JP4946744B2 - 車載通信装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載されて、路上機、及び他の車両に搭載された通信装置の少なくとも一方との間で通信を行う車載通信装置に関する。

車両に搭載される装置として、車両の走行経路の近傍に設置された路上機や、他の車両との間で無線通信を行う車載通信装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この車載通信装置を用いて路上機や他の車両からの情報を受信することにより、運転者からは見えない位置にある車両や道路の状況を知り、危険を事前に検知することができる。

具体的には、例えば他の車両から受信した受信情報（以下、他車両受信情報ともいう）には、車両の現在位置、車速、進行方向等の情報が含まれている。そして、自車両の車載通信装置は、他車両受信情報を、例えば受信した時刻順に記憶し、その後、自車両の現在位置及び進行方向と、他の車両の現在位置等に基づいて、記憶していた他車両受信情報の中から、危険車両となる可能性を有するものを検索し、その検索結果を運転者に報知する。
特開２００４−３４３７８４号公報

ところで、危険車両等の存在は道路や車両の状況によって時々刻々と変化するため、危険車両を高速に検知する必要がある。しかし、受信した時刻順に他車両受信情報を記憶した場合には、他車両受信情報の検索は、受信した時刻順に行う必要があり、検索に時間がかかるという問題があった。また、混雑した状況では車両数が増え、情報量が膨大なものとなるため、他車両受信情報の中から危険車両となる可能性を有するものを迅速に検索することが、更に困難になる。

本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、路上機や他の車両から取得した情報の検索時間を短縮する車載通信装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の車載通信装置では、路上機または通信装置との間の通信により受信する受信情報が、他の車両の位置を示す車両位置情報を含み、記憶手段は、道路の位置に基づいて階層化した木構造と車両位置情報とを対応付けて、受信情報を記憶する。そして、木構造に基づいて所望エリアの対象車両を検索する。

このように構成された車載通信装置では、道路の位置に基づいて階層化した木構造で受信情報が記憶されており、この木構造は車両位置情報と対応付けされている。つまり、木構造の最下位層のノード（以下、最下位層ノードという）は、道路をその位置に基づいて分割した最小単位となる領域（以下、最下位層領域ともいう）と対応付けられている。そして、車両位置情報により示される位置が最下位層領域内であれば、この車両位置情報を含む受信情報は、この最下位層領域に対応する最下位層ノードに属するものとされる。

このため、検索すべき道路の位置を特定すれば、その道路の位置を含む最下位層領域に対応する最下位層ノードを特定することができる。そして、木構造の上位階層から下位階層に向かって、特定した最下層ノードまで木構造を辿ることにより、特定した最下層ノードに属する受信情報、即ち、特定した最下層ノードに対応する最下位層領域内に位置する車両からの受信情報を取得できる。これにより、車載通信装置に記憶された受信情報を全て検索する必要がなくなり、例えば受信時刻順に記憶した受信情報を受信時刻順に検索する場合と比較して、受信情報の検索に要する時間を短縮することができる。

ところで、２次元空間を矩形で分割し、矩形を単位にして空間領域を効率的に絞り込むために要される木構造を用いる手法であるＲ−木法（A. Guttman: "R-Trees: A Dynamic Index Structure for Spatial Searching", Proc. of ACM SIGMOD'84, pp. 47-57 (1984).）や、２次元空間を１次元に符号化し、１次元の検索手法に利用されるＢ−木法を活用する手法であるＺ−Ｏｒｄｅｒｉｎｇ (空間充填曲線)法（Shanshi Shekhar and Sanjay Chawla. Spatial Databases. Prentice Hall, 2002.）などの、コンピュータなどの情報処理装置で空間を表現する方法として従来知られている方法は、全空間（２次元空間）を対象としたものである。

これに対し、本発明の車載通信装置は、路上機や他の車両との間で無線通信を行うためのものであるので、木構造を構築するのは道路についてのみでよく、道路以外の領域ついては木構造を構築する必要がない。

このため、上記のＲ−木法やＺ−Ｏｒｄｅｒｉｎｇ法を用いる場合と比較して、受信情報を記憶するために予め用意しておく記憶領域を減らすことができる。加えて、自車位置が存在する道路を木構造の主要部とすることにより、自車位置からみて遠い道路など自車と交通的に関連性の低い道路を木構造の対象から効率的にはずすことができ、記憶領域を減らすことができる。

また請求項１に記載の車載通信装置では、請求項２に記載のように、木構造の階層は、道路を予め設定された第１分割長で分割した第１領域が第１階層とされ、第１領域を車線毎に分割した第２領域が、第１階層より下位である第２階層とされ、第２領域を第１分割長よりも短い第２分割長で分割した第３領域が、第２階層より下位である第３階層とされるようにするとよい。

また請求項１または請求項２に記載の車載通信装置では、請求項３に記載のように、走行経路取得手段が、設定された目的地までの走行経路を取得し、その後、記憶判断手段が、少なくとも、走行経路取得手段により取得された走行経路と、車両位置情報とに基づいて、車両位置情報が含まれる受信情報を記憶するか否かを判断し、そして記憶禁止手段が、記憶判断手段が受信情報を記憶しないと判断した場合に、受信情報記憶手段が受信情報を記憶するようにするとよい。

このように構成された車載通信装置によれば、本発明の車載通信装置が搭載された車両（以下、自車両ともいう）の走行経路と他の車両の位置との関係で不要な受信情報を記憶することを省略することができるので、車載通信装置に記憶される受信情報の数を減らすことができる。これにより、不要な受信情報を記憶することで記憶装置の空き領域がなくなり、新たに受信した必要な受信情報を記憶できなくなるという事態の発生を抑制することができる。

また請求項１〜請求項３の何れかに記載の車載通信装置では、請求項４に記載のように、走行経路取得手段が、設定された目的地までの走行経路を取得し、その後に検索手段が、少なくとも、走行経路取得手段により取得された走行経路に基づき、検索することが必要な道路を特定して、記憶手段が記憶した受信情報を検索するようにするとよい。

このように構成された車載通信装置によれば、自車両の走行経路を考慮すれば明らかに検索する必要がない道路を、検索から除外できるので、受信情報の検索に要する時間を更に短縮することができる。

例えば、目的地までの走行経路を取得していない場合には、自車両が進行する先の交差点に接続するすべての道路について検索する必要がある。しかし、目的地までの走行経路を取得している場合には、例えば進行先の交差点で右折する場合、自車からみて直進および左折するときに進行する道路に関しては検索対象から除外することができる。

また、上記の路上機が交通信号機であり、交通信号機との間の通信により受信する信号機受信情報が、交通信号機の位置を示す信号機位置情報を含んでいる場合には、請求項４に記載の車載通信装置では、請求項５に記載のように、検索手段は、走行経路に加えて更に、交通信号機から受信した信号機位置情報に基づき、検索することが必要な道路を特定するようにすればよい。

このように構成された車載通信装置によれば、交通信号機が存在する場所では明らかに検索する必要がない道路を、検索から除外できるので、受信情報の検索に要する時間を更に短縮することができる。

例えば、交通信号機が存在しない交差点で直進する場合には、運転者は進行方向の対向車線だけでなく、右折側の道路と左折側の道路からの車両にも十分に注意する必要がある。一方、信号機が存在する交差点で直進する場合には、右折側の道路と左折側の道路の交通信号機では赤が点灯しており、右折側の道路と左折側の道路の車両は交差点前で停止するので、右折側の道路と左折側の道路の車両が危険車両となる可能性は低い。

このため、例えば、信号機位置情報に基づき交差点に交通信号機が存在すると判断し、且つ、取得した走行経路に基づき交差点を直進すると判断した場合には、右折側の道路と左折側の道路を検索から除外することができる。

また請求項４または請求項５に記載の車載通信装置では、請求項６に記載のように、検索手段による検索結果を報知する報知手段を備えるようにするとよい。
このように構成された車載通信装置によれば、検索結果を車両の運転者に知らせることが可能になる。これにより運転者は、検索結果に基づき例えば危険車両の存在を認識し、危険を回避するための適切な措置をとることができる。
また請求項４に記載の車載通信装置では、請求項７に記載のように、検索手段は、走行経路取得手段により取得された走行経路に基づき、走行経路外の道路を検索対象の道路から除外した後に、記憶手段が記憶した受信情報を検索するようにしてもよい。
また請求項５に記載の車載通信装置では、請求項８に記載のように、検索手段は、交通信号機から受信した信号機位置情報に基づき、走行しない可能性が高い道路を検索対象の道路から除外した後に検索を行うようにしてもよい。

以下に本発明の実施形態について図面をもとに説明する。
図１は、本発明が適用された実施形態のナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。

ナビゲーション装置１は、車両に搭載され、図１に示すように、車両の現在位置を検出する位置検出器２１と、車両の走行速度を検出する車速センサ２２と、外部と通信を行う外部通信機２３と、地図データや各種の情報を記憶可能なデータ記憶装置２４と、ユーザからの各種指示を入力するための操作スイッチ群２５と、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、各種の案内音声等を出力するための音声出力部２７と、運転者が発話した音声に基づく電気信号を出力するマイクロフォン２８と、上述の位置検出器２１，車速センサ２２，外部通信機２３，データ記憶装置２４，操作スイッチ群２５，及びマイクロフォン２８からの入力に応じて各種処理を実行し、外部通信機２３，データ記憶装置２４，表示装置２６及び音声出力部２７を制御する制御部２０とを備えている。

これらのうち位置検出器２１は、ＧＰＳ(Global Positioning System）用の人工衛星からの送信電波をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位等を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロスコープ２１ｂと、車両の前後方向の加速度等から距離を検出するための距離センサ２１ｃと、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサ２１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等２１ａ〜２１ｄは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したうちの一部のセンサで構成してもよく、またステアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用いてもよい。

また外部通信機２３は、他の車両に搭載された通信機（不図示）との間で無線通信を行う機能を備える。
またデータ記憶装置２４は、位置特定の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ，地図データ，マークデータを含む各種データおよびナビゲーション装置１を動作させるために制御部２０が実行するナビゲーションプログラムや、外部通信機２３が通信により取得した情報を記憶するための装置である。これらのデータの記録媒体としては、そのデータ量からハードディスクなどの磁気記憶装置を用いている。

また操作スイッチ群２５は、表示装置２６の表示画面上に設置されるタッチパネル及び表示装置２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチである。なおタッチパネルと表示装置２６とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式，電磁誘導方式，静電容量方式，あるいはこれらを組み合わせた方式など各種の方式があるが、そのいずれを用いてもよい。

また表示装置２６は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ，プラズマディスプレイ，ＣＲＴ，有機ＥＬなどがあるが、そのいずれを用いてもよい。表示装置２６の表示画面には、位置検出器２１にて検出した車両の現在位置とデータ記憶装置２４より入力された地図データとから特定した現在地を示すマーク，目的地までの誘導経路，名称，目印，各種施設のマーク等の付加データとを重ねて表示することができる。

またマイクロフォン２８は、運転者が音声を入力（発話）するとその入力した音声に基づく電気信号（音声信号）を制御部２０に出力するものである。このマイクロフォン２８を介して入力される音声コマンドによって、ナビゲーション装置１の操作が可能なように構成されている。

また制御部２０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、データ記憶装置２４に記憶されたプログラムに基づいて、位置検出器２１からの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として車両の現在位置を算出し、データ記憶装置２４から読み込んだ現在位置付近の地図等を表示装置２６に表示する地図表示機能や、データ記憶装置２４に格納された地点データに基づき、操作スイッチ群２５の操作や、マイクロフォン２８を介した音声入力に従って目的地となる施設を選択し、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に求める経路計算（例えば、ダイクストラ法）を行って経路案内を行う経路案内機能や、音声出力部２７とマイクロフォン２８を介して運転者との対話を行いながら運転者からの音声コマンドを入力することによってナビゲーション装置１を制御する対話機能（エージェント機能）を備える。

このように構成されたナビゲーション装置１において、制御部２０は、外部通信機２３が受信したデータをデータ記憶装置２４に記憶する受信データ記憶処理と、データ記憶装置２４に記憶したデータを検索する検索処理を実行する。

まず、制御部２０が実行する受信データ記憶処理の手順を、図２を用いて説明する。図２は受信データ記憶処理を示すフローチャートである。この受信データ記憶処理は、制御部２０が起動（電源オン）している間に繰り返し実行される処理である。

この受信データ記憶処理が実行されると、制御部２０は、まずＳ１０にて、外部通信機２３を介して他の車両に搭載された通信機との間で無線通信を行い、通信データを受信する。

尚、Ｓ１０で受信した通信データ（以下、受信通信データともいう）は、図５（ａ）に示すように、「車両ＩＤ」、「時刻」、「緯度」、「経度」、「方向」、「速度」、「ウィンカー」、「ブレーキ」、「シフトポジション」、及び「車両種別」を示す情報から構成される。

ここで、「車両ＩＤ」は車両を識別するための情報である。また「時刻」は、他の車両（以下、他車両ともいう）に搭載された通信機がデータを送信した時刻を示す情報である。

また「緯度」及び「経度」はそれぞれ、車両の位置する緯度及び経度を示す情報である。なお、図５（ａ）の「緯度」の欄に記載されている「Ｎ２６：２４：２２３」は、北緯２６度２４分２２３秒であることを示し、「経度」の欄に記載されている「Ｅ１２７：４５：２３４」は、東経１２７度４５分２３４秒であることを示す。

また「方向」は、車両の進行方向を示す情報である。なお、図５（ａ）の「方向」の欄に記載されている「２０」は、２０度であることを示す。
また「速度」は、車両の走行速度を示す情報である。なお、図５（ａ）の「速度」の欄に記載されている「３６．４」は、３６．４ｋｍ／ｈであることを示す。

また「ウィンカー」は、右ウィンカー及び左ウィンカーが点滅しているか否かを示す情報である。なお、図５（ａ）の「速度」の欄に記載されている「左ＯＮ」は、左ウィンカーが点滅していることを示す。

また「ブレーキ」は、ブレーキが作動しているか否かを示す情報である。なお、図５（ａ）の「ブレーキ」の欄に記載されている「ＯＮ」は、ブレーキが作動していることを示す。

また「シフトポジション」は、シフトポジションが、「Ｐ」，「Ｄ」，「Ｌ」，「Ｒ」，「Ｎ」等の何れかであるかを示す情報である。
また「車両種別」は、営業車であるか、バスであるか、トラックであるか等を示す情報である。

その後Ｓ２０にて、上述の経路案内機能により求められた誘導経路を示す情報（以下、経路情報という）を取得し、更にＳ３０にて、位置検出器２１からの各検出信号に基づき、車両の現在位置を算出する。

そしてＳ４０にて、Ｓ１０で受信した通信データをデータ記憶装置２４に記憶する必要があるか否かを判断する。
具体的には、Ｓ２０で取得した経路情報と、Ｓ３０で算出した自車両の現在位置と、
Ｓ１０で受信した通信データ（例えば、「緯度」及び「経度」の情報）とに基づいて、この他車両が自車両にとって危険車両になる可能性があるかを判断し、危険車両になる可能性があると判断した場合に、Ｓ１０で受信した通信データをデータ記憶装置２４に記憶する必要があると判断する。

例えば、他車両が自車両の誘導経路上に存在して、且つ、自車両から所定距離以内（例えば、１ｋｍ）で、且つ、自車両に近付く方向に走行している場合に、「受信した通信データをデータ記憶装置２４に記憶する必要がある」と判断する。

そしてＳ５０にて、Ｓ４０での判断の結果が「データ記憶装置２４に記憶する必要がある」であったか否かを判断する。ここで、Ｓ４０での判断の結果が「記憶する必要がない」であった場合には（Ｓ５０：ＮＯ）、受信データ記憶処理を一旦終了する。

一方、Ｓ４０での判断の結果が「記憶する必要がある」であった場合には（Ｓ５０：ＹＥＳ）、Ｓ６０にて、Ｓ１０で受信した通信データをデータ記憶装置２４に記憶する。
具体的には、データ記憶装置２４に記憶されている地図データに含まれている全ての道路（以下、全道路ともいう）を、２次元空間での位置（例えば、緯度・経度）に基づき、複数階層有する（本実施形態では、３つの階層を有する）木構造を用いて、複数の領域に分割する。

例えば、図４（ａ）に示すように、「全道路」を、所定分割距離ＳＤ１（図４（ｂ）を参照）で複数の「道路」に分割して「道路１」，「道路２」，・・・，「道路ｋ」とする（ｋは正の整数）。尚、所定分割距離ＳＤ１は、例えば、或る交差点から次の交差点までの距離である。また、「道路１」，「道路２」，・・・，及び「道路ｋ」は、最上位の第１階層Ｒ１となる。

更に、分割された各「道路」について、図４（ｂ）に示すように、車線毎に分割して、「レーン１」，「レーン２」，・・・，「レーンｍ」とする（ｍは正の整数）。図４（ｂ）では「ｍ＝４」である。尚、図４（ａ）に示すように、「レーン１」，「レーン２」，・・・，及び「レーンｍ」は、第１階層Ｒ１より下位の第２階層Ｒ２となる。

更に、分割された各「レーン」について、図４（ｂ）に示すように、道路の長さ方向に沿って所定分割距離ＳＤ２（例えば１０ｍ）で複数の「ゾーン」に分割して、「ゾーン１」，「ゾーン２」，・・・，「ゾーンｎ」とする（ｎは正の整数）。尚、図４（ａ）に示すように、「ゾーン１」，「ゾーン２」，・・・，及び「ゾーンｎ」は、第２階層Ｒ２より下位の第３階層Ｒ３となる。

また、データ記憶装置２４には、図５（ｂ）に示すように、「道路」毎に分類して各「レーン」のアドレスを記憶する道路テーブルＴ１と、「レーン」毎に分類して各「ゾーン」の先頭アドレスを記憶するレーンテーブルＴ２と、受信した通信データを記憶する領域が「ゾーン」毎に割り当てられているゾーンテーブルＴ３が設けられている。

そして、Ｓ１０で受信した通信データの「緯度」及び「経度」の情報（以下、車両緯度経度情報という）に基づいて、「道路」と「レーン」と「ゾーン」を特定し、まず、道路テーブルＴ１を参照して、特定した「レーン」のアドレス（以下、「レーン」のアドレスをレーンアドレスともいう）を取得する。例えば、図５（ｂ）では、指示ｎ１で示すように、「道路１」における「レーン１のアドレス」を取得する。

その後、取得したレーンアドレスに基づいてレーンテーブルＴ２を参照して（矢印Ｙ１を参照）、特定した「ゾーン」の先頭アドレス（以下、「ゾーン」の先頭アドレスをゾーンアドレスともいう）を取得する。例えば、図５（ｂ）では、指示ｎ２で示すように、「レーン１」における「ゾーン１のアドレス」を取得する。

更に、取得したゾーンアドレスに基づき、ゾーンテーブルＴ３内において、受信した通信データを記憶する領域を特定する（矢印Ｙ２を参照）。尚、同一の「ゾーン」については、アドレスが連続した複数の記憶領域が設けられており、例えば、アドレス範囲Ｈ１は「ゾーン１」の記憶領域、アドレス範囲Ｈ２は「ゾーン２」の記憶領域として割り当てられている。

そして、特定した記憶領域に、Ｓ１０で受信した通信データを記憶する。その後、Ｓ６０の処理が終了すると、受信データ記憶処理を一旦終了する。
次に、制御部２０が実行する検索処理の手順を、図３を用いて説明する。図３は検索処理を示すフローチャートである。この検索処理は、制御部２０が起動（電源オン）している間に繰り返し実行される処理である。

この検索処理が実行されると、制御部２０は、まずＳ１１０にて、上述の経路案内機能により求められた誘導経路を示す情報（経路情報）を取得し、更にＳ１２０にて、位置検出器２１からの各検出信号に基づき、車両の現在位置を算出する。

そしてＳ１３０にて、Ｓ１１０で取得した経路情報と、Ｓ１２０で算出した自車両の現在位置に基づいて、自車両にとって危険車両になる車両が存在する可能性が高い「ゾーン」を特定し、この「ゾーン」の記憶領域に記憶された通信データを抽出するための検索を行う。

例えば、図６（ａ）に示すように、自車両ＪＳが交差点で右折する場合には（矢印Ｄ１を参照）、対向車線レーンＫＺ１の「ゾーン」と、右折先車線レーンＫＺ２の「ゾーン」と、右折先車線レーンＫＺ２の対向車線レーンＫＺ３の「ゾーン」を検索する。また、自車両ＪＳが交差点で左折する場合には（矢印Ｄ３を参照）、左折先車線レーンＫＺ４の「ゾーン」と、左折先車線レーンＫＺ４の対向車線レーンＫＺ５の「ゾーン」を検索する。また、自車両ＪＳが交差点で直進する場合には（矢印Ｄ２を参照）、対向車線レーンＫＺ１の「ゾーン」を検索する。

更にＳ１４０にて、Ｓ１３０での検索結果を表示装置２６の表示画面２６ａに表示する。例えば、図６（ｂ）に示すように、自車両ＪＳにとって危険車両になる車両を強調表示する。なお図６（ｂ）では、他車両ＴＳ１〜ＴＳ７のうち、他車両ＴＳ１〜ＴＳ５が強調表示されている状態を示している。

その後、Ｓ１４０の処理が終了すると、受信データ記憶処理を一旦終了する。
このように構成されたナビゲーション装置１では、道路の位置に基づいて階層化した木構造で受信通信データが記憶されており、この木構造は車両緯度経度情報と対応付けされている。つまり、木構造の最下位層のノード（以下、最下位層ノードという）は、道路をその位置に基づいて分割した最小単位となる「ゾーン」と対応付けられている。そして、車両緯度経度情報により示される位置が「ゾーン」内であれば、この車両緯度経度情報を含む受信通信データは、この「ゾーン」に対応する最下位層ノードに属するものとされる。

このため、検索すべき道路の位置を特定すれば、その道路の位置を含む「ゾーン」に対応する最下位層ノードを特定することができる。そして、木構造の上位階層から下位階層に向かって、特定した最下層ノードまで木構造を辿ることにより、特定した最下層ノードに属する受信通信データ、即ち、特定した最下層ノードに対応する「ゾーン」内に位置する車両からの受信通信データを取得できる。これにより、ナビゲーション装置１に記憶された受信通信データを全て検索する必要がなくなり、例えば受信時刻順に記憶した受信情報を受信時刻順に検索する場合と比較して、受信通信データの検索に要する時間を短縮することができる。

更にナビゲーション装置１は、路上機や他の車両との間で無線通信を行うためのものであるので、木構造を構築するのは道路についてのみでよく、道路以外の領域ついては木構造を構築する必要がない。このため、コンピュータなどの情報処理装置で空間を表現する方法として従来知られているＲ−木法やＺ−Ｏｒｄｅｒｉｎｇ法を用いる場合と比較して、受信通信データを記憶するために予め用意しておく記憶領域を減らすことができる。

またナビゲーション装置１は、経路情報を取得するとともに（Ｓ２０）、車両の現在位置を算出し（Ｓ３０）、取得した経路情報と、算出した自車両の現在位置と、受信通信データとに基づいて、受信通信データをデータ記憶装置２４に記憶する必要があるか否かを判断し（Ｓ４０）、判断の結果が「記憶する必要がある」であった場合には（Ｓ５０：ＹＥＳ）、受信通信データをデータ記憶装置２４に記憶する（Ｓ６０）。

このため、自車両の誘導経路と他の車両の位置との関係で不要な受信通信データを記憶することを省略することができるので、ナビゲーション装置１に記憶される受信通信データの数を減らすことができる。これにより、不要な受信通信データを記憶することでデータ記憶装置２４の空き領域がなくなり、新たに受信した必要な受信通信データを記憶できなくなるという事態の発生を抑制することができる。

またナビゲーション装置１は、経路情報を取得するとともに（Ｓ１１０）、車両の現在位置を算出し（Ｓ１２０）、取得した経路情報と、算出した自車両の現在位置とに基づいて、自車両にとって危険車両になる車両が存在する可能性が高い「ゾーン」を特定し、この「ゾーン」の記憶領域に記憶された通信データを抽出するための検索を行う（Ｓ１３０）
このため、自車両の誘導経路を考慮すれば明らかに検索する必要がない道路を、検索から除外できるので、受信通信データの検索に要する時間を更に短縮することができる。

またナビゲーション装置１は、Ｓ１３０での検索結果を表示装置２６の表示画面２６ａに表示する（Ｓ１４０）。これにより運転者は、表示された検索結果に基づき例えば危険車両の存在を認識し、危険を回避するための適切な措置をとることができる。

以上説明した実施形態において、ナビゲーション装置１は本発明における車載通信装置、受信通信データは本発明における受信情報、車両緯度経度情報は本発明における車両位置情報、Ｓ６０の処理は本発明における記憶手段である。

また、「道路」は本発明における第１領域、「レーン」は本発明における第２領域、「ゾーン」は本発明における第３領域、所定分割距離ＳＤ１は本発明における第１分割長、所定分割距離ＳＤ２は本発明における第２分割長である。

また、Ｓ２０及びＳ１１０の処理は本発明における走行経路取得手段、Ｓ４０の処理は本発明における記憶判断手段、Ｓ５０の処理は本発明における記憶禁止手段、Ｓ１３０の処理は本発明における検索手段、Ｓ１４０の処理は本発明における報知手段である。

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記実施形態においては、他の車両に搭載された通信機との間で無線通信するものを示したが、車両の走行経路の近傍に設置された路上機との間で無線通信するようにしてもよい。

そして、上記の路上機が交通信号機であり、交通信号機との間の通信により受信する信号機受信情報が、交通信号機の位置を示す信号機位置情報を含む場合には、ナビゲーション装置１は、検索処理のＳ１３０にて、Ｓ２０で取得した経路情報と、Ｓ３０で算出した自車両の現在位置と、受信した信号機位置情報とに基づいて、自車両にとって危険車両になる車両が存在する可能性が高い「ゾーン」を特定し、この「ゾーン」の記憶領域に記憶された通信データを抽出するための検索を行うようにしてもよい。

例えば、Ｓ２０で取得した経路情報と、Ｓ３０で算出した自車両の現在位置と、受信した信号機位置情報とに基づいて、現在直進しようとしている交差点に交通信号機が設置されていると判断した場合には、右折側の道路と左折側の道路の交通信号機では赤が点灯しており、右折側の道路と左折側の道路の車両は交差点前で停止するので、右折側の道路と左折側の道路の車両が危険車両となる可能性は低いとして、右折側の道路と左折側の道路の「ゾーン」を除外して、検索を行う。

このように構成されたナビゲーション装置１によれば、交通信号機が存在する場所では明らかに検索する必要がない道路を、検索から除外できるので、通信データの検索に要する時間を更に短縮することができる。

また、他の車両に搭載された通信機からの情報を路上機が受信し、その後にこの路上機が、他の車両から受信した情報を、自車両に搭載された通信機に送信することによって、自車両が他の車両の情報を取得できるようにしてもよい。

ナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。 受信データ記憶処理を示すフローチャートである。 検索処理を示すフローチャートである。 木構造の各階層を説明する図である。 通信データと、テーブルＴ１〜Ｔ３の構成を示す図である。 「ゾーン」の特定と、表示装置２６の表示画面とを説明する図である。

符号の説明

１…ナビゲーション装置、２０…制御部、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２１ｄ…地磁気センサ、２２…車速センサ、２３…外部通信機、２４…データ記憶装置、２５…操作スイッチ群、２６…表示装置、２７…音声出力部、２８…マイクロフォン、Ｔ１…道路テーブル、Ｔ２…レーンテーブル、Ｔ３…ゾーンテーブル

Claims (8)

1. 車両に搭載されて、車両の走行経路の近傍に設置された路上機、及び他の車両に搭載された通信装置の少なくとも一方との間で通信を行う車載通信装置であって、
   前記路上機または前記通信装置との間の通信により受信する受信情報は、前記他の車両の位置を示す車両位置情報を含み、
   道路の位置に基づいて階層化した木構造と前記車両位置情報とを対応付けて、前記受信情報を記憶する記憶手段を備え、
   前記木構造に基づいて所望エリアの対象車両を検索する
   ことを特徴とする車載通信装置。
2. 前記木構造の階層は、
   道路を予め設定された第１分割長で分割した第１領域が第１階層とされ、
   前記第１領域を車線毎に分割した第２領域が、前記第１階層より下位である第２階層とされ、
   前記第２領域を前記第１分割長よりも短い第２分割長で分割した第３領域が、前記第２階層より下位である第３階層とされる
   ことを特徴とする請求項１に記載の車載通信装置。
3. 設定された目的地までの走行経路を取得する走行経路取得手段と、
   少なくとも、前記走行経路取得手段により取得された走行経路と、前記車両位置情報とに基づいて、該車両位置情報が含まれる前記受信情報を記憶するか否かを判断する記憶判断手段と、
   前記記憶判断手段が前記受信情報を記憶しないと判断した場合に、前記受信情報記憶手段が該受信情報を記憶することを禁止する記憶禁止手段と
   を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載通信装置。
4. 設定された目的地までの走行経路を取得する走行経路取得手段と、
   少なくとも、前記走行経路取得手段により取得された走行経路に基づき、検索することが必要な道路を特定して、前記記憶手段が記憶した前記受信情報を検索する検索手段と
   を備えることを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の車載通信装置。
5. 前記路上機は交通信号機であり、
   前記交通信号機との間の通信により受信する信号機受信情報は、前記交通信号機の位置を示す信号機位置情報を含み、
   前記検索手段は、
   前記走行経路に加えて更に、前記交通信号機から受信した前記信号機位置情報に基づき、検索することが必要な道路を特定する
   ことを特徴とする請求項４に記載の車載通信装置。
6. 前記検索手段による検索結果を報知する報知手段を備える
   ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の車載通信装置。
7. 前記検索手段は、
   前記走行経路取得手段により取得された走行経路に基づき、走行経路外の道路を検索対象の道路から除外した後に、前記記憶手段が記憶した前記受信情報を検索する
   ことを特徴とする請求項４に記載の車載通信装置。
8. 前記検索手段は、
   前記交通信号機から受信した前記信号機位置情報に基づき、走行しない可能性が高い道路を検索対象の道路から除外した後に検索を行う
   ことを特徴とする請求項５に記載の車載通信装置。