JP2008292291A - Navigation device - Google Patents

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To carry out navigation along a railroad line, a highway, or a river by retrieving routes which are as closer to the railroad line, highway, or river as possible. <P>SOLUTION: A navigation device 1 comprises a display device 9 having a display screen where a road map is displayed; RAM or memory 7 where map data 21 for displaying the road map, data of sideways alongside the railroad line 22, data of sideways alongside the highway 23, and data of sideways alongside the river 24 are stored; a position detection device 3 for detecting a current position; and a control circuit 2 displaying a road map around the current position circumference on the display screen based on the map data. The control circuit 2 displays sideway field paths L1 for moving along either the railroad line, highway, or river in the road map displayed on the display screen based on sideway route data. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、道路地図を表示した表示画面に経路を表示して目的地までナビゲーションするナビゲーション装置に関する。   The present invention relates to a navigation device that displays a route on a display screen displaying a road map and navigates to a destination.

高速道路又は鉄道線路の高架橋等は、それぞれの構造物を保守管理する管理者が当該構造物の状況を定期的に調査確認しており、所定震度以上の地震が発生した場合は、その都度、破損等が生じていないか状況を確認している。また、ある程度の規模の河川についても定期的に又は台風等が通過した後等に調査員が河川に沿って状況を調査確認している。   For highways or viaducts on railway tracks, the manager who maintains and manages each structure regularly checks and confirms the state of the structure, and if an earthquake of a predetermined seismic intensity or higher occurs, We are checking the situation for damage. For rivers of a certain size, the investigators check and confirm the situation along the rivers regularly or after a typhoon has passed.

高速道路、鉄道線路又は河川は長い距離に渡りライン状に存在するため、調査員は自動車等の乗物に搭乗して高架橋等又は河川に沿った道路を移動しながら必要箇所の状況を１箇所ずつ確認して記録する作業を行っている。高架橋等又は河川に沿って移動する場合、調査員はできるだけ高架橋等又は河川に沿って造られている側道を移動し、側道が存在しない領域では高架橋等又は河川から遠ざからないような経路を探しながら移動することになる。高速道路、鉄道線路又は河川は、必ずしも既存の道路に沿って造られているわけではないので、その地域の道路事情に精通していない調査員にとって高架橋等又は河川に沿った側道を見つけながら移動することは困難である。   Since highways, railroad tracks, or rivers exist in a line over a long distance, the investigator boarded a vehicle such as an automobile and moved through the viaduct or road along the river to check the status of the necessary locations one by one. Checking and recording work. When moving along a viaduct or along a river, the investigator should move as much as possible on the viaduct or along a river that is built along the river, and in areas where there is no side road, such as a viaduct or a route that is not far from the river Will move while looking for. Highways, railroad tracks or rivers are not necessarily built along existing roads, so for investigators who are unfamiliar with the road conditions in their area, finding viaducts or sideways along rivers It is difficult to move.

一方、最近は、現地の地理に不案内な運転者に対して目的地まで経路案内を行うものとしてナビゲーション装置が開発されている(例えば、特許文献１参照)。ナビゲーション装置は、予め走行前に目的地を入力すると、出発地から目的地までの経路を自動探索して設定し、その設定経路に従ってナビゲーションを行うものである。一般に出発地から目的地までの間に複数の経路が存在するので、最短時間或いは最短距離の経路を探索する経路探索手法が採用される。
特開平１-１７３２９７号公報 On the other hand, recently, a navigation device has been developed to provide route guidance to a destination for a driver who is not guided by local geography (see, for example, Patent Document 1). When a destination is input in advance before traveling, the navigation device automatically searches and sets a route from the departure point to the destination, and performs navigation according to the set route. In general, since there are a plurality of routes from the departure point to the destination, a route search method for searching for a route with the shortest time or the shortest distance is employed.
JP-A-1-173297

上記従来のナビゲーション装置を用い高架橋等又は河川に沿った道路を経路探索して目的地までナビゲーションできれば、高速道路、鉄道線路又は河川等を管理する管理者の負担が軽減されると予想される。   If the above-described conventional navigation device can be used to search for a route along a viaduct or a road along a river and navigate to a destination, it is expected that the burden on an administrator managing an expressway, a railway track, a river, or the like will be reduced.

しかしながら、従来のナビゲーション装置は、出発地から目的地までの複数の経路から最短時間或いは最短距離の経路を探索するものであることから、鉄道線路、高速道路又は河川にできる限り接近した経路を探索してナビゲーションすることはできなかった。   However, the conventional navigation device searches for a route with the shortest time or the shortest distance from a plurality of routes from the starting point to the destination, and therefore searches for a route as close as possible to the railway track, highway or river. And couldn't navigate.

本発明は、以上のような実情に鑑みてなされたもので、鉄道線路、高速道路又は河川の側道及び非側道区間では接近道路に沿って目的地までナビゲーションすることのできるナビゲーション装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a navigation device capable of navigating to a destination along an approaching road in a railway track, a highway or a river side road and a non-side road section. The purpose is to do.

本発明のナビゲーション装置は、道路地図を表示する表示手段と、鉄道線路、高速道路又は河川のいずれかに沿って移動するための側道経路データが保存された側道データ保存手段と、現在位置を検出する位置検出手段と、前記側道データ保存手段から現在位置周辺の側道経路データを読み出して道路地図上に重ねて表示し側道経路に基づいて目的地まで案内を行う制御手段と、を具備することを特徴とする。   The navigation apparatus of the present invention includes a display means for displaying a road map, a side road data storage means for storing side road route data for moving along any of a railroad track, a highway or a river, and a current position. Position detecting means for detecting, and a control means for reading side road route data around the current position from the side road data storage means, displaying the data on the road map, and guiding the destination based on the side road route, It is characterized by comprising.

このように構成されたナビゲーション装置によれば、鉄道線路、高速道路又は河川のいずれかに沿って移動するための側道経路が表示画面に表示されるので、その地域の道路事情に精通した調査員ではなくても、表示画面に表示された側道経路に従って容易に移動することができ、側道を探す労力を軽減でき、作業効率の改善を図ることができる。   According to the navigation device configured in this way, a side road route for moving along any one of the railroad tracks, expressways, and rivers is displayed on the display screen, so that the investigation familiar with the road conditions in the area Even if it is not a worker, it can move easily according to the side road route displayed on the display screen, the labor for searching for the side road can be reduced, and work efficiency can be improved.

また本発明は、上記ナビゲーション装置において、道路地図に基づいて目的地まで経路案内する通常モードと、前記道路地図に重ねて表示させた側道経路に基づいて目的地まで案内を行う側道案内モードとを切替え可能に構成されたことを特徴とする   Further, the present invention provides the navigation apparatus in which a normal mode for guiding a route to a destination based on a road map and a side road guidance mode for guiding to a destination based on a side road route displayed superimposed on the road map. And can be switched between

これにより、目的地まで経路案内する通常モードと側道経路案内を行う側道案内モードとを切替え可能に構成したので、鉄道線路、高速道路又は河川に沿って移動する必要性がある調査時等にだけ側道案内モードに切り替えてナビゲーションを受けることができる。   As a result, the normal mode for route guidance to the destination and the side route guidance mode for side route guidance can be switched, so it is necessary to move along railroad tracks, expressways or rivers, etc. You can receive navigation by switching to the side road guidance mode only.

また、前記側道経路データは、鉄道線路、高速道路又は河川のいずれかに隣接して設けられた側道が存在しない非側道区間では、鉄道線路、高速道路又は河川のいずれかから可能な限り離れない道路が側道経路の一部となることが望ましい。   In addition, the side road route data can be obtained from either the railroad track, the highway or the river in a non-sideway section where there is no side road provided adjacent to the railroad track, the highway or the river. It is desirable that roads that are not far apart be part of the side road route.

本発明の側道案内機能付き移動調査システムは、上記ナビゲーション装置と、鉄道線路に沿って移動しながら該鉄道線路の状況を入力する移動調査端末とを具備したシステムであって、前記位置検出手段は、経緯度座標系座標で表された測位データを出力するＧＰＳ受信機で構成され、前記移動調査端末は、鉄道車両が走行する線区の軌道に沿って設定された各基準点について、当該線区における起点からの距離を示すキロ程と各基準点の経緯度座標系座標とが登録されたデータベースと、前記ＧＰＳ受信機から出力される測位データを入力して前記線区における調査位置を示すキロ程を出力するキロ程変換手段と、調査員から入力される該鉄道線路の状況報告に前記キロ程変換手段から出力されるキロ程を調査位置として設定する報告作成手段とを備えたことを特徴とする。   A movement survey system with a side road guidance function according to the present invention is a system comprising the navigation device and a movement survey terminal that inputs the status of the railroad track while moving along the railroad track. Is composed of a GPS receiver that outputs positioning data expressed in the coordinates of longitude and latitude coordinates, and the mobile survey terminal is configured for each reference point set along the trajectory of the line section on which the railway vehicle travels. A database in which the kilometer indicating the distance from the starting point in the line section and the longitude and latitude coordinate system coordinates of each reference point are registered, and the positioning data output from the GPS receiver are input, and the survey position in the line section is determined. The kilometer conversion means for outputting the indicated kilometer distance, and the report creation for setting the kilometer distance output from the kilometer distance conversion means to the status report of the railway line input from the investigator as the survey position Characterized by comprising a stage.

このように構成された移動調査システムによれば、調査員から入力される鉄道線路の状況報告にキロ程変換手段から出力されるキロ程が調査位置として設定されるので、調査員が状況報告を入力した位置が、鉄道線路の位置を管理するために用いられているキロ程へ自動的に変換されて状況報告に設定されるので、調査員が手作業で調査位置を入力する手間及びキロ程への変換作業を省略することができる。   According to the mobile survey system configured in this way, the kilometer output from the kilometer conversion means is set as the survey position in the railway track status report input from the researcher, so the researcher reports the status report. The input position is automatically converted to the kilometer used to manage the position of the railroad track and set in the status report, so the investigator manually inputs the survey position and the kilometer Conversion to can be omitted.

また本発明は、上記側道案内機能付き移動調査システムにおいて、前記キロ程変換手段は、前記測位データの経緯度座標系座標に最も近接した２つの基準点の経緯度座標系座標を前記データベースから取り出し、前記測位データの経緯度座標系座標から前記２つの基準点の経緯度座標系座標までの距離をそれぞれ求め、この求めた前記各基準点までの距離に応じて前記測位データで示された調査位置を当該２つの基準点の間に割り付け、当該割付け位置のキロ程を調査位置として出力することを特徴とする。   Further, the present invention is the above-described movement survey system with a side road guide function, wherein the kilometer conversion means obtains the latitude and longitude coordinate system coordinates of two reference points closest to the longitude and latitude coordinate system coordinates of the positioning data from the database. The distance from the longitude and latitude coordinate system coordinates of the positioning data to the longitude and latitude coordinate system coordinates of the two reference points is obtained, and indicated by the positioning data according to the obtained distance to each reference point. The survey position is allocated between the two reference points, and the kilometer of the allocation position is output as the survey position.

これにより、調査員が鉄道線路から離れた非側道区間において状況報告を入力した場合であっても、測位データで示された調査位置を最寄りの２つの基準点の間に割り付け、当該割付け位置のキロ程が調査位置として扱かわれるので、鉄道線路の調査位置を正確に状況報告に記述することができる。   As a result, even if the researcher inputs a status report in a non-side road section away from the railway track, the survey position indicated by the positioning data is assigned between the two nearest reference points, and the assigned position Because the kilometer is treated as the survey location, the survey location of the railway track can be accurately described in the situation report.

また、本発明の管理支援システムは、鉄道線路周辺の注目物と当該注目物の当該線区での位置を示す位置情報とが登録された管理台帳を備えたセンタシステムと、先頭車両に搭載されカメラによる撮影が可能な車両搭載装置と、上記ナビゲーション装置とを連携させてなる管理支援システムであって、前記センタシステムにおいて前記管理台帳に登録された注目物の位置情報を取り出して、注目物の撮影ポイント情報として前記車両搭載装置へ送り、前記車両搭載装置においてＧＰＳ測位データと前記撮影ポイント情報とを比較して車両が撮影ポイントに来る度に前記カメラに撮影トリガを与えて撮影し、撮影画像及び撮影地点の位置情報を前記センタシステムへ送り、前記センタシステムで前記車両搭載装置から送られて来る撮影画像及び撮影地点を表示し、当該撮影画像によって現地対応が必要であると判断された撮影地点が前記ナビゲーション装置に目的地として設定され、前記ナビゲーション装置が、現地対応が必要であると判断された撮影地点まで側道経路に沿って走行するように案内を行うことを特徴とする。   In addition, the management support system of the present invention is mounted on a head system and a center system including a management ledger in which attention objects around a railway track and position information indicating the positions of the attention objects in the line section are registered. A management support system in which a vehicle-mounted device capable of photographing with a camera and the navigation device are linked to each other, and the position information of the object of interest registered in the management ledger in the center system is extracted, It is sent to the vehicle-mounted device as shooting point information, the GPS mounting data is compared with the shooting point information in the vehicle-mounted device, and a shooting trigger is given to the camera every time the vehicle comes to the shooting point. And the position information of the shooting point is sent to the center system, and the shot image sent from the vehicle mounting device in the center system and A shooting point that is displayed as a shadow point, and that is determined to require on-site response from the captured image is set as a destination in the navigation device, and the navigation device determines that an on-site response is required. It is characterized by performing guidance so as to travel along the side road route.

これにより、センタシステムから管理台帳にしたがって取得した撮影ポイントを列車側へ送り込み、列車の先頭車両に搭載されたカメラで撮影ポイントを自動撮影して、撮影した画像をセンタシステム側で見て判断し、現地対応が必要だと判断したら現場要員に出動を命令することができる。このとき、現場要員が搭乗する自動車にナビゲーション装置を搭載しておけば、現場要員はできるだけ鉄道線路に沿った側道を利用して目的地まで巡視しながら移動できる。   As a result, the shooting points acquired from the center system according to the management ledger are sent to the train side, the shooting points are automatically captured by the camera mounted on the top vehicle of the train, and the captured images are viewed and judged on the center system side. If it is determined that a local response is necessary, the field personnel can be dispatched. At this time, if the navigation apparatus is mounted on the vehicle on which the field personnel board, the site personnel can move while patroling to the destination by using the side road along the railway track as much as possible.

また本発明は、上記管理支援システムにおいて、前記ナビゲーション装置において、現地対応が必要であると判断された撮影地点まで側道経路に沿って走行した場合の目的地到着時刻を計算し、計算した目的地到着時刻を当該ナビゲーション装置から前記センタシステムへ無線送信することを特徴とする。   In the management support system, the present invention calculates a destination arrival time when the navigation device travels along a side route to a shooting point determined to require on-site correspondence. The land arrival time is wirelessly transmitted from the navigation device to the center system.

これにより、センタ側において、現地要員が目的地である現場までどの程度の時間で到達できるかをリアルタイムで知ることができ、復旧までに要する時間を高い精度で予測することができる。   As a result, the center side can know in real time how long it is possible for local personnel to reach the destination site, and the time required for recovery can be predicted with high accuracy.

本発明によれば、鉄道線路、高速道路又は河川に対しできる限り接近した経路を探索して、鉄道線路、高速道路又は河川に沿ってスタート地点から終了地点までナビゲーションすることができ、高速道路又は鉄道線路又は河川を保守管理する管理者の移動に要する作業効率を改善することができる。   According to the present invention, it is possible to search for a route as close as possible to a railroad track, highway or river, and to navigate from the start point to the end point along the railroad track, highway or river. The work efficiency required for the movement of the manager who maintains and manages the railway track or river can be improved.

以下、本発明の一実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明する。
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の機能ブロック図である。本実施の形態に係るナビゲーション装置１は、制御回路２と、現在位置を検出するための位置検出装置３と、外部から地図データを入力するための地図データ取得部４と、側道経路探索のための検索条件等を入力するための操作スイッチ群５とを備える。また、制御回路２に対して、ナビゲーションのための音声ガイダンスを出力する音声出力部６、各種データを保存するメモリ７、道路交通情報を取得するためのＶＩＣＳ受信機８、各種ガイダンス画面及び地図上に探索経路を重ねて又は分割して表示する表示装置９を備える。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be specifically described with reference to the drawings.
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a functional block diagram of the navigation apparatus according to Embodiment 1 of the present invention. The navigation device 1 according to the present embodiment includes a control circuit 2, a position detection device 3 for detecting a current position, a map data acquisition unit 4 for inputting map data from the outside, and a side road route search. And an operation switch group 5 for inputting search conditions and the like. In addition, a voice output unit 6 that outputs voice guidance for navigation to the control circuit 2, a memory 7 that stores various data, a VICS receiver 8 that acquires road traffic information, various guidance screens, and a map Is provided with a display device 9 for displaying the search route in an overlapped or divided manner.

制御回路２は、カーナビゲーション装置１の動作全般を制御する機能を有しており、マイクロコンピュータで構成することができる。例えば、制御回路２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびこれらを接続するバスなど備えて構成されている。ＲＯＭにはカーナビゲーション装置１を動作させるための実行プログラムが格納され、ＲＡＭにはプログラム実行時のデータや取得した地図データ、側道データ、交通情報などが一時的に格納される。   The control circuit 2 has a function of controlling the overall operation of the car navigation apparatus 1 and can be constituted by a microcomputer. For example, the control circuit 2 includes a CPU, a ROM, a RAM, a bus connecting these, and the like. An execution program for operating the car navigation device 1 is stored in the ROM, and data at the time of program execution, acquired map data, side road data, traffic information, and the like are temporarily stored in the RAM.

位置検出装置３は、ジヤイロスコープ１１、距離センサ１２及びＧＰＳ受信機１３を備えた構成となっている。これらのセンサ１１〜１３を組み合わせることにより、互いに検出誤差を補正して精度の高い位置検出を行なうことができる。なお、要求される検出精度によっては、すべてのセンサ１１〜１３を備える必要はない。   The position detection device 3 includes a gyroscope 11, a distance sensor 12, and a GPS receiver 13. By combining these sensors 11-13, it is possible to perform highly accurate position detection by correcting detection errors. Note that it is not necessary to provide all the sensors 11 to 13 depending on the required detection accuracy.

地図データ取得部４は、例えばＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの情報記録媒体から地図データを読み取る読取装置から構成されている。地図データ取得部４によって地図データ、後述する側道データ、経路を音声で案内するためのデータ、住所・地名等から地図上の位置を検索する検索データなどを情報記録媒体から読み取り、制御回路２に入力する。   The map data acquisition unit 4 is composed of a reading device that reads map data from an information recording medium such as a CD-ROM or a DVD-ROM. The map data acquisition unit 4 reads map data, side road data to be described later, data for guiding a route by voice, search data for searching a position on a map from an address, a place name, etc. from an information recording medium, and the control circuit 2 To enter.

ＶＩＣＳ受信機８は、外部情報源であるＶＩＣＳから送信される道路交通情報を受信して制御回路２に入力する。制御回路２は、ＶＩＣＳ受信機８から入力された道路交通情報により、渋滞区間、渋滞通過に要する時間、目的地までの所要時間などを計算する。   The VICS receiver 8 receives road traffic information transmitted from the external information source VICS and inputs it to the control circuit 2. The control circuit 2 calculates a traffic jam section, a time required for passing the traffic, a required time to the destination, and the like based on the road traffic information input from the VICS receiver 8.

表示装置９は、例えばカラー液晶ディスプレイなどの表示画面を備えて構成されており、その表示画面に地図データや側道データなどを表示できるようになっている。操作スイッチ群５は、検索条件等を入力するためのもので、例えば表示画面の表面に設けられたタッチパネル或いはメカニカルスイッチなどの各種の操作スイッチから構成されている。   The display device 9 includes a display screen such as a color liquid crystal display, and can display map data, side road data, and the like on the display screen. The operation switch group 5 is used to input search conditions and the like, and includes various operation switches such as a touch panel or a mechanical switch provided on the surface of the display screen.

制御回路２は、位置検出装置３から入力される情報に基づき車両の現在位置を演算して、地図データに基づいてその現在位置周辺の道路地図を表示装置９の表示画面に表示すると共に、その表示画面の道路地図に重ねて現在位置および進行方向を示すマークを表示する。この表示画面に表示される道路地図の縮尺は操作スイッチ群５の操作によって変更することができる。   The control circuit 2 calculates the current position of the vehicle based on the information input from the position detection device 3 and displays a road map around the current position on the display screen of the display device 9 based on the map data. A mark indicating the current position and traveling direction is displayed on the road map on the display screen. The scale of the road map displayed on this display screen can be changed by operating the operation switch group 5.

本実施の形態では、既に知られている経路設定機能及び経路案内機能に加えて、経路設定機能の拡張機能として鉄道線路、高速道路又は河川に沿った側道経路を探索し、鉄道線路等に沿った側道等を通って目的地までナビゲーションを行う側道案内機能を有する。経路設定機能及び経路案内機能により、通常モードでは、操作スイッチ群５を操作して目的地、或いは通過点を入力すると、現在位置から目的地までの最適経路を目的地経路として自動設定すると共に、その目的地経路を表示装置９の表示画面に表示されている道路地図上に強調表示する。そして、制御回路２は、目的地経路に従って進行方向を音声で案内する。   In this embodiment, in addition to the already known route setting function and route guidance function, as an extended function of the route setting function, a side road route along a railroad track, a highway or a river is searched, and the railroad track etc. It has a side road guidance function for navigating to a destination through a side road along the road. In the normal mode, by operating the operation switch group 5 and inputting a destination or a passing point by the route setting function and the route guidance function, the optimum route from the current position to the destination is automatically set as the destination route. The destination route is highlighted on the road map displayed on the display screen of the display device 9. Then, the control circuit 2 guides the traveling direction by voice according to the destination route.

一方、側道案内モードでは、側道案内機能により、操作スイッチ群５を操作して、目的地点を入力すると共に、側道探索対象となる鉄道線路名称、高速道路名称又は河川名称の入力を要求し、スタート地点から終了地点までの鉄道線路、高速道路又は河川にできる限り近い側道経路を探索して自動設定すると共に、その側道経路を表示装置９の表示画面に表示されている道路地図上に強調表示する。また、側道経路に従って進行方向を音声で案内する。なお、側道案内モードにおいて、鉄道線路名称、高速道路名称又は河川名称の入力要求に対して、鉄道線路名称等の個々の固有名称の代わりに、予め決められた鉄道線路等の識別番号を入力して指定するように構成してもよい。   On the other hand, in the side road guidance mode, the side road guidance function is used to operate the operation switch group 5 to input the destination point and to request the input of the name of the railroad track, the name of the highway or the river name to be searched for the side road. A road map in which a side road route as close as possible to the railway track, expressway or river from the start point to the end point is searched and automatically set, and the side road route is displayed on the display screen of the display device 9 Highlight above. Also, the direction of travel is guided by voice according to the side road route. In the side road guide mode, in response to an input request for a railroad track name, expressway name, or river name, a predetermined identification number of the railroad track or the like is input instead of an individual unique name such as a railroad track name. You may comprise so that it may designate.

次に、地図データ取得部４から取り込む地図データ及び側道データについて説明する。
図２は制御回路２のＲＡＭに格納された地図データ２１、鉄道線路用側道データ２２、高速道路用側道データ２３、河川用側道データ２４の概念図である。なお、本実施例では３種類の側道データ２２〜２４を格納しているが、必要な種類の側道データだけを格納するようにしても良い。また制御回路２のＲＡＭではなくメモリ７に格納するようにしても良い。本発明は、予め作成した側道データ（２２〜２４）又は検索条件にしたがって地図データから作成した側道データが保存される場所が地図データ保存手段となるが、地図データ保存手段は１つの記憶媒体で構成される必要はなく、制御回路２内のＲＡＭと外部のメモリ７とを組合わせて構成しても良い。 Next, map data and side road data taken in from the map data acquisition unit 4 will be described.
FIG. 2 is a conceptual diagram of map data 21, railway track side road data 22, highway side road data 23, and river side road data 24 stored in the RAM of the control circuit 2. In this embodiment, three types of side road data 22 to 24 are stored, but only necessary types of side road data may be stored. Further, it may be stored in the memory 7 instead of the RAM of the control circuit 2. According to the present invention, the map data storage means is a place where the side road data (22-24) created in advance or the side road data created from the map data according to the search condition is stored. It is not necessary to use a medium, and the RAM in the control circuit 2 and the external memory 7 may be combined.

地図データ２１は、表示画面に地図を表示するためのデータで、リンク情報、ノード情報などを備えている。具体的には、図３に示すように、地図上の道路を交差点、分岐点、合流点、所定角度以上のカーブなどの屈曲点を示すノード（Ｍ１〜Ｍ６…）により複数に分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定し、それらリンクを接続することによって地図を構成する。ノード情報は、各ノード（Ｍ１〜Ｍ６…）について、ノードの識別情報、経度緯度の座標情報などからなる。リンク情報は、各リンクについて、リンクの識別情報、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端と終端の座標、リンクの道路幅などから構成される。   The map data 21 is data for displaying a map on the display screen, and includes link information, node information, and the like. Specifically, as shown in FIG. 3, the road on the map is divided into a plurality of nodes (M1 to M6...) Indicating inflection points such as intersections, branch points, junctions, curves of a predetermined angle or more, A map is configured by defining links between nodes as links and connecting these links. The node information includes, for each node (M1 to M6...), Node identification information, longitude / latitude coordinate information, and the like. The link information includes, for each link, link identification information, a link length indicating the length of the link, coordinates of the start and end of the link, a road width of the link, and the like.

鉄道線路用側道データ２２は、地図データ２１と同様にリンク情報、ノード情報などから構成することができる。図３に、ある区間の鉄道線路（例えば新幹線高架）Ｒに沿って移動する場合の側道経路の具体例が点線Ｌ１で示されている。同図に示す側道経路Ｌ１は、当該側道経路Ｌ１における交差点、分岐点、合流点、屈曲点に相当するノードＮ１からノードＮ１０と、当該側道経路Ｌ１に沿って隣接するノード間をそれぞれ結ぶ複数のリンクとで構成されている。リンクは、側道経路Ｌ１において隣接しているノード間の距離を示すリンク長、隣接するノード間に存在する道路の始端及び終端を示す始端・終端座標、道路幅などで構成される。   The railroad track side road data 22 can be composed of link information, node information, and the like, similar to the map data 21. In FIG. 3, a specific example of a side road route when moving along a railroad track (for example, Shinkansen elevated) R in a certain section is indicated by a dotted line L1. The side road route L1 shown in the figure is between the nodes N1 to N10 corresponding to intersections, branch points, junctions, and inflection points in the side road route L1, and between adjacent nodes along the side road route L1. It consists of multiple links that connect. The link includes a link length indicating a distance between adjacent nodes in the side road route L1, start / end coordinates indicating a start and end of a road existing between adjacent nodes, a road width, and the like.

なお、図３に例示するように、ノードＮ１からＮ２、ノードＮ５からＮ６及びノードＮ９からＮ１０は鉄道線路Ｒのすぐ脇に側道が設けられている側道区間であるが、ノードＮ３からＮ４、ノードＮ７からＮ８は鉄道線路Ｒのすぐ脇に側道が設けられていない非側道区間である。非側道区間では、可能な限り鉄道線路Ｒから離れない道路が側道として選ばれている。   As illustrated in FIG. 3, nodes N1 to N2, nodes N5 to N6, and nodes N9 to N10 are side road sections in which a side road is provided right next to the railway track R, but nodes N3 to N4 Nodes N7 to N8 are non-side road sections where no side road is provided on the immediate side of the railway track R. In the non-side road section, a road that is as far from the railway track R as possible is selected as the side road.

以上のような鉄道線路用側道データ２２が鉄道線路（例えば新幹線）Ｒの全長又は必要区間に渡って予め作成されている。また、鉄道線路用側道データ２２は鉄道線路単位で作成されている。   The railway road side road data 22 as described above is created in advance over the entire length of the railway line (for example, the Shinkansen) R or a necessary section. The railroad track side road data 22 is created for each railroad track.

高速道路及び河川についても鉄道線路Ｒと同様に、高速道路単位及び河川単位でノード情報及びリンク情報からなる高速道路用側道データ２３及び河川用側道データ２４が作成されている。   Similarly to the railway track R, the highway side road data 23 and the river side road data 24 composed of node information and link information are created for each highway and river as well as the railway track R.

次に、以上のように構成された本実施の形態の動作について説明する。
電源が投入されると、制御回路２が位置検出装置３によって検出された現在位置に基づいて地図データ２１から現在位置を中心とした地図データを取り出して所定縮尺地図を表示装置９に表示する。 Next, the operation of the present embodiment configured as described above will be described.
When the power is turned on, the control circuit 2 extracts map data centered on the current position from the map data 21 based on the current position detected by the position detection device 3 and displays a predetermined scale map on the display device 9.

一方、操作スイッチ群５を操作することによって側道案内モードが選択されると、図４（ａ）に示すような検索対象となる鉄道線路、高速道路又は河川を選択するための検索条件入力画面へ遷移する（ステップＳ１）。鉄道線路、高速道路又は河川のいずれかの名称を入力することにより、図４（ｂ）に示すようにスタート地点と終了地点とを入力する検索条件入力画面へ遷移する（ステップＳ２）。スタート地点と終了地点の入力は、表示画面に表示した地図上から選択できるようにしても良いし、鉄道線路であれば駅名又はキロ程を入力するようにしても良い。高速道路であれば、インターチェンジ名又は住所を入力することができる。河川の場合は、住所、河口からの距離又は橋の名称を入力するようにしても良い。また、位置検出装置３によって検出された現在位置をスタート地点として選択するようにしても良い。操作スイッチ群５を操作して検索条件の確定操作が行われると、表示画面は側道経路探索中であることを示す画面へ遷移させる（ステップＳ３）。   On the other hand, when the side road guide mode is selected by operating the operation switch group 5, a search condition input screen for selecting a railway track, expressway or river to be searched as shown in FIG. (Step S1). By inputting the name of any one of the railroad track, expressway or river, the screen changes to a search condition input screen for inputting a start point and an end point as shown in FIG. 4B (step S2). The start point and the end point may be input from a map displayed on the display screen, or a station name or a kilometer may be input for a railroad track. If it is a highway, you can enter the interchange name or address. In the case of a river, an address, a distance from the river mouth, or a bridge name may be input. Further, the current position detected by the position detection device 3 may be selected as the start point. When the operation switch group 5 is operated to confirm the search condition, the display screen is changed to a screen indicating that a side road route search is being performed (step S3).

例えば、鉄道線路の側道経路検索を行う場合は、図４（ａ）の検索条件入力画面で線路名称が入力された鉄道線路の鉄道線路用側道データ２２を取出す（ステップＳ４）。この取り出された鉄道線路用側道データ２２から、さらに図４（ｂ）の検索条件入力画面で入力されたスタート地点と終了地点との間に存在する鉄道線路区間に対する側道データを抽出する(ステップＳ５)。   For example, when a side road route search of a railroad track is performed, the railroad track side road data 22 of the railroad track whose name is input on the search condition input screen of FIG. 4A is taken out (step S4). From the railroad track side road data 22 thus extracted, sideway data for the railroad track section existing between the start point and end point input on the search condition input screen of FIG. Step S5).

次に、表示装置９の表示画面に現在表示している地図の縮尺に合わせて抽出側道データの縮尺を決定し、この抽出した側道経路を現在の道路地図上に強調表示する（ステップＳ６）。図３では強調表示の一例として側道経路の横に点線Ｌ１を表示した例を示しているが、このような表現に限定されるものではない。例えば、側道経路自体をカラー強調表示したり、線幅を太くして強調表示したりするようにしても良い。そして、現在位置を側道経路上に表示すると共に、現在位置と側道経路とを逐次比較して、側道経路上を移動するように音声ガイダンスによるナビゲーションを行うことが望ましい。   Next, the scale of the extracted side road data is determined in accordance with the scale of the map currently displayed on the display screen of the display device 9, and the extracted side road route is highlighted on the current road map (step S6). ). Although FIG. 3 shows an example in which a dotted line L1 is displayed beside the side road route as an example of highlighting, it is not limited to such an expression. For example, the side road route itself may be highlighted in color, or may be highlighted with a thick line width. It is desirable to display the current position on the side road route, and sequentially compare the current position and the side road route, and perform navigation by voice guidance so as to move on the side road route.

調査員は、本ナビゲーション装置によってナビゲーションを受けながら所望の鉄道線路区間において鉄道線路に沿った側道経路を移動して、当該鉄道線路区間の各所における状況を調査確認する。調査結果は移動調査端末側に保存し又はリアルタイムで指令センタ側へ無線送信する。   The investigator moves the side route along the railroad track in the desired railroad track section while receiving navigation by the navigation device, and checks and confirms the situation in various places in the railroad track section. The survey result is stored on the mobile survey terminal side or wirelessly transmitted to the command center side in real time.

例えば、調査員が調査結果を入力するパーソナルコンピュータ等の移動調査端末と、本ナビゲーション装置とで側道案内機能付き移動調査システムを構成する。本ナビゲーション装置と移動調査端末との間はデータ通信可能にケーブルを介して接続し、又は近距離無線通信を介して回線接続する。又は、本ナビゲーション装置と移動調査端末とを１つの筐体内に収容して一体化してバス又はシリアル信号線で接続する。   For example, a mobile research terminal such as a personal computer through which a researcher inputs a research result and the navigation apparatus constitute a mobile research system with a side road guide function. The navigation device and the mobile research terminal are connected via a cable so that data communication is possible, or a line connection is made via short-range wireless communication. Alternatively, the navigation device and the mobile research terminal are accommodated in one housing and integrated and connected by a bus or a serial signal line.

移動調査端末に本ナビゲーション装置から現在位置を取り込み、状況報告となる調査結果と当該調査位置となる現在位置とを対応させて記憶する。これにより、調査員は状況報告を作成するたびに調査位置データを入力する手間を省くことができる。   The current position is fetched from the navigation device into the mobile investigation terminal, and the investigation result as the status report and the current position as the investigation position are stored in association with each other. Thereby, the investigator can save the trouble of inputting the survey position data every time the situation report is created.

ところで、図５に示すように、側道区間（Ａ１からＡ３）では側道上での現在位置と当該現在位置から状況調査される鉄道線路（高速道路又は河川も同様）の位置とはほぼ一致している。一方、非側道経路（Ｂ１，Ｂ２）では鉄道線路（高速道路又は河川も同様）から離れた場所から調査対象の状況を調査確認し又は目視確認不可能な場合は調査しないことになる。この非側道経路（Ｂ１，Ｂ２）を移動している期間に位置検出装置３から取り込まれる現在位置は、調査員が状況確認している又は確認できていない鉄道線路（高速道路又は河川）上の各状況調査位置とは一致しないことになる。   By the way, as shown in FIG. 5, in the side road section (A1 to A3), the current position on the side road and the position of the railroad track (the same applies to highways or rivers) investigated from the current position are substantially the same. ing. On the other hand, in the non-sideway route (B1, B2), the situation of the investigation object is investigated and confirmed from a place away from the railroad track (the same applies to the highway or river), or it is not investigated when the visual confirmation is impossible. The current position taken from the position detection device 3 during the period of moving along this non-side road route (B1, B2) is on a railroad track (highway or river) for which the investigator has confirmed or has not confirmed the situation. This does not match the situation survey positions.

そこで、本実施の形態では、非側道経路（Ｂ１，Ｂ２）を移動中であっても現在位置が正確に鉄道線路（高速道路又は河川）上の位置を表すように、位置検出装置３で検出される現在位置に対して鉄道線路（高速道路又は河川）上へ合わせ込む処理を行う。   Therefore, in the present embodiment, the position detection device 3 uses the position detection device 3 so that the current position accurately represents the position on the railway track (highway or river) even when moving on the non-side road route (B1, B2). A process of fitting the detected current position onto a railway track (highway or river) is performed.

以下、鉄道線路上への合わせ込み処理を例にして説明する。
図６は移動調査端末における合わせ込み処理に関する部分の機能ブロック図である。移動調査端末３０は、本ナビゲーション装置のＧＰＳ受信機１３から出力されるＧＰＳ測位データを取り込んでキロ程に変換するキロ程変換処理部３１と、鉄道線路の状況確認した場所で調査員から入力される報告データに対して、キロ程変換処理部３１から出力されるキロ程を調査位置情報として付加する報告作成部３２と、報告作成部３２で作成された報告データ（調査位置情報を含む）を指令センタ等へ無線通信する無線モジュール３３と、軌道情報管理データベース３４とを備えている。なお、報告作成部３２で作成された報告データ（調査位置情報を含む）を内蔵する記憶媒体に保存するように構成しても良い。 Hereinafter, a description will be given of an example of the fitting process on the railway track.
FIG. 6 is a functional block diagram of a portion related to the fitting process in the mobile research terminal. The mobile survey terminal 30 is input from the surveyor at the location where the status of the railway track is confirmed, and the kilometer conversion processing unit 31 that takes in the GPS positioning data output from the GPS receiver 13 of the navigation device and converts it into kilometer. Report generating unit 32 for adding the kilometer output from the kilometer conversion processing unit 31 as survey position information to the report data, and report data (including the survey position information) created by the report creating unit 32 A wireless module 33 that wirelessly communicates with a command center and the like and a trajectory information management database 34 are provided. The report data (including the survey position information) created by the report creation unit 32 may be stored in a built-in storage medium.

キロ程変換処理部３１は、軌道管理情報ＤＢ３４を参照して、移動調査端末に最寄りの２つの基準点と移動調査端末のＧＰＳ測位点とから、当該ＧＰＳ測位点を線路中心線上となる２つの基準点の間に割り付けて当該割付け位置のキロ程を求める。なお、線区の軌道に沿って設定された標識、踏切保安設備、信号機、距離ポスト、その他の地上設備が基準点となる。   The kilometer-distance conversion processing unit 31 refers to the trajectory management information DB 34 and uses the two reference points closest to the mobile research terminal and the GPS positioning point of the mobile research terminal to set the two GPS positioning points on the track center line. Assign between the reference points and find the kilometer of the assigned position. In addition, signs, railroad crossing safety equipment, traffic lights, distance posts, and other ground equipment set along the track of the line section become reference points.

軌道管理情報ＤＢ３４は、基準点を識別するための基準点識別番号３４ａ、線区における起点から各基準点までの距離を示すキロ程３４ｂ、各基準点における経緯度座標系座標３４ｃが登録されたデータベースである。   In the trajectory management information DB 34, a reference point identification number 34a for identifying a reference point, a kilometer distance 34b indicating the distance from the starting point to each reference point in the line section, and a latitude and longitude coordinate system coordinate 34c at each reference point are registered. It is a database.

次に、移動調査端末のＧＰＳ測位点を近接する２つの基準点の間にすり合わせてその位置をキロ程に換算する手法について説明する。基準点間隔は実用上直線と見做せる程度の距離であるものとし、そのために生じる誤差は累積しない。   Next, a method for converting the GPS positioning point of the mobile survey terminal between two adjacent reference points and converting the position into kilometer will be described. The distance between the reference points is assumed to be a distance that can be regarded as a straight line in practice, and errors caused by the distance are not accumulated.

図７に示す符号Ｒは鉄道車両が走行する軌道となる鉄道線路の中心線を示している。移動調査端末が距離ポストであるＡポストとＢポストとの間の線路区間に沿った側道又は非側道を移動している。このとき、ＧＰＳ受信機１３のＧＰＳ測位データがＧＰＳ測位点Ｐ１を示したものとする。ＧＰＳ測位点Ｐ１から最も近い基準点がＡポストとＢポストであったとする。   The symbol R shown in FIG. 7 indicates the center line of the railroad track that is the track on which the railcar travels. The mobile research terminal is moving on a side road or a non-side road along the track section between the A post and the B post which are distance posts. At this time, it is assumed that the GPS positioning data of the GPS receiver 13 indicates the GPS positioning point P1. It is assumed that the reference points closest to the GPS positioning point P1 are the A post and the B post.

本実施の形態では、経緯度座標系においてＧＰＳ測位点Ｐ１をＡポストとＢポストとの間の所定位置にすりつける（割り付け）。直角座標系（ｘ、ｙ）において、ＧＰＳ測位点Ｐ１、Ａポスト及びＢポストの座標は、ＧＰＳ測位点Ｐ１＝（Ｘ_Ｐ，Ｙ_Ｐ）、Ａポスト（（Ｘ_Ａ，Ｙ_Ａ）、Ｂポスト＝（Ｘ_Ｂ，Ｙ_Ｂ）とする。これらの座標位置から次式（１）に基づいて係数ｔを求める。
ｔ＝−｛（Ｘ_Ａ-Ｘ_Ｐ）（Ｘ_Ｂ-Ｘ_Ａ）−（Ｙ_Ａ-Ｙ_Ｐ）（Ｙ_Ｂ-Ｙ_Ａ）｝
／｛（Ｘ_Ｂ-Ｘ_Ａ）^２＋（Ｙ_Ｂ-Ｙ_Ａ）^２｝ …（１）
但し、（Ｘ_Ａ-Ｘ_Ｐ）はＡポストとＧＰＳ測位点Ｐ１とのｘ軸方向の距離
（Ｘ_Ｂ-Ｘ_Ａ）はＢポストとＡポストとのｘ軸方向の距離
（Ｙ_Ａ-Ｙ_Ｐ）はＡポストとＧＰＳ測位点Ｐ１とのｙ軸方向の距離
（Ｙ_Ｂ-Ｙ_Ａ）はＢポストとＡポストとのｙ軸方向の距離
そして、０≦ｔ≦１．０において、次式（２）に基づいて、ＡポストとＢポストとの間に割り付けられた点Ｐ１１から起点よりのポストＡまでの距離Ｃを求める。
Ｃ＝Ｌ×ｔ …（２）
但し、ＬはＡポストとＢポストとの間の距離である。
その結果、ＧＰＳ測位点Ｐ１が一方の基準点であるＡポストから他方の基準点であるＢポストに向かって距離Ｃの位置Ｐ１１に割り付けられる。 In the present embodiment, the GPS positioning point P1 is rubbed (assigned) at a predetermined position between the A post and the B post in the longitude and latitude coordinate system. In the rectangular coordinate system (x, y), the coordinates of the GPS positioning point P1, A post and B post are GPS positioning point P1 = (X _P , Y _P ), A post ((X _A , Y _A ), B post = (X _B , Y _B ) The coefficient t is obtained from these coordinate positions based on the following equation (1).
t = − {(X _A −X _P ) (X _B −X _A ) − (Y _A −Y _P ) (Y _B −Y _A )}
/ {(X _B -X _A ) ² + (Y _B -Y _A ) ² } (1)
However, (X _A -X _P ) is the distance in the x-axis direction between the A post and the GPS positioning point P 1 (X _B -X _A ) is the distance in the x-axis direction between the B post and the A post (Y _A -Y _P ) Is the distance in the y-axis direction between the A post and the GPS positioning point P1 (Y _B -Y _A ) is the distance in the y-axis direction between the B post and the A post, and when 0 ≦ t ≦ 1.0, Based on 2), the distance C from the starting point P11 allocated between the A post and the B post to the post A from the starting point is obtained.
C = L × t (2)
Where L is the distance between the A post and the B post.
As a result, the GPS positioning point P1 is assigned to the position P11 at a distance C from the A post that is one reference point toward the B post that is the other reference point.

図７に示す具体例のようにＡポストのキロ程＝３４ｋ２００ｍ、Ｂポストのキロ程＝３４ｋ３００ｍであれば、Ｌ＝１００ｍとなり、距離Ｃは（１）（２）式より計算することができる。   As shown in the specific example of FIG. 7, if the A post kilometer is 34 k200 m and the B post kilometer is 34 k300 m, then L = 100 m, and the distance C can be calculated from the equations (1) and (2).

上記説明では直角座標系に基づいてキロ程変換を行っているが、ＧＰＳ測位点及び基準点は経緯度座標系で示される。しかし、キロ程変換に必要な２点間距離は実現値として数十メートル〜１００ｍ程度であるので、日本近辺の緯度では経緯度座標系でも直角座標系の式で計算しても誤差は非常に小さく（0.03％程度）、経緯度座標系で示される座標値から上記（１）（２）式に従って計算しても実用上問題ない。したがって、本明細書では直角座標系に基づいたキロ程変換を経緯度座標系でのキロ程変換であると見做している。   In the above description, the kilometer conversion is performed based on the rectangular coordinate system, but the GPS positioning point and the reference point are shown in the longitude-latitude coordinate system. However, since the distance between two points required for conversion in kilometer is about tens of meters to 100m as an actual value, the error is very large even in the latitude near Japan even if it is calculated by the equation of the longitude and latitude coordinate system. Even if it is small (about 0.03%) and calculated according to the above equations (1) and (2) from the coordinate values shown in the longitude and latitude coordinate system, there is no practical problem. Therefore, in this specification, the kilometer conversion based on the rectangular coordinate system is regarded as the kilometer conversion in the longitude-latitude coordinate system.

キロ程変換処理部３１では、以上のようにして移動調査端末のＧＰＳ測位点を近接する２つの基準点の間に割り付けたキロ程変換データが計算される。キロ程変換処理部３１で計算されたキロ程変換データは鉄道線路上における調査位置データとして報告作成部３２で入力される。報告作成部３２では、キーボードなどの入力インターフェースを介して調査員から現在位置から鉄道線路の高架橋等の状況を確認した報告データが入力される。かかる報告データの一部をなす調査位置データとして現在位置においてキロ程変換処理部３１から入力されたキロ程変換データを設定する。このようにして、ある場所から鉄道線路の高架橋等の状況を確認した報告データに調査位置データが組み込まれた状態で指令センタ等に無線送信される。   The kilometer conversion processing unit 31 calculates kilometer conversion data assigned between two reference points that are close to each other as described above. The kilometer conversion data calculated by the kilometer conversion processing unit 31 is input by the report creating unit 32 as survey position data on the railway track. In the report creation unit 32, report data confirming the status of the railway track viaduct from the current position is input from the researcher via an input interface such as a keyboard. The kilometer conversion data input from the kilometer conversion processing unit 31 at the current position is set as the survey position data forming a part of the report data. In this way, it is wirelessly transmitted from a certain location to the command center or the like in a state where the survey position data is incorporated in the report data confirming the situation such as the viaduct of the railway track.

以上の説明では、鉄道線路の調査を対象としているためＧＰＳ測位データを鉄道線路上での位置情報として扱いが容易なキロ程に変換しているが、調査対象が高速道路であれば高速道路上での位置確認に容易なデータ形式へ変換し、調査対象が河川であれば河川上での位置確認に容易なデータ形式へ変換することが望ましい。例えば、高速道に一定間隔で設定されている指標を基準点として上記同様の高速道路の中心線上への合わせ込みを行うことができる。河川についても同様に、河川に掛かる橋、合流点、その他のポイントの座標を登録しておき、ＧＰＳ測位データを例えば河口からの距離に変換することができる。   In the above explanation, since the survey of the railway track is intended, the GPS positioning data is converted into kilometers that can be easily handled as position information on the railroad track. It is desirable to convert the data into a data format that is easy to confirm the location, and to convert it into a data format that is easy to confirm the location on the river if the survey target is a river. For example, it is possible to perform alignment on the center line of a highway similar to the above using an index set on the highway at regular intervals as a reference point. Similarly, for rivers, the coordinates of bridges, junctions, and other points over rivers can be registered, and GPS positioning data can be converted into distances from the river mouth, for example.

以上のように本実施の形態によれば、所望の鉄道線路、高速道路又は河川を選択して目標地点を入力するだけで、スタート地点から目標地点までの区間における鉄道線路、高速道路又は河川の側道及び可能な限りそれらに近い道路を経路としたナビゲーションを行うことができ、高速道路又は鉄道線路又は河川を保守管理する管理者の作業効率を改善することができる。   As described above, according to the present embodiment, only by selecting a desired railway track, expressway or river and inputting a target point, the railway track, expressway or river in the section from the start point to the target point is selected. Navigation through the side roads and roads as close to them as possible can be performed, and the work efficiency of the manager who maintains and manages the expressway, railroad track or river can be improved.

以上の説明では鉄道線路用側道データ２２等を予め作成して地図データ取得部４から読み込んでいるが、鉄道線路名（又は高速道路名、河川名）、スタート地点及び終了地点といった検索条件に基づいて、既に読み込まれている地図データから作成するようにしても良い。   In the above description, the railroad track side road data 22 and the like are created in advance and read from the map data acquisition unit 4, but the search conditions such as the railroad track name (or highway name, river name), start point, and end point are used. Based on the already read map data, it may be created.

また、以上の説明では、本ナビゲーション装置と移動調査端末とをケーブル接続等する構成を例示しているが、本ナビゲーション装置と移動調査端末とを一体化した情報端末とすることもできる。   In the above description, the configuration in which the navigation device and the mobile research terminal are cable-connected is exemplified, but an information terminal in which the navigation device and the mobile research terminal are integrated can also be used.

（実施の形態２）
本実施の形態に係る管理支援システムは、列車の先頭車両に搭載されたカメラ付きの車両搭載装置と、車両搭載装置から送られて来る撮影画像を監視して電車運転手、駅事務員等に指令を発するセンタシステムと、鉄道線路の側道に沿って目的地までナビゲーションするナビゲーション装置とを連携させたシステムである。 (Embodiment 2)
The management support system according to the present embodiment monitors a vehicle-mounted device with a camera mounted on the leading vehicle of a train and a captured image sent from the vehicle-mounted device to train drivers, station clerks, etc. This is a system in which a center system that issues a command and a navigation device that navigates to a destination along a side road of a railway track.

図８は本実施の形態に係る管理支援システムの概念図である。この管理支援システムは、列車の先頭車両４０に搭載された車両搭載装置４１と、指令センタ５０に設置された監視装置５１及び各種管理台帳５２と、現地要員が現場へ移動するための自動車６０に搭載されたナビゲーション装置６１とから構成されている。なお、技術センタ７０は、指令センタ５０から現地への出動要請を受け取る部署である。技術センタ７０から出動要請を受けた現場要員が自動車６０に登場して指令センタ５０から指示された現地へ向かうことになる。指令センタ５０と技術センタ７０は物理的に別々の建屋に配置されているが、双方のシステムをオンラインで結んで１つのセンタシステムとして構築することも可能である。自動車６０のナビゲーション装置６１に設定する目的地は、端末７１又は監視装置５１からナビゲーション装置６１へ無線通信で通知するようにしても良い。   FIG. 8 is a conceptual diagram of the management support system according to the present embodiment. This management support system includes a vehicle mounting device 41 mounted on the leading vehicle 40 of the train, a monitoring device 51 and various management ledgers 52 installed in the command center 50, and an automobile 60 for local personnel to move to the site. It is comprised from the navigation apparatus 61 mounted. The technical center 70 is a department that receives a dispatch request from the command center 50 to the site. On-site personnel who have received a request for dispatch from the technical center 70 appear in the automobile 60 and head to the site instructed by the command center 50. The command center 50 and the technical center 70 are physically arranged in separate buildings, but it is also possible to connect both systems online to construct a single center system. You may make it notify the destination set to the navigation apparatus 61 of the motor vehicle 60 from the terminal 71 or the monitoring apparatus 51 to the navigation apparatus 61 by radio | wireless communication.

図９は車両搭載装置４１の機能ブロック図である。先頭車両４０の前方窓から見える状況（線路、架線、及びその周辺）を撮影するカメラ４２を備える。カメラ４２は、静止画及び動画を撮影可能であり、制御部４３のコントロール下で撮影動作が実行される。撮影ポイント情報が経緯度座標系座標の形式で撮影ポイント情報記憶部４４に保存されている。先頭車両４０の現在位置はＧＰＳ測位システム等を利用して位置検出装置４５により経緯度座標系座標の形式で検出している。制御部４３は位置検出装置４５から得られる現在位置（経緯度座標系座標）と撮影ポイント情報記憶部４４に保存された撮影ポイントとが一致した場所でカメラ４２に対して撮影トリガを与える。カメラ４２が撮影した撮影画像は画像メモリ４６に記憶され、通信部４７から通信網４８を経由して指令センタ５０へ送信される。また、制御部４３は、指令センタ５０から送られて来る撮影ポイント情報を撮影ポイント情報記憶部４４に保存する。制御部４３は、非常制動検出信号を装置外の車両システムから受信した場合も撮影トリガをカメラ４２に与えて撮影を行わせる。非常制動検出信号は、車両側のシステムが加速度計又は操作レバーの動きなどから非常制動検出した場合に出力される信号である。   FIG. 9 is a functional block diagram of the vehicle mounting device 41. The camera 42 which image | photographs the condition (A track, an overhead line, and its periphery) visible from the front window of the head vehicle 40 is provided. The camera 42 can shoot still images and moving images, and the shooting operation is executed under the control of the control unit 43. The shooting point information is stored in the shooting point information storage unit 44 in the form of latitude and longitude coordinate system coordinates. The current position of the leading vehicle 40 is detected in the form of longitude and latitude coordinate system coordinates by the position detection device 45 using a GPS positioning system or the like. The control unit 43 gives a shooting trigger to the camera 42 at a place where the current position (coordinate coordinate system coordinate) obtained from the position detection device 45 matches the shooting point stored in the shooting point information storage unit 44. The captured image captured by the camera 42 is stored in the image memory 46 and transmitted from the communication unit 47 to the command center 50 via the communication network 48. In addition, the control unit 43 stores the shooting point information sent from the command center 50 in the shooting point information storage unit 44. Even when the emergency braking detection signal is received from a vehicle system outside the apparatus, the control unit 43 gives a shooting trigger to the camera 42 to perform shooting. The emergency braking detection signal is a signal that is output when the system on the vehicle side detects emergency braking from the movement of an accelerometer or an operation lever.

図１０は、指令センタ５０における主に監視装置５１のシステム構成を示す機能ブロック図である。撮影ポイント情報を得るための管理台帳５２として、倒木台帳５２ａ、鉄道林台帳５２ｂ、構造物管理台帳５２ｃを備えた例が示されている。倒木台帳５２ａは、倒木による被害の防止を目的として作成され、倒木すれば線路又は架線に影響が及ぶ可能性のある周辺樹木を登録した台帳である。登録樹木の位置がキロ程で記されている。鉄道林台帳５２ｂは、線路を風や雪、飛砂から守るために植林した鉄道林を登録した台帳であり、鉄道林の位置（ある程度の範囲がある）がキロ程で記されている。また、構造物管理台帳５２ｃは、鉄道運行上関連性の高い周辺建物・施設を管理する台帳であり、管理対象となる周辺建物・施設の位置がキロ程で記されている。これらの管理台帳５２に登録されている登録樹木等の状況は指令センタ５０において監視できることが望ましい。例えば、台風の通過直後にこれらの樹木の状況を指令センタ５０において確認できれば迅速に適切な対策を取ることができる。また、駅ホームの状況が指令センタ５０において確認できれば、イベント終了後などで混雑している駅ホームの状況を確認でき誘導員の緊急配備などの指示を駅員に通知することができる。   FIG. 10 is a functional block diagram mainly showing the system configuration of the monitoring device 51 in the command center 50. As the management ledger 52 for obtaining photographing point information, an example including a fallen tree ledger 52a, a railway forest ledger 52b, and a structure management ledger 52c is shown. The fallen ledger 52a is created for the purpose of preventing damage caused by fallen trees, and is a ledger that registers neighboring trees that may affect the track or overhead line if fallen. The location of registered trees is written in kilos. The railroad forest ledger 52b is a ledger in which railroad forests planted to protect the tracks from wind, snow, and flying sand are registered, and the position of the railroad forest (with a certain range) is described in kilometres. The structure management ledger 52c is a ledger for managing peripheral buildings / facility that are highly relevant in railway operation, and the positions of the peripheral buildings / facilities to be managed are described in kilometres. It is desirable that the command center 50 can monitor the status of registered trees and the like registered in the management ledger 52. For example, if the state of these trees can be confirmed in the command center 50 immediately after the typhoon passes, appropriate measures can be taken quickly. Further, if the status of the station platform can be confirmed at the command center 50, the status of the crowded station platform can be confirmed after the event is completed, and the station staff can be notified of an instruction such as an emergency deployment of the guide.

撮影ポイント情報作成部５３は、読出し部５３ａが上記管理台帳５２から対象路線に関する登録樹木等のキロ程を読み出し、経緯度変換部５３ｂがキロ程を経緯度座標系座標に変換する。管理台帳５２に登録された対象路線における全ての周辺樹木、鉄道林、管理建物を撮影ポイントとしても良いし、予め選択した周辺樹木、駅ホーム等のみを撮影ポイントとしても良い。   In the photographing point information creation unit 53, the reading unit 53a reads the kilometer such as a registered tree related to the target route from the management ledger 52, and the longitude-latitude conversion unit 53b converts the kilometer into the latitude-latitude coordinate system coordinates. All surrounding trees, railway forests, and management buildings on the target route registered in the management register 52 may be taken as shooting points, or only pre-selected surrounding trees, station platforms, etc. may be taken as shooting points.

配信部５４は、撮影ポイント情報作成部５３により作製された撮影ポイント情報を、対象路線を走行する該当列車の車両搭載装置４１へ送信する。   The distribution unit 54 transmits the shooting point information created by the shooting point information creation unit 53 to the vehicle mounting device 41 of the corresponding train traveling on the target route.

受信部５５は、通信網４８経由で車両搭載装置４１から送られて来る撮影画像及び撮影位置情報を受信する。受信した撮影画像及び撮影位置情報を、キロ程変換装置５６を介して監視制御装置５７へ入力する。キロ程変換装置５６は、キロ程変換処理部５６ａがデータベース５６ｂを参照して経緯度座標系座標の撮影ポイント情報をキロ程に変換する。経緯度座標系座標の撮影ポイント情報をキロ程に変換する手法としては、前述したキロ程変換処理部３１及び軌道管理情報ＤＢ３４と同様の処理方法を採用することができる。   The receiving unit 55 receives a captured image and shooting position information transmitted from the vehicle mounting apparatus 41 via the communication network 48. The received photographic image and photographic position information are input to the monitoring control device 57 via the kilometer conversion device 56. In the kilometer conversion device 56, the kilometer conversion processing unit 56a refers to the database 56b and converts the shooting point information of the coordinates of latitude and longitude coordinate system into kilometer. As a method for converting the photographing point information of the longitude and latitude coordinate system coordinates into kilometres, the same processing method as the kilometer transformation processing unit 31 and the trajectory management information DB 34 described above can be employed.

監視制御部５７は、撮影画像を路線図に関連付けて表示部５８に表示させると共に、ナビゲーション装置６１から送られて来る現在位置情報及び現地までの到着予定時刻を表示部５８に表示させる処理を実行する。   The monitoring control unit 57 displays the photographed image in association with the route map on the display unit 58 and displays the current position information sent from the navigation device 61 and the scheduled arrival time on the site on the display unit 58. To do.

なお、ナビゲーション装置６１は、前述した図１に示すナビゲーション装置１の構成に加え、指令センタ５０の監視装置５１と無線通信する無線通信部を備えている。すなわち、ナビゲーション装置６１に倒木場所などを目的地として設定すれば、当該目的地まで鉄道線路の側道に沿ってナビゲーションすることができる。   The navigation device 61 includes a wireless communication unit that wirelessly communicates with the monitoring device 51 of the command center 50 in addition to the configuration of the navigation device 1 shown in FIG. That is, if a fallen tree place or the like is set as a destination in the navigation device 61, navigation can be performed along the side road of the railway track to the destination.

次に、以上のように構成された本実施の形態の動作について説明する。
指令センタ５０において、倒木台帳５２ａ、鉄道林台帳５２ｂ及び構造物管理台帳５２ｃから周辺樹木、鉄道林、駅ホーム等の撮影ポイントとなる場所のキロ程情報が読出し部５３ａによって路線を区別して読み出される。管理台帳５２から読み出されたある路線のキロ程情報は経緯度変換部５３ｂにおいて経緯度座標系座標に変換される。そして、当該路線を走行することになる列車の先頭車両４０に搭載された車両搭載装置４１へ通信網４８を経由して送信する。 Next, the operation of the present embodiment configured as described above will be described.
In the command center 50, the kilometer information of places that become shooting points such as surrounding trees, railway forests, and station platforms is read out from the fallen tree register 52a, the railway forest register 52b, and the structure management register 52c by distinguishing the route. . The kilometer information of a certain route read from the management ledger 52 is converted into the longitude and latitude coordinate system coordinates in the longitude and latitude conversion unit 53b. And it transmits via the communication network 48 to the vehicle mounting apparatus 41 mounted in the head vehicle 40 of the train which will drive | work the said route.

列車の車両搭載装置４１では、指令センタ５０から送信された経緯度座標系で表されたキロ程情報を通信部４７が受信すると、制御部４３が受信したキロ程情報を撮影ポイント情報として撮影ポイント情報記憶部４４へ保存する。   In the train vehicle mounting device 41, when the communication unit 47 receives the kilometer information represented by the longitude and latitude coordinate system transmitted from the command center 50, the kilometer information received by the control unit 43 is used as the photographing point information. Save to the information storage unit 44.

車両搭載装置４１では、制御部４３が撮影ポイント情報記憶部４４から走行中の路線において次の撮影ポイント情報を取り出し、位置検出装置４５から入力する現在位置情報と比較する。このとき、管理台帳５２に登録された周辺樹木等のキロ程から変換された経緯度座標系座標をそのまま撮影ポイントとしたのでは、実際の撮影タイミングが遅れて撮影画像中に目的の樹木等が写らない可能性がある。そこで、キロ程から変換された経緯度座標系座標と現在位置とを比較し、両者の距離がカメラ視野に応じた所定範囲内に入ったならば、その時点でカメラ４２に撮影トリガを与える。   In the vehicle-mounted device 41, the control unit 43 extracts the next shooting point information on the traveling route from the shooting point information storage unit 44 and compares it with the current position information input from the position detection device 45. At this time, if the longitude and latitude coordinate system coordinates converted from the kilometer of the surrounding trees and the like registered in the management ledger 52 are used as the photographing points as they are, the actual photographing timing is delayed and the target tree or the like is included in the photographed image. There is a possibility that it does not appear. Therefore, the coordinates of the longitude and latitude coordinate system converted from about a kilometer are compared with the current position, and if the distance between them falls within a predetermined range corresponding to the camera field of view, a shooting trigger is given to the camera 42 at that time.

カメラ４２で撮影された静止画又は動画からなる撮影画像は画像メモリ４６に一時的に格納される。制御部４３は、画像メモリ４６から撮影ポイントの撮影画像を読出し、撮影トリガを与えた時刻に位置検出装置４５から取得した現在位置情報を付加して、通信部４７から指令センタ５０を宛先にして送信する。例えば、通信部４７から携帯電話網（４８）にアクセスして指令センタ５０の監視装置５１に接続し、撮影画像情報及び撮影場所の位置情報を送信する。   A captured image composed of a still image or a moving image captured by the camera 42 is temporarily stored in the image memory 46. The control unit 43 reads the captured image of the shooting point from the image memory 46, adds the current position information acquired from the position detection device 45 at the time when the shooting trigger is given, and directs the command center 50 from the communication unit 47 to the destination. Send. For example, the mobile phone network (48) is accessed from the communication unit 47, connected to the monitoring device 51 of the command center 50, and the photographed image information and the location information of the photographing location are transmitted.

また、列車の運転員が非常制動操作を行った場合、その際に出力される非常制動検出信号が撮影トリガとなりその時の先頭車両の前方窓からの状況が撮影される。非常制動時の撮影画像とその場所の位置情報とが指令センタ５０へ送られる。   Further, when the train operator performs an emergency braking operation, the emergency braking detection signal output at that time serves as a shooting trigger, and the situation from the front window of the leading vehicle at that time is shot. A captured image at the time of emergency braking and position information of the location are sent to the command center 50.

このように、列車の車両搭載装置４１では、指令センタ５０から送られたキロ程情報にしたがって倒木台帳５２ａ等に登録された周辺樹木等の撮影ポイントで順次撮影が実行され、また非常制動時にも撮影が行われ、それらの撮影画像と撮影位置情報とが指令センタ５０へ送られる。   As described above, the train vehicle mounting apparatus 41 sequentially performs shooting at shooting points such as surrounding trees registered in the fallen tree register 52a according to the kilometer information sent from the command center 50, and also during emergency braking. Shooting is performed, and the captured images and shooting position information are sent to the command center 50.

指令センタ５０では、キロ程変換処理部５６ａにより撮影位置情報がキロ程に変換される。そして、監視制御部５７が撮影画像と撮影ポイントのキロ程とを表示部５８に表示させる。このようにして、指令センタ５０の監視画面となる表示部５８には、線路周辺の登録樹木、鉄道林、駅ホーム等の撮影画像が順に表示される。又は非常制動操作時における車外の状況を撮影した画像が表示される。   In the command center 50, the shooting position information is converted into kilometer by the kilometer conversion processing unit 56a. Then, the monitoring control unit 57 causes the display unit 58 to display the captured image and the kilometer of the shooting point. In this way, captured images of registered trees, railway forests, station platforms, and the like around the track are sequentially displayed on the display unit 58 serving as a monitoring screen of the command center 50. Or the image which image | photographed the condition outside the vehicle at the time of emergency braking operation is displayed.

指令センタ５０では、表示部５８に表示された撮影画像から現場の状況を把握することができる。例えば、線路上の架線に木の枝が接触していたり、架線に障害物が引っ掛かっていたりする場合は、現地要員を現地に急行させて対応に当たるように指令センタ５０から技術センタ７０に出動要請を出す。現地の撮影画像及び現地の位置情報はオンラインで、監視装置５１から技術センタ７０の端末７１へ送信する。   The command center 50 can grasp the situation at the site from the captured image displayed on the display unit 58. For example, if a tree branch is in contact with an overhead line on the track or an obstacle is caught on the overhead line, the dispatching request is sent from the command center 50 to the technical center 70 so that local personnel can be dispatched to the site to deal with the situation. Put out. The local captured image and the local position information are transmitted online from the monitoring device 51 to the terminal 71 of the technical center 70.

現地に向かう現地要員は、自動車６０に搭載したナビゲーション装置６１に目的地として現地位置を設定する。ナビゲーション装置６１に対する目的地設定方法は種々の方式が考えられる。目的地の設定は現地要員が手動で現場の経緯度情報を入力して設定しても良いが、端末７１または監視装置５１から目的地情報を送信して、ナビゲーション装置６１の制御回路２が認識して自動的に目的地設定するようにしても良い。又は、監視装置５１から送信した現地の経緯度座標系座標を端末７１で受けて可搬型の記憶媒体に記録し、その記録媒体をナビゲーション装置６１に接続して読み取らせて設定することも可能である。   A local person heading for the local area sets the local position as a destination in the navigation device 61 mounted on the automobile 60. Various destination setting methods for the navigation device 61 can be considered. The destination may be set by manually inputting the longitude and latitude information of the site by the local personnel, but the destination circuit transmits the destination information from the terminal 71 or the monitoring device 51, and the control circuit 2 of the navigation device 61 recognizes the destination. Then, the destination may be automatically set. Alternatively, the local longitude and latitude coordinate system coordinates transmitted from the monitoring device 51 can be received by the terminal 71 and recorded in a portable storage medium, and the recording medium can be connected to the navigation device 61 and read and set. is there.

ナビゲーション装置６１を前述した側道案内モードに設定しておくことで、現地（目的地）までは鉄道線路の側道に沿ってナビゲーションされる。したがって、現地要員はできる限り鉄道線路に沿った道を走行して巡視を行いながら目的地の現地に到達することができる。例えば、台風の翌日等に司令センタ５０から指示された倒木危険箇所（現地）に向かいながら、できるだけ線路にそって道々巡視しながら向かうことができる。   By setting the navigation device 61 in the above-described side road guidance mode, navigation is performed along the side road of the railway track to the site (destination). Therefore, the local personnel can reach the destination site while traveling as much as possible along the railroad track. For example, on the next day of a typhoon or the like, while heading to the fallen tree danger point (local site) instructed from the command center 50, it is possible to head along the road as much as possible.

現地要員が自動車６０で現地に向かっている間、ナビゲーション装置６１は目的地（現地）までの到着予定時間を常に計算している。このとき、経路は既に側道経路で決定しているので、ＶＩＣＳ受信機８から交通情報を取得し、側道経路と渋滞情報とから目的地までの到着時刻を正確に計算する。到着時刻及び現在位置情報はナビゲーション装置６１の無線通信部から指令センタ５０の監視装置５１へ所定周期で送られる。   While the local personnel are heading to the site by the automobile 60, the navigation device 61 always calculates the estimated arrival time to the destination (local site). At this time, since the route is already determined by the side road route, the traffic information is acquired from the VICS receiver 8, and the arrival time to the destination is accurately calculated from the side road route and the traffic jam information. The arrival time and current position information are sent from the radio communication unit of the navigation device 61 to the monitoring device 51 of the command center 50 at a predetermined cycle.

監視装置５１では、図１１に示すように監視画面８１の路線図中に現地要員（ナビゲーション装置６１）に現在位置マーク８２を表示すると共に巡視した経路を軌跡で示し、さらに到着予定時刻８３を表示する。なお、図１１に示す表示例では撮影画像８４と路線名８５及び撮影場所のキロ程８６が一緒に表示されている。   In the monitoring device 51, as shown in FIG. 11, the current position mark 82 is displayed on the local staff (navigation device 61) in the route map of the monitoring screen 81, the route visited is indicated by a trajectory, and the estimated arrival time 83 is further displayed. To do. In the display example shown in FIG. 11, the captured image 84, the route name 85, and the kilometer 86 of the shooting location are displayed together.

このように本実施の形態によれば、列車の先頭車両４０に搭載されたカメラ４２を管理台帳５２から作成した撮影ポイントで順次撮影して指令センタ５０で監視画面にて見て判断でき、さらに現地対応が必要だと判断した場合には、現場要員が乗った自動車６０のナビゲーション装置６１で線路に沿った道を利用して巡視しながら現地へ向かうようにすることができる。   As described above, according to the present embodiment, the camera 42 mounted on the leading vehicle 40 of the train can be sequentially photographed at the photographing points created from the management ledger 52, and can be judged by looking at the monitoring screen at the command center 50. When it is determined that the site response is necessary, the navigation device 61 of the automobile 60 on which the site staff is on can use the road along the track to go to the site while patroling.

なお、以上の実施の形態において車両搭載装置４１として携帯電話機を用いることも可能である。携帯電話機に装備された通信機能、カメラ機能、ＧＰＳ測位機能、アプリケーション対応機能を利用することで、低コストで車両搭載装置４１を実現することができる。   In the above embodiment, a mobile phone can be used as the vehicle mounting device 41. By using a communication function, a camera function, a GPS positioning function, and an application-compatible function provided in the mobile phone, the vehicle-mounted device 41 can be realized at a low cost.

本発明は上述した実施の形態及びその変形例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。   The present invention is not limited to the above-described embodiment and modifications thereof, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

本発明は、鉄道線路、高速道路又は河川の側道に沿って移動する移動体に適用可能である。   The present invention is applicable to a moving body that moves along a railroad track, a highway, or a side road of a river.

本発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の機能ブロック図Functional block diagram of the navigation device according to the first embodiment of the present invention. 上記実施の形態１に係るナビゲーション装置に読み込まれた地図データ、各種側道データの概念図Conceptual diagram of map data and various side road data read into the navigation device according to the first embodiment. 上記実施の形態１における地図データ及び側データの構成を説明すると共に側道経路を説明するための説明図Explanatory drawing for demonstrating the side road path | route while demonstrating the structure of the map data in the said Embodiment 1, and side data. （ａ）上記実施の形態１において鉄道線路名等の検索条件を入力する画面構成を示す図、（ｂ）上記実施の形態１においてスタート地点及び終了地点を入力する画面構成を示す図(A) The figure which shows the screen structure which inputs search conditions, such as a railroad track name, in the said Embodiment 1, (b) The figure which shows the screen structure which inputs a start point and an end point in the said Embodiment 1. 高架橋周辺における側道区間及び非側道区間を説明するための説明図Explanatory diagram for explaining side road sections and non-side road sections around the viaduct 移動調査端末の概略的な構成を示す機能ブロック図Functional block diagram showing the schematic configuration of the mobile survey terminal 移動調査端末におけるキロ程換算計算を説明するための説明図Explanatory diagram for explaining the kilometer conversion calculation in the mobile survey terminal 本発明の実施の形態２に係る管理支援システムの概念図Conceptual diagram of a management support system according to Embodiment 2 of the present invention 上記実施の形態２における車両搭載装置の機能ブロック図Functional block diagram of the vehicle-mounted device in the second embodiment 上記実施の形態２における指令センタの機能ブロック図Functional block diagram of command center in the second embodiment 監視画面の表示例を示す図Figure showing a display example of the monitoring screen

符号の説明Explanation of symbols

１…ナビゲーション装置、２…制御回路、３…位置検出装置、４…地図データ取得部、５…操作スイッチ群、６…音声出力部、７…メモリ、８…ＶＩＣＳ受信機、９…表示装置、１３…ＧＰＳ受信機、２１…地図データ、２２…鉄道線路用側道データ、２３…高速道路用側道データ、２４…河川用側道データ、Ｍ１〜Ｍ６…ノード（道路）、Ｎ１〜Ｎ１０…ノード（側道経路）、Ｒ…鉄道線路、Ｌ１…側道経路、４０…先頭車両、４１…車両搭載装置、４２…カメラ、４３…制御部、４４…撮影ポイント情報記憶部、４５…位置検出装置、４６…画像メモリ、４７…通信部、５０…指令センタ、５１…監視装置、５２…管理台帳、５３…撮影ポイント情報作成部、５７…監視制御部、５８…表示部   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Navigation apparatus, 2 ... Control circuit, 3 ... Position detection apparatus, 4 ... Map data acquisition part, 5 ... Operation switch group, 6 ... Audio | voice output part, 7 ... Memory, 8 ... VICS receiver, 9 ... Display apparatus, DESCRIPTION OF SYMBOLS 13 ... GPS receiver, 21 ... Map data, 22 ... Railway road side data, 23 ... Expressway side road data, 24 ... River side road data, M1-M6 ... Node (road), N1-N10 ... Node (side road route), R ... railway track, L1 ... side road route, 40 ... leading vehicle, 41 ... vehicle mounted device, 42 ... camera, 43 ... control unit, 44 ... shooting point information storage unit, 45 ... position detection Device ... 46 Image memory 47 ... Communication unit 50 ... Command center 51 ... Monitoring device 52 ... Management ledger 53 ... Shooting point information creation unit 57 ... Monitoring control unit 58 ... Display unit

Claims (7)

道路地図を表示する表示手段と、鉄道線路、高速道路又は河川のいずれかに沿って移動するための側道経路データが保存された側道データ保存手段と、現在位置を検出する位置検出手段と、前記側道データ保存手段から現在位置周辺の側道経路データを読み出して道路地図上に重ねて表示し側道経路に基づいて目的地まで案内を行う制御手段と、を具備することを特徴とするナビゲーション装置。   Display means for displaying a road map, side road data storage means for storing side road route data for moving along any of railroad tracks, expressways or rivers, and position detection means for detecting the current position Control means for reading side road route data around the current position from the side road data storage means, displaying the data on the road map in a superimposed manner, and guiding the destination based on the side road route, Navigation device. 道路地図に基づいて目的地まで経路案内する通常モードと、前記道路地図に重ねて表示させた側道経路に基づいて目的地まで案内を行う側道案内モードとを切替え可能に構成されたことを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。   It is configured to be switchable between a normal mode for guiding a route to a destination based on a road map and a side road guidance mode for guiding to a destination based on a side road route displayed superimposed on the road map. The navigation device according to claim 1, wherein: 前記側道経路データは、鉄道線路、高速道路又は河川のいずれかに隣接して設けられた側道が存在しない非側道区間では、鉄道線路、高速道路又は河川のいずれかから可能な限り離れない道路が側道経路の一部となることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のナビゲーション装置。   The side road route data is as far as possible from any of the railroad tracks, expressways or rivers in non-sideways sections where there are no sideways provided adjacent to the railroad tracks, expressways or rivers. The navigation apparatus according to claim 1 or 2, wherein a road with no road is a part of a side road route. 請求項１から請求項３の何れかに記載のナビゲーション装置と、鉄道線路に沿って移動しながら該鉄道線路の状況を入力する移動調査端末とを具備したシステムであって、
前記位置検出手段は、経緯度座標系座標で表された測位データを出力するＧＰＳ受信機で構成され、
前記移動調査端末は、鉄道車両が走行する線区の軌道に沿って設定された各基準点について、当該線区における起点からの距離を示すキロ程と各基準点の経緯度座標系座標とが登録されたデータベースと、前記ＧＰＳ受信機から出力される測位データを入力して前記線区における調査位置を示すキロ程を出力するキロ程変換手段と、調査員から入力される該鉄道線路の状況報告に前記キロ程変換手段から出力されるキロ程を調査位置として設定する報告作成手段とを備えたことを特徴とする側道案内機能付き移動調査システム。 A system comprising the navigation device according to any one of claims 1 to 3, and a movement survey terminal that inputs the status of the railway line while moving along the railway line,
The position detecting means is composed of a GPS receiver that outputs positioning data expressed in longitude and latitude coordinate system coordinates,
For each reference point set along the trajectory of the line section on which the railway vehicle travels, the movement survey terminal has a kilometer indicating a distance from the starting point in the line section and a latitude and longitude coordinate system coordinate of each reference point. The registered database, the kilometer conversion means for inputting the positioning data output from the GPS receiver and outputting the kilometer indicating the survey position in the line section, and the status of the railway line input from the investigator A travel investigation system with a side road guidance function, comprising report creation means for setting a kilometer output from the kilometer conversion means to the report as a survey position. 前記キロ程変換手段は、前記測位データの経緯度座標系座標に最も近接した２つの基準点の経緯度座標系座標を前記データベースから取り出し、前記測位データの経緯度座標系座標から前記２つの基準点の経緯度座標系座標までの距離をそれぞれ求め、この求めた前記各基準点までの距離に応じて前記測位データで示された調査位置を当該２つの基準点の間に割り付け、当該割付け位置のキロ程を調査位置として出力することを特徴とする請求項４記載の側道案内機能付き移動調査システム。   The kilometer conversion means takes out the latitude and longitude coordinate system coordinates of the two reference points closest to the longitude and latitude coordinate system coordinates of the positioning data from the database, and uses the two reference points from the longitude and latitude coordinate system coordinates of the positioning data. The distance to the longitude and latitude coordinate system coordinates of each point is obtained, and the survey position indicated by the positioning data is assigned between the two reference points according to the obtained distance to each reference point. 5. The mobile survey system with a side road guide function according to claim 4, characterized in that the kilometer is output as a survey position. 鉄道線路周辺の注目物と当該注目物の当該線区での位置を示す位置情報とが登録された管理台帳を備えたセンタシステムと、先頭車両に搭載されカメラによる撮影が可能な車両搭載装置と、請求項１から請求項３の何れかに記載のナビゲーション装置とを連携させてなる管理支援システムであって、
前記センタシステムにおいて前記管理台帳に登録された注目物の位置情報を取り出して、注目物の撮影ポイント情報として前記車両搭載装置へ送り、
前記車両搭載装置においてＧＰＳ測位データと前記撮影ポイント情報とを比較して車両が撮影ポイントに来る度に前記カメラに撮影トリガを与えて撮影し、撮影画像及び撮影地点の位置情報を前記センタシステムへ送り、
前記センタシステムで前記車両搭載装置から送られて来る撮影画像及び撮影地点を表示し、当該撮影画像によって現地対応が必要であると判断された撮影地点が前記ナビゲーション装置に目的地として設定され、
前記ナビゲーション装置が、現地対応が必要であると判断された撮影地点まで側道経路に沿って走行するように案内を行うことを特徴とする管理支援システム。 A center system including a management ledger in which attention objects around the railway track and position information indicating the positions of the attention objects in the line section are registered, and a vehicle-mounted device that is mounted on the leading vehicle and can be photographed by a camera A management support system in cooperation with the navigation device according to any one of claims 1 to 3,
In the center system, the position information of the object of interest registered in the management ledger is taken out and sent to the vehicle mounting device as shooting point information of the object of interest.
The vehicle-mounted device compares the GPS positioning data with the shooting point information and gives a shooting trigger to the camera every time the vehicle comes to the shooting point, and takes the shot image and the position information of the shooting point to the center system. Send,
The photographed image and the photographed spot sent from the vehicle-mounted device are displayed in the center system, and the photographed spot that is determined to be required to correspond to the site by the photographed image is set as the destination in the navigation device,
A management support system, characterized in that the navigation device provides guidance so as to travel along a side road route to a shooting point determined to require on-site support. 前記ナビゲーション装置において、現地対応が必要であると判断された撮影地点まで側道経路に沿って走行した場合の目的地到着時刻を計算し、計算した目的地到着時刻を当該ナビゲーション装置から前記センタシステムへ無線送信することを特徴とする請求項６記載の管理支援システム。
In the navigation device, a destination arrival time is calculated when the vehicle travels along a side route to a shooting point determined to require on-site correspondence, and the calculated destination arrival time is calculated from the navigation device to the center system. The management support system according to claim 6, wherein the management support system performs wireless transmission.

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