JP4945288B2 - Air patrol support device - Google Patents

Description

本発明は、航空巡視支援装置に関する。さらに詳しくは、ヘリコプターや軽飛行機、飛行船、グライダー、無人飛行機その他の航空機を使って、送電線、鉄塔、変電所やダム等の各種施設に設置された種々の設備、これらの設備の付近の状況、送電線の下方の状況等を巡視し、撮影、測量などをする際に、これらの作業を支援する巡視装置に関する。   The present invention relates to an aerial patrol support device. More specifically, helicopters, light aircraft, airships, gliders, unmanned airplanes and other aircraft are used to install various facilities installed in various facilities such as power transmission lines, steel towers, substations, and dams, and the conditions around these facilities. The present invention relates to a patrol device that supports these operations when performing inspection, surveying, and the like by patroling the situation below a transmission line.

全国の送電線総延長は約１０万ｋｍもの長さであり、この送電線に対して年間数回の巡視（パトロール）が法的に定められているが、ほとんどの送電線とこれを支える鉄塔は山間部に立地しており、地上からの巡視だけではカバーしきれない。このためヘリコプター等による空中からの巡視作業（以下、航空巡視という）が実施されている。この航空巡視では、目視またはビデオ撮影により、各設備（鉄塔、電線、碍子等）の異常の有無まで送電線の下方の状況（以下、線下状況という）などを調査している。   The total length of transmission lines nationwide is about 100,000 km, and several patrols per year are legally defined for this transmission line, but most transmission lines and the towers that support them Is located in the mountainous area and cannot be covered only by patrol from the ground. For this reason, patrol work from the air by a helicopter or the like (hereinafter referred to as air patrol) is being carried out. In this aerial patrol, the situation below the transmission line (hereinafter referred to as the underline situation) is investigated by visual inspection or video shooting until there is an abnormality in each facility (steel tower, electric wire, insulator, etc.).

上記の航空巡視を的確に行うには、つぎのような課題を解決する必要がある。
（１）航空巡視において巡視場所を特定するためには、鉄塔番号等を認識する必要がある。
この鉄塔番号の認識は鉄塔頂部に設置されている番号プレートを肉眼で読み取ることによって行われている。この方法では、番号プレートが読み取れなかったときは、ヘリコプター等を旋回もしくはホバリングして鉄塔に接近させ確認を行っており、機体が送電線や鉄塔に接触する恐れがあり危険を伴っている。
（２）複数線路の送電線が同一地区に密集して配置されている箇所（送電線の交差、並走している線路）の巡視や、送電線と交差している索道には注意が必要だが、線が細く認識しずらいため危険性が高い。
（３）巡視員は、前回までの巡視記録を参照しながら、鉄塔や線下状況等の確認を行っているが、この番号確認作業や前回記録のメモ等の読み取りには、手が塞がれ、視線を巡視対象に十分向けられない状況での巡視作業となるため、本来の巡視作業に注意力を集中できないという問題がある。
また、送電線巡視以外においても、道路や河川等の調査にヘリコプターが使用されているが、これらの調査においても、前回調査データや調査ポイントデータなどのメモ等を読み取る場合があり同様の問題がある。
（４）飛行中、前回巡視結果を確認するのに、写真、資料を確認する必要があるが、これらの資料が風圧により飛散する危険があった。
（５）鉄塔や送電線の線下状況を巡視した結果、地滑りや火災を発見しても、それがどの程度の規模で、どの場所か、具体的詳細に記録することができない。このため、巡視員の無線での報告によっているため、状況を正確に把握することができない。また、送電線の途中で、電線の素線切れ等の不具合が発見されても、どの位置か正確に記録できなかった。
（６）畜舎、人家等の上空を飛行するため、苦情等のトラブルを未然に防止できない。 In order to perform the above-mentioned air patrol accurately, it is necessary to solve the following problems.
(1) In order to specify a patrol place in an air patrol, it is necessary to recognize a tower number or the like.
The tower number is recognized by reading the number plate installed at the top of the tower with the naked eye. In this method, when the number plate cannot be read, the helicopter or the like is turned or hovered to check the approach to the steel tower, and there is a risk that the fuselage may come into contact with the power transmission line or the steel tower.
(2) It is necessary to pay attention to inspections of places where transmission lines of multiple tracks are densely arranged in the same area (intersections of transmission lines, parallel running lines) and cableways crossing transmission lines However, the danger is high because the lines are thin and difficult to recognize.
(3) The patrolman confirms the status of the pylon and underline while referring to the previous patrol record. This is a patrol work in a situation where the line of sight cannot be sufficiently directed toward the patrol target, and there is a problem that attention cannot be concentrated on the original patrol work.
Helicopters are also used for surveys of roads, rivers, etc., except for patrols of power transmission lines, but these surveys also have the same problems because they may read notes such as previous survey data and survey point data. is there.
(4) While confirming the previous inspection results during flight, it is necessary to check photographs and materials, but there was a risk that these materials would be scattered by wind pressure.
(5) Even if a landslide or fire is found as a result of patroling the status of steel towers and transmission lines, it is not possible to record in detail how much it is and where it is. For this reason, since it is based on the radio report of the patrolman, the situation cannot be accurately grasped. Also, even if a defect such as a broken wire was found in the middle of the transmission line, it was not possible to accurately record the position.
(6) Troubles such as complaints cannot be prevented because they fly over barns and houses.

ところで、航空巡視用の従来技術としてはつぎのものがある。
ａ）運航経路や離脱距離、安全高度を視覚的に表示することによって、ヘリコプターの運航安定性を増すために、汎地球測位システムから受信された現在位置や高度値、入力された地形情報を用いる航空用運航情報装置（特許文献１参照）。
ｂ）巡視コース上の鉄塔と鉄塔間を結ぶ送電線に対し異常接近した場合は警告を発するようにするため、ＧＰＳから取得した現在位置と予め設定しておいた危険空域情報とを対比する巡視コース監視装置（特許文献２参照）。
ｃ）ヘリコプター等の航行により現在位置を視点とする鳥瞰図を描画し表示する搭載用航法装置（特許文献３参照）。 By the way, there are the following as conventional techniques for aerial patrol.
a) Using the current position and altitude values received from the Global Positioning System and the input topographical information to increase the operational stability of the helicopter by visually displaying the operation route, departure distance, and safety altitude Air navigation information device (see Patent Document 1).
b) A patrol comparing the current position acquired from GPS with preset dangerous airspace information in order to issue a warning when the power line connecting the towers on the patrol course is abnormally approached. Course monitoring device (see Patent Document 2).
c) An on-board navigation device that draws and displays a bird's eye view with the current position as a viewpoint by navigation of a helicopter or the like (see Patent Document 3).

特開平１０−２２１１０８号JP 10-221108 A 特開２００５−２７４２８４号JP-A-2005-274284 特開平１１−４４５５１号JP-A-11-44551

しかるに、上記従来技術ａ）では、運航経路や離脱距離等を視覚的に表示することは可能であるが、特定の送電線を認識したり、巡視に必要な注意事項をその場で提供できるものではない。また、従来技術ｂ）でも異常接近を防止することはできても、やはり特定の送電線を認識したり、巡視に必要な注意事項をその場で提供できるものではない。さらに、従来技術ｃ）では、飛行中の現在地点を確認できるだけである。
したがって、いずれの従来技術によっても、前記（１）〜（６）の問題を解消することはできなかった。 However, in the above-mentioned conventional technology a), it is possible to visually display the operation route, the departure distance, etc., but it is possible to recognize a specific power transmission line or to provide precautions necessary for patrol on the spot. is not. Further, even though the conventional technique b) can prevent abnormal approach, it still cannot recognize a specific power transmission line or provide precautions necessary for patrol on the spot. Furthermore, the prior art c) can only confirm the current point in flight.
Therefore, none of the prior arts can solve the problems (1) to (6).

本発明は上記事情に鑑み、航空巡視を安全に行え、かつ巡視に必要な情報を自動的に聞き取れ、巡視が確実に能率よく行えるようにする航空巡視支援装置を提供することを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide an air patrol support device that can perform air patrol safely, can automatically hear information necessary for patrol, and can perform patrol surely and efficiently.

第１発明の航空巡視支援装置は、巡視員が搭乗した航空機で使用する航空巡視支援装置であって、巡視のための飛行経路と、該飛行経路のうち巡視を行う巡視区間と該巡視区間以外の空輸区間と、前記巡視区間内の巡視対象を設定する経路設定手段と、前記巡視区間内における個々の巡視対象に航空機が近接したとき当該巡視対象の識別と過去の巡視記録を案内すると共に現在の巡視結果を記録し、かつ個々の巡視対象を表示するモニターを有する巡視支援手段と、航空機が空輸区間を飛行中か、巡視区間を飛行中かを識別し、巡視区間を飛行中は前記巡視支援手段を起動するモード切換え手段とからなり、前記巡視支援手段における巡視対象の識別および前記過去の巡視記録の案内が、巡視員に音声案内して行うものであり、前記巡視支援手段における現在の巡視結果の記録には、巡視対象の異常情報の外、モニターに表示された異常発生個所に対する表示マークの設定、設定された表示マークに基づく囲み線で囲まれた領域の面積計算を含むことを特徴とする。 An air patrol support device according to a first aspect of the present invention is an air patrol support device used on an aircraft on which a patrolman is boarded, and includes a flight path for patrol, a patrol section for performing patrol among the flight paths, and other than the patrol section. Air navigation section, route setting means for setting the inspection target in the inspection section, and identification of the inspection object and past inspection records when the aircraft is close to each inspection object in the inspection section and the present patrol results were recorded, and a patrol support means that having a monitor for displaying the individual inspection target, the aircraft or flying the airborne segment, it identifies whether flying patrol section in flight inspection interval the patrol support means Ri Do and a mode switching means for activating the identification patrol object in patrol support means and said guide past patrol records, which performed by voice guidance to patrol personnel, the inspection support To record the current inspection result at the stage, in addition to the abnormality information of the inspection target, display mark setting for the abnormality occurrence location displayed on the monitor, area calculation of the area surrounded by the surrounding line based on the set display mark It is characterized by including .

第１発明によれば、つぎの効果を奏する。
ａ）経路設定手段により巡視区間を設定しておけば、モード切換え手段により航空機が巡視区間近づいたときは巡視支援手段を自動的に起動し、巡視区間を飛行中は起動状態にしておけるので、巡視対象に航空機が接近するだけで確実に巡視を行える。
ｂ）巡視支援手段は、航空機が接近した個々の巡視対象について、識別を案内すると共に過去の巡視記録も案内するので、巡視員は巡視に必要な情報を自動的に入手できるので巡視対象の監視に注意を集中できる。よって、巡視の精度が高くなる。
ｃ）巡視対象の識別も巡視に必要な過去の巡視記録も音声によって自動的に聞き取れるので、情報入手に手間を要しない。よって、現状の監視に注意力を集中できるので、効果的な巡視が行える。
ｄ）巡視対象の異常記録を記録しておけるので、次回の巡視に参照することにより、必要な個所へ注意を集中でき能率の良い巡視を行える。
ｅ）表示マークの設定やこれに基づく異常発生個所の面積計算は、被害状況等を客観的に把握することができ、災害対策に有効に役立てることができる。 According to the first invention, the following effects are obtained.
a) If the patrol section is set by the route setting means, the patrol support means is automatically activated when the aircraft approaches the patrol section by the mode switching means, and the patrol section can be activated during the flight. The patrol can be performed reliably only by the aircraft approaching the patrol target.
b) Since the patrol support means guides the identification and the past patrol records for each patrol object approached by the aircraft, the patrolperson can automatically obtain information necessary for the patrol, so that the patrol target is monitored. You can focus your attention on. Therefore, the accuracy of patrol is increased.
c) Since both the identification of the inspection object and the past inspection record necessary for the inspection can be automatically heard by voice, no effort is required for obtaining the information. Therefore, since attention can be concentrated on the current monitoring, effective patrol can be performed.
d) Since an abnormal record of the inspection object can be recorded, by referring to the next inspection, attention can be concentrated on a necessary place and efficient inspection can be performed.
e) The setting of the display mark and the calculation of the area where the abnormality occurred based on the display mark can grasp the damage situation objectively and can be effectively used for disaster countermeasures.

つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
本明細書において、「航空機」とは、ヘリコプターが代表的であるが、これに限らず、軽飛行機や飛行船、グライダー、無人飛行機などが含まれる。以下では、ヘリコプターを用いた場合で説明する。
本明細書において、「巡視対象」という場合は、鉄塔、送電線が代表的であるが、変電所やダム等の設備も含まれる。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
In this specification, “aircraft” is typically a helicopter, but is not limited to this, and includes a light aircraft, an airship, a glider, an unmanned aircraft, and the like. In the following description, a helicopter is used.
In this specification, the term “inspection object” is typically a steel tower or a power transmission line, but also includes facilities such as substations and dams.

((本発明の概要))
図１は本発明の巡視支援装置の概要説明図である。同図において、Ａは空港、Ｈはヘリコプター、No.1〜No.ｎは巡視対象である鉄塔である。鉄塔と鉄塔の間には図示しない送電線が張られている。これも巡視対象である。
鉄塔No.1〜No.ｎを巡視区間とする場合に、ヘリコプターＨが巡視に飛び立つ前に飛行計画を作成する。この飛行計画には、巡視すべき鉄塔の最初から最後までのルートを巡視区間Ｐｒとし、空港Ａから巡視区間Ｐｒの起点までと巡視区間Ｐｒの終点から空港Ａまでを空輸区間Ｔｒとして設定する。 ((Outline of the present invention))
FIG. 1 is a schematic explanatory diagram of a patrol support device according to the present invention. In the figure, A is an airport, H is a helicopter, and No. 1 to No. n are steel towers to be inspected. A transmission line (not shown) is stretched between the steel towers. This is also a patrol target.
When the steel towers No. 1 to No. n are set as the inspection section, the flight plan is created before the helicopter H takes off for the inspection. In this flight plan, the route from the beginning to the end of the tower to be inspected is set as the inspection section Pr, and the starting point of the inspection section Pr and the end point of the inspection section Pr to the airport A are set as the air transportation section Tr.

ヘリコプターＨにはパイロットと巡視員が乗り込み、巡視員は本発明の巡視支援装置Ｄを持込み操作する。この巡視支援装置Ｄは、電源をＯＮにすると、以下の飛行中において自動的に後述する巡視支援を行う。
ヘリコプターＨが空港Ａを飛び立ち空輸区間Ｔｒを飛行中は、巡視支援装置Ｄは空輸モードで作動し、この間はルート案内等の従来公知の案内を行う。ヘリコプターＨが巡視区間Ｐｒの起点に近づくと、巡視支援装置Ｄは自動的に巡視モードに切り替る。このため、巡視員は、確実に必要な鉄塔の巡視を開始できる。また、巡視区域の巡視を全て終え、ヘリコプターＨが再び空輸区間Ｔｒに入ると、巡視支援装置Ｄは自動的に空輸モードに切り替り、ヘリコプターＨが空港に到着するまで、ルートの画面表示や距離、方位、到着予想時間の表示を行う。 A pilot and a patrol officer board the helicopter H, and the patrol officer carries in and operates the patrol support device D of the present invention. When the power is turned on, the patrol support device D automatically performs patrol support described later during the following flight.
While the helicopter H leaves the airport A and flies through the air transportation section Tr, the patrol support device D operates in the air transportation mode, and during this time, conventionally known guidance such as route guidance is performed. When the helicopter H approaches the starting point of the inspection section Pr, the inspection support device D automatically switches to the inspection mode. For this reason, the patrol person can start the patrol of a necessary steel tower reliably. In addition, when all patrols of the patrol area are completed and the helicopter H enters the airlift section Tr again, the patrol support device D automatically switches to the airlift mode, and the route screen display and distance until the helicopter H arrives at the airport. , Direction, and estimated arrival time are displayed.

巡視支援装置Ｄが巡視モードにあるとき、つぎの巡視支援を行う。この巡視支援は、本発明の特徴となるものである。
ａ）巡視対象の識別
・鉄塔番号の音声案内
ｂ）過去の巡視記録の案内
・線下状況、飛行禁止区域等の警告
ｃ）現在の巡視結果の記録
・異常情報の記録
・エリアマークの設定
・面積計算 When the patrol support device D is in the patrol mode, the next patrol support is performed. This patrol support is a feature of the present invention.
a) Identification of inspection object ・ Voice number audio guidance b) Past inspection record guidance ・ Warning of underline conditions, prohibited areas, etc. c) Current inspection result recording ・ Abnormal information recording ・ Area mark setting ・Area calculation

巡視支援装置Ｄが空輸モードおよび巡視モードにあるとき、以下の表示・案内を行い、航空巡視全般を支援している。
ｄ）モニター上への付近地形図の表示、航空機（自機）の位置表示
ｅ）巡視ルートまでの距離、方位、到着予想時間の表示 When the patrol support device D is in the air transport mode and the patrol mode, the following display / guidance is performed to support the entire air patrol.
d) Display of nearby topographic maps on the monitor, position display of the aircraft (own aircraft) e) Display of distance to the inspection route, direction, and estimated arrival time

((巡視支援装置))
つぎに、本発明の巡視支援装置Ｄの詳細説明を行う。
まず、巡視支援装置Ｄは、つぎのような構成と機能を有している。
（巡視支援装置Ｄの構成）
図２は同巡視支援装置の構成説明図である。同図に示す巡視支援装置Ｄは、携帯パソコンまたは航空機に搭載された小型パソコンに付属機器を組合わせて構成したものであり、パソコン本来の情報処理手段として、ＣＰＵ１，ＲＯＭ２、ＲＡＭ３，ＨＤＤ４，表示手段としてのモニター５，音声スピーカー６，入力手段としてのタッチパネルペン７，キーボード８，マウス９を備えている。これに加え、ＧＰＳユニット１０を構成するＧＰＳ位置情報を利用するためのアンテナ１１，レシーバー１２，通信用１／Ｆ１３，ＧＰＳデータ・オーバレイ１／Ｆ１４を備えている。また、必要なデータベースとして、地図情報用データベース、付帯情報データベース２２，音声案内データベース２３を備えている。 ((Patrol support device))
Next, the patrol support device D of the present invention will be described in detail.
First, the patrol support device D has the following configuration and functions.
(Configuration of Patrol Support Device D)
FIG. 2 is a diagram illustrating the configuration of the patrol support device. The patrol support device D shown in the figure is configured by combining a portable personal computer or a small personal computer mounted on an aircraft with an accessory device. As an information processing means inherent to the personal computer, a CPU 1, a ROM 2, a RAM 3, an HDD 4, a display A monitor 5 as a means, an audio speaker 6, a touch panel pen 7, a keyboard 8 and a mouse 9 as input means are provided. In addition, an antenna 11, a receiver 12, a communication 1 / F 13, and a GPS data overlay 1 / F 14 for using GPS position information constituting the GPS unit 10 are provided. Further, as necessary databases, a map information database, an accompanying information database 22, and a voice guidance database 23 are provided.

前記ＧＰＳユニット１０は、ヘリコプターＨの飛行中の現在位置の確認のために用いられる。
前記地図情報用データベース２１は、地形図に、巡視ルート、鉄塔所在地等を記録したデータを重量表示でき、国土地理院発行の地図を元に作成されたもの等を利用できる。
前記付帯情報データベース２２には、エリアマークをしたり、面積計算をしたりする際に必要な一切の情報が格納されている。
前記音声案内データベース２３には、巡視モード中に必要な案内音声がパターン化されて格納されている。また、音声案内のパターン化された文言は、自由にテキストベースで変更できるようになっている。 The GPS unit 10 is used for confirming the current position of the helicopter H during the flight.
The map information database 21 can display the weight of data recorded on the topographical map, such as the inspection route and the tower location, and can be created based on a map issued by the Geospatial Information Authority of Japan.
The auxiliary information database 22 stores all information necessary for area marking and area calculation.
In the voice guidance database 23, guidance voices necessary for the patrol mode are stored in a pattern. In addition, the voice guidance patternized words can be freely changed on a text basis.

（巡視支援装置Ｄの機能）
図３は同巡視支援装置の機能説明図である。
巡視支援装置Ｄは、ＧＰＳユニット１０により飛行中に自機位置を確認し、モニター５上に自機マークを表示する外、上記構成に基づき図３に示すような機能を備えている。すなわち、携帯パソコンＰＣは、ＣＰＵ１等からなる情報処理機能に基づいて、以下の機能実現手段を構成している。 (Function of patrol support device D)
FIG. 3 is a functional explanatory diagram of the patrol support device.
The patrol support device D has a function as shown in FIG. 3 based on the above configuration in addition to confirming its own position during flight by the GPS unit 10 and displaying its own mark on the monitor 5. That is, the portable personal computer PC constitutes the following function realizing means based on the information processing function including the CPU 1 and the like.

（１）接近中の鉄塔No.1〜No.ｎの識別手段201
ヘリコプターＨが飛行中に鉄塔に接近していくが、最接近の鉄塔が設定した巡視ルート中の多数の鉄塔のうち、どれかを識別する手段である。この機能実現手段は、地図データ上において鉄塔の位置（予めデータベースに格納されている）と、自機の位置（飛行中にＧＰＳユニット１０から入力されている）との間の距離を、それぞれ算出し、最短のものを選択することで得られる。この機能によって選別しなければならないのは、少なくとも下記の３つである。
・巡視ルート起点の鉄塔No.1
・巡視ルート終点の鉄塔No.ｎ
・途中の鉄塔No.1〜No.ｎ
この機能は、後述する距離算出手段202、モード切換手段203、音声案内手段204を機能させる前提となるものである。 (1) Identification means 201 for steel towers No. 1 to No. n approaching
The helicopter H approaches the steel tower during the flight, and is a means for identifying one of the many steel towers in the inspection route set by the closest steel tower. This function realization means calculates the distance between the position of the steel tower (previously stored in the database) and the position of the aircraft (input from the GPS unit 10 during flight) on the map data. It can be obtained by selecting the shortest one. There are at least the following three items to be selected by this function.
・ Steel tower No.1 starting from the inspection route
-Tower No. n at the end of the inspection route
・ Steel towers No.1 to No.n
This function is a precondition for causing the distance calculation means 202, the mode switching means 203, and the voice guidance means 204 described later to function.

（２）自機・鉄塔間の距離算出手段202
この機能実現手段は、地図データ上において鉄塔の位置（飛行前に入力されている）と、自機の位置（飛行中にＧＰＳユニット１０から入力されている）との間の距離を、それぞれ算出することで実現できる。
この機能によって、設定された巡視ルートにおける起点の鉄塔No.1、また終点の鉄塔No.ｎに近づくと、後述するモード切換手段203が働くことになる。 (2) Distance calculation means 202 between own machine and steel tower
This function realization means calculates the distance between the position of the steel tower (input before flight) and the position of the aircraft (input from GPS unit 10 during flight) on the map data. This can be achieved.
With this function, when approaching the starting tower No. 1 and the ending tower No. n in the set patrol route, the mode switching means 203 described later is activated.

（３）空輸モード・巡視モードの切換手段203
前記距離算出手段202により鉄塔までの距離が算出されるので、その算出値が予め定めている設定値に到達すると、切換手段203が起動し、接近した鉄塔が起点の鉄塔No.1か終点の鉄塔No.ｎかによって、つぎのとおり動作する。
（ａ）巡視開始地点の鉄塔No.1に一定の距離以内に接近すると、巡視支援装置Ｄを空輸モードから巡視モードに切り替える。
（ｂ）巡視終了地点の鉄塔No.ｎから一定の距離以上離れると、巡視支援装置Ｄを巡視モードから空輸モードに切り替える。 (3) Air transport mode / patient mode switching means 203
Since the distance to the steel tower is calculated by the distance calculating means 202, when the calculated value reaches a predetermined set value, the switching means 203 is activated and the approaching steel tower is the starting tower No. 1 or the end point. The operation is as follows depending on whether the tower is No. n.
(A) When approaching the tower No. 1 at the inspection start point within a certain distance, the inspection support device D is switched from the air transportation mode to the inspection mode.
(B) The patrol support device D is switched from the patrol mode to the air transport mode when it is more than a certain distance away from the tower No. n at the patrol end point.

（４）鉄塔番号と巡視情報の音声案内手段204
この音声案内手段204は、音声案内データベース２３に格納している多数ある音声案内データのうち該当するものを呼出し、警報手段６（スピーカー）で発声させることにより実行できる。どの音声案内データを呼び出すかは、距離算出手段202で算出した距離が最短となった鉄塔について識別手段201で識別すれば、どの鉄塔について案内するかを判断できる。
また、複数の鉄塔に接近したとき、優先して案内すべき鉄塔を選択するプログラムも含まれている。
よって、つぎの案内が可能である。
（ａ）全ての鉄塔に対し、一定の距離だけ接近すると、接近した鉄塔の鉄塔番号を音声案内し、かつ当該鉄塔の線下状況（前回巡視で記録していたもの）を音声案内する。
（ｂ）複数の鉄塔に近接したとき、設定された距離が保たれると優先路線を案内し、保たれない場合は、優先路線の選択を表示や音声で促すことができる。なお、手動で選択することも可能である。 (4) Tower number and patrol information voice guidance means 204
This voice guidance means 204 can be executed by calling the corresponding voice guidance data stored in the voice guidance database 23 and uttering it by the warning means 6 (speaker). Which voice guidance data is called can be determined by identifying the tower with the shortest distance calculated by the distance calculating means 202 by the identifying means 201.
A program for selecting a tower to be preferentially guided when approaching a plurality of towers is also included.
Therefore, the following guidance is possible.
(A) When approaching all the towers by a certain distance, the tower number of the approached tower is voice-guided, and the status of the line under the tower (recorded in the previous inspection) is voice-guided.
(B) When approaching a plurality of steel towers, the priority route can be guided when the set distance is maintained, and when the distance is not maintained, selection of the priority route can be prompted by display or voice. It is also possible to select manually.

（５）マーク表示手段205
巡視支援装置Ｄのモニター５上に表示された地図に、タッチパネルペン７でタッチすると、必要な表示マークを表示できる。 (5) Mark display means 205
When the map displayed on the monitor 5 of the patrol support device D is touched with the touch panel pen 7, a necessary display mark can be displayed.

（６）エリア表示手段206
前記表示マークを複数個入力すると、地図上に囲み線が表示される。 (6) Area display means 206
When a plurality of the display marks are input, a surrounding line is displayed on the map.

（７）エリア面積計算手段207
前記囲み線で表示された領域の面積計算が行える。面積計算は、囲み線内の領域を三角形や四角形に区切って、それぞれの面積を算出し、合算する公知の方法で実現できる。 (7) Area area calculation means 207
The area of the area indicated by the surrounding line can be calculated. The area calculation can be realized by a known method in which the area within the encircling line is divided into a triangle or a quadrangle, the respective areas are calculated, and added together.

（８）記録手段208
タッチパネルペン７で文字入力すると、必要な情報（追加または最近の線下状況など）をＨＤＤなどのメモリに記録できる。 (8) Recording means 208
When characters are input with the touch panel pen 7, necessary information (additional or recent underline status, etc.) can be recorded in a memory such as an HDD.

((巡視方法))
つぎに、本発明による航空巡視方法の詳細を説明する。
図４は本発明による航空巡視支援のフローチャートである。図５は巡視飛行計画の一例を示す説明図である。 ((Patrol method))
Next, details of the air patrol method according to the present invention will be described.
FIG. 4 is a flowchart of the air patrol support according to the present invention. FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of a patrol flight plan.

（巡視飛行計画作成・入力）
巡視の準備として、巡視コース名、出発・最終空港（ヘリポート）、巡視線路の始点・終点鉄塔を決定し、ペーパー上で巡視（飛行）計画を作成する。
つぎに、飛行前に作成されたペーパーに基づき、巡視支援装置Ｄに、巡視飛行計画を入力する。例えば、つぎの項目を入力する。
・飛行コース、出発・経由地点・巡視路線の始点（最初の鉄塔）・巡視路線の終点（最後の鉄塔）・最終空港、を表示画面にダイレクト、もしくは座標を数値入力する。
・ＧＰＳからのデータ取得、データ異常の有無を確認する。そのうえで、ＧＰＳより自機位置情報を取得する。
・データベース内に格納されている鉄塔、送電線位置情報などの情報を必要量読み込む。
・ルートマッピング・ソフトウェア レイヤー表示選択情報により、選択されているレイヤー情報を地図情報とともに読み込む。
・自機位置情報をレイヤー情報、地図上にモニター表示する。
・巡視コースを選択する。
・選択された巡視コースについて鉄塔位置および送電線を色分け表示する。 (Patrol flight plan creation / input)
In preparation for the patrol, the patrol course name, departure and final airports (heliports), start and end towers of the patrol track are determined, and a patrol (flight) plan is created on paper.
Next, the inspection flight plan is input to the inspection support device D based on the paper prepared before the flight. For example, the following items are input.
・ Enter the flight course, departure / route point, start point of the inspection route (first tower), end point of the inspection route (last tower), and final airport directly on the display screen or enter the coordinates numerically.
・ Check the data acquisition from GPS and the presence of data abnormality. In addition, it acquires its own location information from GPS.
-Read the required amount of information such as steel tower and transmission line position information stored in the database.
・ Route mapping ・ Software Layer information selected by layer display selection information is read together with map information.
・ Display your own position information on the layer information and map.
・ Select a patrol course.
・ The tower position and the transmission line are displayed in different colors for the selected patrol course.

（巡視開始・空輸モード ）
図５および図６の（１）はヘリコプターＨが空港Ａを飛び立ち、巡視開始点に向かっている状況である。
このとき、巡視支援装置Ｄは空輸モードになっており、ＧＰＳからの位置座標をもとに、ヘリの現在位置、進行方向を地図上に表示する。また、空輸目的位置までの残距離、方位を音声案内と画面表示する。さらに、空輸時・巡視時速度を入力すれば予想飛行時間等が表示される。 (Patrol start / air transport mode)
FIG. 5 and FIG. 6 (1) shows a situation where the helicopter H has left the airport A and is heading to the patrol start point.
At this time, the patrol support device D is in the air transport mode and displays the current position and traveling direction of the helicopter on the map based on the position coordinates from the GPS. In addition, the remaining distance and direction to the air transportation target position are displayed on the screen with voice guidance. Furthermore, if the speed at the time of air transportation and patrol is input, the expected flight time and the like are displayed.

（巡視モード）
指定された巡視計画の区間にヘリが到着した時点で巡視支援装置Ｄは自動的に巡視モードに切り替わり、以下の項目の音声案内と画面表示を行い、巡視や調査作業を支援する。
以下に、巡視の詳細を説明する。 (Patrol mode)
When the helicopter arrives in the designated patrol plan section, the patrol support device D automatically switches to the patrol mode, performs voice guidance and screen display of the following items, and supports patrol and investigation work.
Details of the inspection will be described below.

図４のステップ（101）
図５に示す地図上では、鉄塔No.５〜No.１２が一つの巡視区間、鉄塔No.３〜No.６が他の巡視区間として設定されている。
最初の巡視区間である鉄塔No.５にヘリコプターＨが近づくと、巡視コース開始地点かどうか確認する。ＹＥＳの場合、以下の巡視支援が始まる。 Step (101) of FIG.
On the map shown in FIG. 5, steel towers No. 5 to No. 12 are set as one inspection section, and steel towers No. 3 to No. 6 are set as other inspection sections.
When helicopter H approaches Tower No. 5, which is the first inspection section, it is confirmed whether it is the starting point of the inspection course. If YES, the following patrol support begins.

図４のステップ（102）
図５の（２）〜（５）、（７）はヘリコプターＨが巡視区間を飛行していることを示している。
この巡視中に鉄塔番号および線下状況案内を音声で開始する。なお、この音声案内の具体例は後述する。これらの案内により、巡視員は、鉄塔番号や線下状況をメモ等を手作業で読み取らなくてよいので、巡視対象の観察に全神経を注視できる。 Step (102) in FIG.
(2) to (5) and (7) in FIG. 5 indicate that the helicopter H is flying in the patrol section.
During this patrol, the tower number and underline guidance will be started by voice. A specific example of this voice guidance will be described later. With these guides, the patrolman does not have to manually read notes such as the tower number and the line condition, so that the entire nerve can be closely watched for observation of the patrol target.

図４のステップ（103）,（104）
巡視区間の飛行中、巡視対象のルートが分岐していたり、近接して並行したコースはないか確認する。
図５では鉄塔No.７から巡視ルートが分岐し、鉄塔No.９と鉄塔No.１０の間では、巡視ルートが交差しているが、このような場合に、優先路線を選択するように警告する。警告は音声並びに画面表示で行われるが、手動で優先路線を選択することも可能である。
なお、巡視対象が片側のみの場合は、優先路線警告はしない。 Steps (103) and (104) in FIG.
During the inspection section flight, check if the inspection target route is branched or if there are parallel courses close to each other.
In Fig. 5, the inspection route branches from Tower No. 7, and the inspection route intersects between Tower No. 9 and Tower No. 10. In such a case, a warning is given to select the priority route. To do. The warning is performed by voice and screen display, but it is also possible to manually select the priority route.
When the inspection target is only one side, the priority route warning is not issued.

図４のステップ（105）,（106）
巡視場所は初めて飛行するか確認する。案内の終了した鉄塔は誤案内防止のため案内しない。ただし、大きく離れて再度巡視コースに復帰する場合には案内を開始する。 Steps (105) and (106) in FIG.
Check if the patrol place is flying for the first time. The towers that have been guided will not be guided to prevent false guidance. However, guidance is started when returning to the inspection course again after a long distance.

図４のステップ（107）
音声メモ、画像表示等、の設定されている位置データより機体が近づくことにより案内、表示処理する。巡視区間の飛行中において線下異常個所Ｙや飛行禁止個所Ｚは、巡視支援装置Ｄのモニターにも表示され、音声でも案内されるので、確実に線下異常個所に注意を払うことができ、また飛行禁止個所を回避して飛行することができる。 Step (107) in FIG.
Guidance and display processing is performed when the aircraft approaches the set position data such as voice memo and image display. During flight in the patrol section, the underline abnormal part Y and the no-flight part Z are also displayed on the monitor of the patrol support device D and guided by voice, so you can pay attention to the underline abnormal part without fail, It is also possible to fly while avoiding prohibited places.

図４のステップ（108）,（109）
巡視区間の飛行中に山火事や土砂崩れ等を発見した場合は、山火事や土砂崩れ等の記録等が必要か否か巡視員が判断する。 Steps (108) and (109) in FIG.
If a wildfire or landslide is discovered during the flight in the patrol section, the patrolman determines whether or not a record of the wildfire or landslide is necessary.

図４のステップ（110）
巡視中に発見した山火事や土砂崩れ等につき、記録が必要なものは、その範囲をモニター５上にエリアマークにより設定する。また、ポイントの緯度経度情報とともに図としても記録保存する。 Step (110) of FIG.
For wildfires and landslides discovered during patrols, the range is set on the monitor 5 by area marks. It is also recorded and saved as a figure along with the latitude and longitude information of the points.

図４のステップ（111）,（112）
災害発見箇所につき、その範囲の面積計算は必要か巡視員が判断する。
エリアマークとして保存された範囲は、面積計算が可能なので、機上において、巡視支援装置Ｄに指示すると、内蔵ソフトにより面積計算を行う。 Steps (111) and (112) in FIG.
The patrolman decides whether it is necessary to calculate the area of the disaster spot.
Since the area stored as the area mark can be calculated, the area calculation is performed by the built-in software when the inspection support apparatus D is instructed on the machine.

図４のステップ（113）
巡視コースの終了地点かどうかは常時判断している。したがって、ヘリコプターＨが鉄塔No.１２から離れると巡視が終了し、巡視支援装置Ｄは空輸モードに切り替わる。また、つぎの巡視区間に移ると、例えば鉄塔No.３に接近すると、別の巡視区間に入ると、巡視支援装置Ｄは再び巡視モードに切り替えられる。そして、全ての巡視区間の巡視を終えて空港へ帰投するときも、巡視支援装置Ｄは空輸モードに切り替わる。 Step (113) in FIG.
It is always judged whether it is the end point of the patrol course. Therefore, when the helicopter H moves away from the tower No. 12, the patrol is completed, and the patrol support device D is switched to the air transport mode. Further, when moving to the next inspection section, for example, when approaching the tower No. 3, when entering another inspection section, the inspection support device D is switched to the inspection mode again. And also after finishing patrol of all the patrol sections and returning to the airport, the patrol support device D is switched to the airlift mode.

（空輸モード・巡視終了）
図４のステップ（114）, （115）, （116）
巡視が終了すると、案内解除され、記録されたデータ保存が必要かどうかを判断して、必要なものについては、データ入出力により書出し保存する。 (Air transport mode, patrol end)
Steps (114), (115), (116) in FIG.
When the patrol is completed, the guidance is canceled, it is determined whether the recorded data needs to be stored, and the necessary data is written and stored by data input / output.

（巡視中の音声案内の例）
図６は巡視中における音声案内とモニター上の表示を示す説明図である。
音声案内の一例を以下に示す。また、モニター上の画面に表示される内容は、図６に示すとおりである。符号（１）〜（８）は、図５の符号（１）〜（８）と一致している。
巡視の状態 音声内容
（１）巡視開始位置へ移動中 目的地まで残り〇キロ方位△度
（２）通常時（No.6）手前 前、６号
（３）分岐鉄塔（No.7）手前 前、分岐鉄塔７号
（４）送電線交差箇所（No.9）手前 次径間注意、送電線交差有り
（５）線下異常箇所（No.11）手前
次径間、〇〇有り（〇〇＝線下異常内容（※））
（６）次の巡視開始位置へ移動中 目的地まで残り〇キロ方位△度
（７）飛行禁止箇所（No.4）手前 次径間注意、飛行禁止箇所
（８）最終地へ移動中 目的地まで残り〇キロ方位△度 (Example of voice guidance during patrol)
FIG. 6 is an explanatory diagram showing voice guidance and display on the monitor during patrol.
An example of voice guidance is shown below. The contents displayed on the screen on the monitor are as shown in FIG. Reference numerals (1) to (8) coincide with reference numerals (1) to (8) in FIG.
Patrol status Audio content
(1) Moving to the patrol start position Remaining 0 km direction to the destination △ degree (2) Normal (No. 6) before, No. 6 (3) Branch tower (No. 7) before, Branch tower 7 (4) Before the transmission line intersection (No. 9) Before the next span, there is a transmission line intersection (5) Before the abnormal part under the line (No. 11)
Next span is 〇〇 (〇〇 ＝ Underline error (*))
(6) Moving to the next patrol start position Remaining to the destination 0 km azimuth △ degree (7) Near flight prohibited area (No. 4)
(8) Moving to final location

上記表において（※）で示す線下異常内容には造成、道路工事、林道工事、建物工事、地滑り、索道、伐採、その他工事等の編集が可能である。   In the above table, the underline abnormalities marked with (*) can be edited, such as creation, road construction, forest road construction, building construction, landslide, cableway, logging, and other construction.

巡視や調査時に必要な情報として、例えば送電線巡視においては 鉄塔番号、分岐、交差状況、送電線下における地滑り、土地造成工事、索道架設状況などの様々な情報があるが、これらの情報を音声案内や画面表示により巡視員に情報を伝えることが出来るため、巡視員は、本来の巡視の業務に集中することが出来る。   As information necessary for patrols and surveys, for example, there are various information such as tower number, branching, intersection status, landslide under the transmission line, land preparation work, cableway construction status, etc. Since the information can be conveyed to the patrolman through guidance and screen display, the patrolman can concentrate on the original patrol work.

図７は本発明の巡視支援装置におけるモニター画面の一例を示す説明図である。
図７において、ａ〜ｇの符号は、つぎを意味している。
ａ：巡視ルートに選択された送電
ｂ：航空機の位置
ｃ：線下警告表示
ｄ：線下状況内容表示
ｅ：エリアマーク
ｆ：メモ
ｇ：ポイントマーク
モニター５上には、基本情報として、巡視ルートに選択された送電、航空機の位置が表示され、線下警告表示と線下状況内容表示が前回巡視結果に基づいて表示されるようになっている。
そして、ＧＰＳからの位置座標をもとに、ヘリの現在位置をタッチパネル等によりエリアマークｅを記入することができる。巡視中において山火事や土砂崩れ等の災害現場が発見された場合にエリア上空を飛行しながらエリアマークｅを記録すると地図上にエリアが網線等の図柄で表示される。
ＧＰＳからの位置座標をもとに、ヘリの現在位置ｂはタッチパネル等によりポイントでマークできる。巡視中において新たな線下異常等が発見された場合にポイントマークｇを記入し、メモｆによるコメント入力も可能である。こうすることにより、より正確な巡視作業を支援することができる。 FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of a monitor screen in the patrol support device of the present invention.
In FIG. 7, the symbols a to g mean the following.
a: Power transmission selected as patrol route b: Aircraft position c: Underline warning display d: Underline status content display e: Area mark f: Memo g: Point mark On the monitor 5, the inspection route is displayed as basic information. The position of the selected power transmission and aircraft is displayed, and a line warning display and a line status display are displayed based on the previous inspection result.
Then, based on the position coordinates from the GPS, the area mark e can be written on the current position of the helicopter using a touch panel or the like. When a disaster site such as a forest fire or landslide is discovered during patrol, if the area mark e is recorded while flying over the area, the area is displayed on the map in a pattern such as a net line.
Based on the position coordinates from the GPS, the current position b of the helicopter can be marked with a point using a touch panel or the like. When a new underline abnormality or the like is discovered during patrol, a point mark g is entered, and a comment can be input using a memo f. In this way, more accurate patrol work can be supported.

巡視支援装置Ｄは測定機能を有しており、飛行中に測定モードに切り替えて、エリアマークを指定することで、そのエリアの面積を表示することができる。これにより、土砂崩れ等、災害時の被災面積の概算が分かり迅速な巡視作業を支援する。
また、２つのポイントを指定することで必要な距離の計算もすることが出来るので、鉄塔から鉄塔の径間での送電線不具合個所の距離を計算できる。 The patrol support device D has a measurement function, and by switching to the measurement mode during flight and designating an area mark, the area of the area can be displayed. As a result, it is possible to know the approximate area affected by a disaster, such as landslides, and to support quick patrol work.
In addition, since the required distance can be calculated by designating two points, the distance of the faulty part of the transmission line between the tower and the diameter of the tower can be calculated.

そして、面積や距離の計算結果は、ＨＤＤ４等に保存する事により、後でデータとして活用することが可能である。   The area and distance calculation results can be used later as data by storing them in the HDD 4 or the like.

本発明の巡視支援装置の概要説明図である。It is outline | summary explanatory drawing of the patrol assistance apparatus of this invention. 同巡視支援装置の構成説明図である。It is a structure explanatory view of the patrol support device. 同巡視支援装置の機能説明図である。It is function explanatory drawing of the patrol support device. 本発明による航空巡視支援のフローチャートである。It is a flowchart of the air patrol support by this invention. 巡視飛行計画の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of a patrol flight plan. 巡視中における音声案内とモニター上の表示を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the voice guidance and the display on a monitor during patrol.

１ ＣＰＵ
２ ＲＯＭ
３ ＲＡＭ
４ ＨＤＤ
５ モニター
６ 音声スピーカー
２１ 地図情報用データベース
２２ 付帯情報データベース
２３ 音声案内データベース
Ｈ ヘリコプター
Ａ 空港
Ｔｒ 空輸区間
Ｐｒ 巡視区間
1 CPU
2 ROM
3 RAM
4 HDD
5 Monitor 6 Voice speaker 21 Map information database 22 Auxiliary information database 23 Voice guidance database H Helicopter A Airport Tr Air transport section Pr Patrol section

Claims (1)

巡視員が搭乗した航空機で使用する航空巡視支援装置であって、
巡視のための飛行経路と、該飛行経路のうち巡視を行う巡視区間と該巡視区間以外の空輸区間と、前記巡視区間内の巡視対象を設定する経路設定手段と、
前記巡視区間内における個々の巡視対象に航空機が近接したとき当該巡視対象の識別と過去の巡視記録を案内すると共に現在の巡視結果を記録し、かつ個々の巡視対象を表示するモニターを有する巡視支援手段と、
航空機が空輸区間を飛行中か、巡視区間を飛行中かを識別し、巡視区間を飛行中は前記巡視支援手段を起動するモード切換え手段とからなり、
前記巡視支援手段における巡視対象の識別および前記過去の巡視記録の案内が、巡視員に音声案内して行うものであり、
前記巡視支援手段における現在の巡視結果の記録には、巡視対象の異常情報の外、モニターに表示された異常発生個所に対する表示マークの設定、設定された表示マークに基づく囲み線で囲まれた領域の面積計算を含む
ことを特徴とする航空巡視支援装置。 An air patrol support device used on an aircraft boarded by a patrolman,
A flight path for patrol, a patrol section for patrol among the flight paths, an air transportation section other than the patrol section, a route setting means for setting a patrol target in the patrol section,
That record the current inspection result, and having a monitor for displaying the individual inspection target with the aircraft to the individual inspection target to guide the patrol subject identification and the past patrol recording when in close proximity in the patrol the interval Patrol support means,
Aircraft or flying the airborne segment, identifies whether flying patrol section in flight inspection interval Ri Do and a mode switching means for activating said inspection support means,
The inspection of the inspection target in the inspection support means and the guidance of the past inspection record are performed by voice guidance to the inspection staff,
The current patrol result record in the patrol support means includes, in addition to the abnormal information of the patrol target, setting of a display mark for the location where the abnormality is displayed on the monitor, and an area surrounded by a surrounding line based on the set display mark An air patrol support device including an area calculation of the aircraft .

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