し、配信データ編集手段３４は、最適な経路（案内経路）のデータや地図データベース３６から取得された地図データと、これらの案内情報とともに経路案内情報を作成する。経路案内サーバ３０は、作成された経路案内情報を通信手段３２によって端末装置２０に送信する。

なお、上記の説明では、所望の出発地から目的地までの経路探索が行われて目的地までの最適な経路や進行方向が予め決まっており、この経路上に存在するスポット情報を有する地点を自動的に基準点として設定する場合について説明したが、本発明はこれに限定されることはなく、歩行者が任意に指定した経路や歩行者が任意に設定した進行方向において案内を行う際に本発明を適用してもよい。また、ＧＰＳにより取得した現在位置や歩行者が任意に指定した位置を基準点として設定した場合であっても同様に本発明を適用することができる。

また、上記の説明では、歩行者の進行方向を規定するための対象物として経路近くの車道を用いる場合について説明したが、本発明はこれに限定されることはなく、鉄道路線などの移動体（車両）の進行方向が決まっているものであれば本発明を適用することができる。この場合、交通ネットワークデータが各鉄道路線の属性情報（各路線の敷設位置や車両の進行方向など）を備え、歩行者進行方向案内手段３５が、設定された基準点から最も近い鉄道を対象鉄道として選び出す最近傍鉄道選択手段を備える構成を採用すればよい。

次に、図８を参照して本発明の実施例２に係る経路案内システムについて説明する。

実施例２に係る経路案内システム１０'は、端末装置２０と経路案内サーバ３０'とを備えており、互いにネットワーク１２によって接続される。実施例２の経路案内システム１０'は、自然地物データベース３９を備え、実施例２の歩行者進行方向案内手段３５'は、最近傍河川選択手段３５ｅと通過経路選択手段３５ｆをさらに備えている点で実施例１のものと相違している他は同一の構成であるので、以下では、実施例１と実施例２における同一の構成要素には同一の参照符号を付し、それぞれの動作についての説明は省略する。

自然地物データベース３９は、地図データの各地点における位置（緯度・経度）と標高とを対応付けて記憶した自然地物データを蓄積している。このような自然地物データベース３９のデータを利用すれば端末装置２０において表示する地図上の２地点間の標高差から道路の傾斜や段差、川の上流、下流を判別することができ、傾斜のある道路の上る方向や下る方向、川の流れる方向などを特定することができる。

最近傍河川選択手段３５ｅは、設定された基準点から最も近い河川を地図データベース３６から対象河川として選び出す。また、通過経路選択手段３５ｆは、設定された基準点から目的地へ向かう経路を歩行者道路ネットワーク３７ａから対象経路として選び出す。

そして、歩行者進行方向案内手段３５'の属性情報取得手段３５ｄは、最近傍河川選択手段３５ｅにより選び出された対象河川の属性情報を自然地物データベース３９から取得する。ここで取得する属性情報は、選択された対象河川のどちら方向へ流れているかといった河川上における２地点間の高低差に関する情報である。

また、歩行者進行方向案内手段３５'の属性情報取得手段３５ｄは、通過経路選択手段３５ｆにより選び出された対象経路の属性情報を自然地物データベース３９から取得する。ここで取得する属性情報は、設定された基準点から目的地に向かう経路が傾斜になっているか否かといった経路の高低差に関する情報である。

歩行者進行方向案内手段３５'は、進行方向取得手段３５ｂが取得した基準点からの歩行者進行方向情報および属性情報取得手段３５ｄが取得した対象河川の属性情報或いは対象経路の属性情報に基づき、歩行者の進むべき方向を対象河川の流れる方向に対する相対位置関係或いは対象経路の昇降状態によって案内する。

したがって、実施例２の経路案内システム１０'は、歩行者が進むべき方向が、河川の流れに沿ったものであれば、例えば「川の流れと同じ方向に進んでください」といったメッセージを文字や音声によって案内することができる。また、歩行者が進むべき方向が、下り坂の経路に沿ったものであれば、例えば「この坂道を降ってください」といったメッセージを文字や音声によって案内することができる。

以上詳細に説明したように、本発明に係る経路案内システムによれば、経路の近くにある車道の車両進行方向に対する相対位置関係などによって案内するので、歩行者が経路に沿って進むべき方向を直感的に把握することができるとともに、誤った経路を選択することを防ぐことができる。このため、歩行者は迷うことなく目的地まで容易に辿りつくことが可能となる。

なお、上記の説明では、経路案内サーバは経路探索手段と経路探索用ネットワークを備えた構成となっているが、本発明は上記の構成に限られるものではなく、経路案内サーバが地図データベースとＰＯＩデータベースを備え、ＰＯＩ所在場所の地図を配信する地図配信サーバの機能のみを有していてもよい。この場合、地図データベースが車道や鉄道の属性情報を備える構成を採用すればよい。

また、上記の説明では、端末装置を所持する歩行者を移動体とし、その進行方向を案内する場合について説明したが、本発明はこれに限定されることはなく、端末装置を搭載させた自動車を移動体とした場合にも本発明を適用することができる。

Claims (33)

1. 経路案内サーバと端末装置とを備え、経路案内サーバは予め設定された経路における案内情報を端末装置に配信し、端末装置は移動する移動体に対して受信した案内情報を提供する経路案内システムであって、
   前記経路上において移動体の進むべき方向を案内するために進行方向の基点となる基準点を設定する基準点設定手段と、
   前記経路に関する情報に基づいて、前記基準点から移動体が進むべき方向を決定する進行方向決定手段と、
   前記基準点の近傍に存在している対象物を選択する対象物選択手段と、
   前記対象物選択手段により選択された対象物に関連する方向情報を取得する属性情報取得手段と、
   前記進行方向決定手段により決定された前記基準点からの移動体の進行方向を、前記方向情報が示す方向との相対方向によって規定して案内する進行方向案内手段と、
   を備えたことを特徴とする経路案内システム。
2. 前記対象物を車道とし、
   前記方向情報は車道の種別と該車道における車両の進行可能方向とに基づいて決定され、
   前記進行方向案内手段は、前記基準点からの移動体の進行方向を、前記方向情報が示す前記車道における車両進行方向との相対方向によって規定して案内することを特徴とする請求の範囲第１項に記載の経路案内システム。
3. 前記方向情報は、前記車道の種別として複数車線か単車線かを示す情報と、車両の進行可能方向として双方向通行可能か否かを示す情報と、を含むことを特徴とする請求の範囲第２項に記載の経路案内システム。
4. 前記対象物を河川とし、
   前記方向情報は河川の流れる方向に関する情報とし、
   前記進行方向案内手段は、前記基準点からの移動体の進行方向を、前記方向情報が示す前記河川における河川の流れる方向との相対方向によって規定して案内することを特徴とする請求の範囲第１項に記載の経路案内システム。
5. 前記進行方向案内手段は、前記方向情報が示す方向との相対方向によって規定した移動体の進行方向を文字、矢印、音声のうちの少なくとも一つによって案内することを特徴とする請求の範囲第２項〜第４項のいずれか１項に記載の経路案内システム。
6. 前記移動体の進むべき方向は、経路探索結果に基づいて定まる方向であることを特徴とする請求の範囲第１項〜第５項のいずれか１項に記載の経路案内システム。
7. 前記移動体の進むべき方向は、任意に設定可能であることを特徴とする請求の範囲第１項〜第５項のいずれか１項に記載の経路案内システム。
8. 前記基準点は、経路上の施設出口に設定された出口スポット情報を有する地点であることを特徴とする請求の範囲第１項〜第７項のいずれか１項に記載の経路案内システム。
9. 前記基準点は、経路上の所定領域を脱出したと判断される地点であることを特徴とする請求の範囲第１項〜第７項のいずれか１項に記載の経路案内システム。
10. 前記基準点は、測位手段により取得した現在位置であることを特徴とする請求の範囲第１項〜第７項のいずれか１項に記載の経路案内システム。
11. 前記基準点は、経路上に任意に設定した位置であることを特徴とする請求の範囲第１項〜第７項のいずれか１項に記載の経路案内システム。
12. 予め設定された経路における案内情報を配信する経路案内サーバと、経路案内サーバにネットワークを介して接続されて受信した案内情報を移動する移動体に対して提供する端末装置と、を備える経路案内システムにおける経路案内サーバであって、
    前記経路上において移動体の進むべき方向を案内するために進行方向の基点となる基準点を設定する基準点設定手段と、
    前記経路に関する情報に基づいて、前記基準点から移動体が進むべき方向を決定する進行方向決定手段と、
    前記基準点の近傍に存在している対象物を選択する対象物選択手段と、
    前記対象物選択手段により選択された対象物に関連する方向情報を取得する属性情報取得手段と、
    前記進行方向決定手段により決定された前記基準点からの移動体の進行方向を、前記方向情報が示す方向との相対方向によって規定して案内する進行方向案内手段と、
    を備えたことを特徴とする経路案内サーバ。
13. 前記対象物を車道とし、
    前記方向情報は車道の種別と該車道における車両の進行可能方向とに基づいて決定され、
    前記進行方向案内手段は、前記基準点からの移動体の進行方向を、前記方向情報が示す前記車道における車両進行可能方向にとの相対方向によって規定して案内することを特徴とする請求の範囲第１２項に記載の経路案内サーバ。
14. 前記方向情報は、車道の種別として複数車線か単車線かを示す情報と、車両の進行可能方向として双方向通行可能か否かを示す情報と、を含むことを特徴とする請求の範囲第１３項に記載の経路案内サーバ。
15. 前記対象物を河川とし、
    前記方向情報は河川の流れる方向に関する情報とし、
    前記進行方向案内手段は、前記基準点からの移動体の進行方向を、前記方向情報が示す前記河川における河川の流れる方向との相対方向によって規定して案内することを特徴とする請求の範囲第１２項に記載の経路案内サーバ。
16. 前記進行方向案内手段は、前記方向情報が示す方向との相対方向によって規定した移動体の進行方向を文字、矢印、音声のうちの少なくとも一つによって案内することを特徴とする請求の範囲第１３項〜第１５項のいずれか１項に記載の経路案内サーバ。
17. 前記移動体の進むべき方向は、経路探索結果に基づいて定まる方向であることを特徴とする請求の範囲第１２項〜第１６項のいずれか１項に記載の経路案内サーバ。
18. 前記移動体の進むべき方向は、任意に設定可能であることを特徴とする請求の範囲第１２項〜第１６項のいずれか１項に記載の経路案内サーバ。
19. 前記基準点は、経路上の施設出口に設定された出口スポット情報を有する地点であることを特徴とする請求の範囲第１２項〜第１８項のいずれか１項に記載の経路案内サーバ。
20. 前記基準点は、経路上の所定領域を脱出したと判断される地点であることを特徴とする請求の範囲第１２項〜第１８項項のいずれか１項に記載の経路案内サーバ。
21. 前記基準点は、測位手段により取得した現在位置であることを特徴とする請求の範囲第１２項〜第１８項のいずれか１項に記載の経路案内サーバ。
22. 前記基準点は、経路上に任意に設定した位置であることを特徴とする請求の範囲第１２項〜第１８項のいずれか１項に記載の経路案内サーバ。
23. 予め設定された経路における案内情報を配信する経路案内サーバと、経路案内サーバにネットワークを介して接続されて受信した案内情報を移動する移動体に対して提供する端末装置と、を備える経路案内システムにおける経路案内方法であって、
    前記経路上において移動体の進むべき方向を案内するために進行方向の基点となる基準点を設定し、
    前記経路に関する情報に基づいて、前記基準点から移動体が進むべき方向を決定し、
    前記基準点の近傍に存在している対象物を選択し、
    選択された対象物に関連する方向情報を取得し、
    決定された前記基準点からの移動体の進行方向を、方向情報が示す方向との相対方向によって規定して案内することを特徴とする経路案内方法。
24. 前記対象物を車道とし、
    前記方向情報は車道の種別と該車道における車両の進行可能方向とに基づいて決定され、
    前記基準点からの移動体の進行方向を、前記方向情報が示す前記車道における車両進行方向との相対方向によって規定して案内することを特徴とする請求の範囲第２３項に記載の経路案内方法。
25. 前記方向情報は、前記車道の種別として複数車線か単車線かを示す情報と、車両の進行可能方向として双方向通行可能か否かを示す情報と、を含むことを特徴とする請求の範囲第２４項に記載の経路案内方法。
26. 前記対象物を河川とし、
    前記方向情報は河川の流れる方向に関する情報とし、
    前記基準点からの移動体の進行方向を、前記方向情報が示す前記河川における河川の流れる方向との相対方向によって規定して案内することを特徴とする請求の範囲第２３項に記載の経路案内方法。
27. 進行方向を案内する際に、前記方向情報が示す方向との相対方向によって規定した移動体の進行方向を文字、矢印、音声のうちの少なくとも一つによって案内することを特徴とする請求の範囲第２４項〜第２６項のいずれか１項に記載の経路案内方法。
28. 前記移動体の進むべき方向は、経路探索結果に基づいて定まる方向であることを特徴とする請求の範囲第２３項〜第２７項のいずれか１項に記載の経路案内方法。
29. 前記移動体の進むべき方向は、任意に設定可能であることを特徴とする請求の範囲第２３項〜第２７項のいずれか１項に記載の経路案内方法。
30. 前記基準点は、経路上の施設出口に設定された出口スポット情報を有する地点であることを特徴とする請求の範囲第２３項〜第２７項のいずれか１項に記載の経路案内方法。
31. 前記基準点は、経路上の所定領域を脱出したと判断される地点であることを特徴とする請求の範囲第２３項〜第２７項のいずれか１項に記載の経路案内方法。
32. 前記基準点は、測位手段により取得した現在位置であることを特徴とする請求の範囲第２３項〜第２７項のいずれか１項に記載の経路案内方法。
33. 前記基準点は、経路上に任意に設定した位置であることを特徴とする請求の範囲第２３項〜第２７項のいずれか１項に記載の経路案内方法。

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