JP2020076804A - Aviation patrol support device - Google Patents

Abstract

To perform accurately an inspection work of electric equipment and secure reliability of an inspection result.SOLUTION: A flight position of a flight body 603 is identified for every prescribed time, an advance direction of the flight body 603 at the identified flight position is identified, and on the basis of a latest flight position out of the flight positions for every prescribed time, a detection object which is provided in a prescribed range on a front side of the advance direction identified by direction identification means, is detected, then a detection result is reported by an aviation patrol support device 100. Therefore, it is possible to report existence of a detection object such as a steel tower 605 which is provided in a prescribed range on a front side of the advance direction of the flight body 603, out of detection objects provided on a course 521 which is set in advance, to a warden 601 who boards on the flight body 603, according to a flight position and the advance direction of the flight body 603.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

この発明は、ヘリコプターなどの飛行体を用いておこなう架空送電線や鉄塔の巡視点検作業に用いる航空巡視支援装置に関する。   The present invention relates to an aviation patrol support device used for patrol inspection work of overhead power transmission lines and steel towers performed using a flying body such as a helicopter.

従来、電力会社が管理している架空送電線路は、電気設備の技術基準にしたがった巡視点検が義務付けられている。このような巡視点検は、従来より、ヘリコプターに搭乗した巡視員が、上空から、架空送電線を含む設備状態や架空送電線下の建造物や建築物などを含む周辺地形の変化などを目視することによっておこなっている。   Conventionally, an overhead transmission line managed by an electric power company is obliged to be inspected according to the technical standard of electric equipment. Conventionally, such patrol inspections have been performed by a patrol officer who has boarded a helicopter from above in order to visually check the condition of equipment, including overhead power lines, and changes in the surrounding topography, including buildings and buildings under the overhead power lines. It is done by things.

巡視点検に際しては、あらかじめ定められた巡視コースに沿って、巡視点検の対象とする架空送電線との離隔距離（水平・垂直距離）を確保した状態で、ヘリコプターを飛行させる。また、巡視点検に際しては、巡視コース内を飛行中に、巡視点検の対象とする架空送電線と交差する他の架空送電線がある場合は、当該他の架空送電線との離隔距離を確保した状態で、当該他の架空送電線を飛び越して通過するようにヘリコプターを飛行させる。ヘリコプターに搭乗する巡視員は、巡視点検に際して、常に、自身が目視している鉄塔の番号を頭のなかで呼称しながら電気設備の状態を確認し、適宜メモを取る。   At the time of patrol inspection, the helicopter is flown along a predetermined patrol course in a state where the distance (horizontal / vertical distance) from the overhead power transmission line targeted for patrol inspection is secured. In addition, at the time of a patrol inspection, if there is another overhead power transmission line that intersects with the overhead power transmission line that is the target of the patrol inspection while flying in the patrol course, the clearance distance from the other overhead power transmission line is secured. In the state, fly the helicopter so as to jump over the other overhead power transmission line. At the time of patrol inspection, the patrol officers on board the helicopter always call the number of the tower that they are looking at in their heads to check the condition of the electrical equipment and take notes as appropriate.

関連する技術として、具体的には、従来、たとえば、飛行経路のうち巡視をおこなう巡視区間と空輸区間と巡視対象とを設定し、設定された巡視区間に航空機が近づいた場合に、当該巡視区間内において航空機が鉄塔に近接するごとに当該鉄塔を識別して該当する過去の巡視記録を案内するとともに現在の巡視結果の記録をおこなう巡視モードを起動するようにした航空巡視支援装置に関する技術があった（たとえば、下記特許文献１を参照）。   As a related technique, specifically, for example, conventionally, for example, when a patrol section in which a patrol is performed, an air transportation section, and a patrol target in a flight path are set, and the aircraft approaches the set patrol section, the patrol section is set. There is a technology related to an air patrol support device that activates a patrol mode that identifies the tower and guides the corresponding past patrol record every time the aircraft approaches the tower, and records the present patrol result. (See, for example, Patent Document 1 below).

また、関連する技術として、具体的には、従来、たとえば、巡視コースを含む地図中に、危険空域とヘリコプターなどの巡視機の現在位置とを重ねて表示し、巡視機が危険空域に異常接近したときは警告を発するようにした巡視コース監視方法および巡視コース監視装置に関する技術があった（たとえば、下記特許文献２を参照）。   Further, as related technology, specifically, for example, in the past, for example, in a map including a patrol course, the dangerous airspace and the current position of a patrol aircraft such as a helicopter are overlapped and displayed, and the patrol aircraft abnormally approaches the dangerous airspace. There has been a technique relating to a patrol course monitoring method and a patrol course monitoring device that issue a warning when doing so (for example, refer to Patent Document 2 below).

特許第４９４５２８８号公報Japanese Patent No. 4945288 特許第４３９０６０５号公報Japanese Patent No. 4390605

しかしながら、上述したようにヘリコプターに搭乗した巡視員が目視により巡視点検をおこなう従来の技術は、飛行速度が速いヘリコプターに搭乗し、自身が目視している鉄塔の鉄塔番号などの識別情報を頭のなかで呼称しながら当該鉄塔や架空送電線などの電気設備の状態を確認し、適宜メモを取るという巡視作業にかかる巡視員の負担や疲労が非常に大きいという問題があった。   However, as described above, the conventional technique in which an occupant who has boarded a helicopter visually conducts a patrol inspection is one in which he / she boarded a helicopter with a high flight speed, and the identification information such as the steel tower number of the steel tower that he or she visually observed There was a problem that the patrol crew's burden and fatigue involved in the patrol work of confirming the state of the electric equipment such as the steel tower and the overhead power transmission line while taking a proper name and taking notes as needed were very heavy.

また、上述したようにヘリコプターに搭乗した巡視員が目視により巡視点検をおこなう従来の技術は、ヘリコプターの飛行速度が速いため、メモを取るなどの作業をおこなっている間に巡視対象となる鉄塔を通過してしまうおそれがあり、巡視点検にかかる点検精度や信頼性の点において改善の余地があるという問題があった。   Further, as described above, in the conventional technology in which the patrol officers on board the helicopter visually inspect the helicopter, the flight speed of the helicopter is so high that the tower to be inspected while taking notes etc. There is a possibility that it may pass through, and there is a problem that there is room for improvement in terms of inspection accuracy and reliability involved in patrol inspection.

また、上述したようにヘリコプターに搭乗した巡視員が目視により巡視点検をおこなう従来の技術は、巡視点検中の鉄塔番号は巡視員がカウントするため、メモを取るなど他のことに気を取られている間に鉄塔番号を失念してしまうおそれがあるという問題があった。   In addition, as described above, in the conventional technology in which a patrol officer on board a helicopter visually performs a patrol inspection, the tower number during the patrol inspection is counted by the patrol officer, so be careful of other things such as taking notes. There was a problem that the tower number could be forgotten during the operation.

そして、鉄塔番号のカウントを一旦失念すると、次に巡視点検する鉄塔に到達するまでの間、いずれの鉄塔間における架空送電線を巡視点検としているかを認識できない状況に陥るため、巡視点検にかかる点検精度や信頼性の点において改善の余地があるという問題があった。   If you forget to count the tower number, you will not be able to recognize which overhead line is going through the inspection until you reach the tower to be inspected next time. There is a problem that there is room for improvement in terms of accuracy and reliability.

このような鉄塔番号の失念は、経験が少ない巡視員が巡視点検をおこなう場合に生じやすく、上述したようにヘリコプターに搭乗した巡視員が目視により巡視点検をおこなう従来の技術は、巡視点検にかかる点検精度や信頼性が巡視員の習熟度に左右される傾向にあり、巡視点検にかかる点検精度や信頼性の点において改善の余地があるという問題があった。   Such a forgetting of the tower number is likely to occur when an inexperienced patrol officer conducts a patrol inspection, and as described above, the conventional technique in which a patrol officer on board a helicopter visually conducts a patrol inspection involves Inspection accuracy and reliability tend to depend on the proficiency level of patrols, and there is a problem that there is room for improvement in inspection accuracy and reliability related to patrol inspection.

また、上述したようにヘリコプターを用いて巡視点検をおこなう従来の技術は、巡視員の目視によって巡視点検をおこなうため、飛行中に逆光などに起因して、巡視対象とする架空送電線と交差する別の架空送電線を見落としてしまうおそれがあり、巡視点検にかかる精度や信頼性の点において改善の余地があるという問題があった。   Further, as described above, the conventional technique of performing a patrol inspection by using a helicopter performs a patrol inspection by the visual inspection of an occupant. There is a problem that another overhead power transmission line may be overlooked, and there is room for improvement in terms of accuracy and reliability of the inspection inspection.

また、上述したようにヘリコプターを用いて巡視点検をおこなう従来の技術は、巡視点検の対象とする架空送電線や飛び越して通過する他の架空送電線などとヘリコプターとの間の離隔距離は、全て、ヘリコプターの操縦者による目測判断にしたがって確保されるため、操縦者や巡視員の安全性を確保する点において改善の余地があった。   Further, as described above, the conventional technique of performing a patrol inspection using a helicopter is that the separation distance between the helicopter and the overhead power transmission line that is the target of the patrol inspection or other overhead power transmission lines that jump over However, there is room for improvement in terms of ensuring the safety of the pilots and patrol officers, because it is ensured according to the visual judgment by the helicopter pilot.

また、上述した特許文献１や特許文献２に記載された従来の技術は、交差する架空送電線など、ヘリコプターの周囲に危険が存在することを案内することはできるが、その危険を回避するために必要な情報（高度など）を案内することはできず、操縦者や巡視員の安全性を確保する点において改善の余地があった。このため、ヘリコプターの進行方向にかかわらず、案内や警告が過剰に出力されてしまい、煩わしく、実用化において改善の余地があるという問題があった。   In addition, the conventional techniques described in Patent Document 1 and Patent Document 2 described above can guide that there is a danger around a helicopter such as an overhead power transmission line that intersects, but in order to avoid the danger. It was not possible to provide necessary information (such as altitude) to the aircraft, and there was room for improvement in terms of ensuring the safety of pilots and patrol personnel. Therefore, regardless of the traveling direction of the helicopter, the guidance and warning are excessively output, which is bothersome and there is a room for improvement in practical use.

この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、電気設備の点検作業を精度よくおこなって点検結果の信頼性を確保することができる航空巡視支援装置を提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide an aerial patrolling assistance device that can perform the inspection work of electrical equipment with high accuracy and ensure the reliability of the inspection result in order to solve the above-mentioned problems of the conventional technology.

また、この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、巡視作業にかかる巡視員の負担軽減および疲労軽減を図るとともに、巡視点検にかかる点検精度および信頼性の向上を図ることができる航空巡視支援装置を提供することを目的とする。   Further, since the present invention solves the above-mentioned problems of the conventional technique, it is possible to reduce the burden and fatigue of the patrol staff involved in patrol work, and to improve the inspection accuracy and reliability of patrol inspection. An object is to provide an aerial patrol support device.

上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる航空巡視支援装置は、所定時間ごとに飛行体の飛行位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段によって特定された飛行位置における前記飛行体の進行方向を特定する方向特定手段と、前記所定時間ごとの飛行位置のうちの最新の飛行位置から、前記方向特定手段によって特定された進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出する検出手段と、前記検出手段による検出結果を報知する報知手段と、を備えたことを特徴とする。   In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, an aerial patrol support device according to the present invention includes a position specifying unit that specifies a flight position of an air vehicle at predetermined time intervals, and a flight position specified by the position specifying unit. And a direction specifying means for specifying the traveling direction of the flying body, and a latest flight position among the flight positions at the predetermined time intervals, provided within a predetermined range in front of the traveling direction specified by the direction specifying means. It is characterized in that it is provided with a detection means for detecting the detection target and a notification means for notifying the detection result of the detection means.

また、この発明にかかる航空巡視支援装置は、上記の発明において、前記方向特定手段が、前記位置特定手段によって特定された所定時間ごとの飛行位置に基づいて、前記飛行体の進行方向を特定することを特徴とする。   Further, in the aerial patrol support device according to the present invention, in the above invention, the direction specifying unit specifies the traveling direction of the flying object based on the flight position for each predetermined time specified by the position specifying unit. It is characterized by

また、この発明にかかる航空巡視支援装置は、上記の発明において、前記検出手段が、架空送電線に沿ってあらかじめ設定された飛行航路上の、前記最新の飛行位置から前記進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出し、前記報知手段が、前記検出手段によって検出された検出対象物の識別情報を報知することを特徴とする。   Further, in the aerial patrol support apparatus according to the present invention, in the above invention, the detection means is a predetermined range in front of the traveling direction from the latest flight position on a flight route preset along an overhead power transmission line. It is characterized in that a detection target provided therein is detected, and the notification means notifies the identification information of the detection target detected by the detection means.

また、この発明にかかる航空巡視支援装置は、上記の発明において、前記検出手段が、架空送電線に沿ってあらかじめ設定された飛行航路上の、前記最新の飛行位置から前記進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出し、前記報知手段が、前記検出手段によって検出された検出対象物との離隔距離に関する情報を報知することを特徴とする。   Further, in the aerial patrol support apparatus according to the present invention, in the above invention, the detection means is a predetermined range in front of the traveling direction from the latest flight position on a flight route preset along an overhead power transmission line. It is characterized in that a detection target provided therein is detected, and the notifying unit notifies the information regarding the separation distance from the detection target detected by the detection unit.

また、この発明にかかる航空巡視支援装置は、上記の発明において、前記報知手段が、前記飛行航路および当該飛行航路に対する前記飛行体の位置を報知することを特徴とする。   Further, in the aerial patrol support device according to the present invention, in the above invention, the notifying unit notifies the flight route and the position of the flying body with respect to the flight route.

この発明にかかる航空巡視支援装置によれば、電気設備の点検作業を精度よくおこなって点検結果の信頼性を確保することができるという効果を奏する。   According to the aviation patrol support device of the present invention, there is an effect that the inspection work of the electric equipment can be performed accurately and the reliability of the inspection result can be secured.

また、この発明にかかる航空巡視支援装置によれば、巡視作業にかかる巡視員の負担軽減および疲労軽減を図るとともに、巡視点検にかかる点検精度および信頼性の向上を図ることができるという効果を奏する。   Further, according to the aerial patrol support device of the present invention, it is possible to reduce the burden and fatigue of the patrol staff involved in patrol work, and to improve the inspection accuracy and reliability of patrol inspection. ..

この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置の外観構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the external appearance structure of the aviation patrol support apparatus of embodiment concerning this invention. この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置のハードウエア構成を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the hardware constitutions of the aerial patrol support apparatus of embodiment concerning this invention. 巡視コースデータベースの一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of a patrol course database. コースデータの一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of course data. この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置の機能的構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the functional structure of the aerial patrol support apparatus of embodiment concerning this invention. この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置がディスプレイに表示する表示画面例を示す説明図（その１）である。It is explanatory drawing (the 1) which shows the example of a display screen which an aerial patrol support apparatus of embodiment concerning this invention displays on a display. この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置がディスプレイに表示する表示画面例を示す説明図（その２）である。It is explanatory drawing (the 2) which shows the example of a display screen which an aerial patrol support apparatus of embodiment concerning this invention displays on a display. この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置がディスプレイに表示する表示画面例を示す説明図（その３）である。It is explanatory drawing (the 3) which shows the example of a display screen which a aviation patrol support apparatus of embodiment concerning this invention displays on a display. この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置がディスプレイに表示する表示画面例を示す説明図（その４）である。It is explanatory drawing (the 4) which shows the example of a display screen which an aerial patrol support apparatus of embodiment concerning this invention displays on a display. この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置を用いた巡視作業の概略を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the outline of the patrol work using the aerial patrol support apparatus of embodiment concerning this invention. この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置の処理手順を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the processing procedure of the aerial patrol support apparatus of embodiment concerning this invention.

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる航空巡視支援装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。   Hereinafter, preferred embodiments of an aerial inspection support device according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

（航空巡視支援装置の外観構成）
まず、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置の外観構成について説明する。図１は、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置の外観構成を示す説明図である。 (External structure of aviation patrol support device)
First, an external configuration of an aerial patrol support device according to an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is an explanatory diagram showing an external configuration of an aviation patrol support device according to an embodiment of the present invention.

図１において、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００は、たとえば、良好な可搬性を備え、情報の視認性および操作性が高い、タブレット型端末によって実現することができる。航空巡視支援装置１００は、この発明にかかる航空巡視支援プログラムを記憶している。具体的に、航空巡視支援装置１００は、扁平な薄い板状の筐体１０１を備えている。   In FIG. 1, an aerial patrol support apparatus 100 according to an embodiment of the present invention can be realized by, for example, a tablet terminal that has good portability and has high information visibility and operability. The aerial patrol support device 100 stores the aerial patrol support program according to the present invention. Specifically, the aviation patrol support device 100 includes a flat, thin plate-shaped housing 101.

筐体１０１には、一面に、ディスプレイ１０２が設けられている。ディスプレイ１０２には、タッチパネル１０３が積層されている（図２を参照）。また、筐体１０１には、スピーカー（図２を参照）からの音声を出力する孔（図示を省略する）や、ＵＳＢポートなどの接続Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１０４、および、航空巡視支援装置１００の電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替える電源スイッチ１０５などが設けられている。   A display 102 is provided on one surface of the housing 101. A touch panel 103 is stacked on the display 102 (see FIG. 2). Further, in the housing 101, a hole (not shown) for outputting sound from a speaker (see FIG. 2), a connection I / F (Interface) 104 such as a USB port, and the aerial patrol support device 100. A power switch 105 for switching ON / OFF of the power source is provided.

（航空巡視支援装置１００のハードウエア構成）
つぎに、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００のハードウエア構成について説明する。図２は、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００のハードウエア構成を示す説明図である。図２において、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００のハードウエアは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０１、メモリ２０２、無線機２０３、ＧＰＳ受信機２０４、ディスプレイ１０２、タッチパネル１０３、スピーカー２０５、接続Ｉ／Ｆ１０４などによって構成される。 (Hardware configuration of the aviation patrol support device 100)
Next, a hardware configuration of the aviation patrol support device 100 according to the embodiment of the present invention will be described. FIG. 2 is an explanatory diagram showing a hardware configuration of the aviation patrol support device 100 according to the embodiment of the present invention. In FIG. 2, the hardware of the aviation patrol support apparatus 100 according to the embodiment of the present invention includes a CPU (Central Processing Unit) 201, a memory 202, a wireless device 203, a GPS receiver 204, a display 102, a touch panel 103, a speaker 205. , The connection I / F 104 and the like.

ＣＰＵ２０１は、航空巡視支援装置１００の全体の制御をつかさどる。ＣＰＵ２０１は、メモリ２０２に記憶された制御プログラムを実行することにより、航空巡視支援装置１００が備える各部を駆動制御する。メモリ２０２は、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援プログラムを含む各種の制御プログラムを記憶している。   The CPU 201 controls the entire aviation patrol support device 100. The CPU 201 executes the control program stored in the memory 202 to drive and control each unit included in the aerial inspection support device 100. The memory 202 stores various control programs including the aerial patrol support program according to the embodiment of the present invention.

また、メモリ２０２は、各種のプログラムの実行に用いる各種のデータを記憶している。具体的に、メモリ２０２は、たとえば、巡視点検にかかるコース（巡視コース）に関するコース情報を記憶している。コースは、巡視点検に際してヘリコプターなどの飛行体が飛行する経路である飛行航路を示す。コースは、たとえば、架空送電線に沿って、あらかじめ設定されている。コース情報は、たとえば、巡視点検に先立って、巡視員などによってあらかじめメモリ２０２に記憶される。メモリ２０２は、ＲＯＭ、ＲＡＭなどによって実現することができる。   The memory 202 also stores various data used for executing various programs. Specifically, the memory 202 stores, for example, course information regarding a course (patrol course) involved in a patrol inspection. The course indicates a flight route, which is a route along which a flying body such as a helicopter flies during a patrol inspection. The course is preset, for example, along the overhead power transmission line. The course information is stored in the memory 202 in advance by a patrolman or the like prior to the inspection inspection. The memory 202 can be realized by a ROM, a RAM, or the like.

無線機２０３は、外部装置との間における通信をつかさどり、外部装置との間におけるデータの入出力を制御する。ＣＰＵ２０１は、無線機２０３を制御して、たとえば、巡視対象となる電気設備である鉄塔や架空送電線などの設置位置を記憶するサーバコンピュータとの間で通信をおこない、航空巡視支援プログラムの実行に用いる各種のデータを取得し、取得したデータをメモリ２０２に記憶する。また、ＣＰＵ２０１は、無線機２０３を制御して、たとえば、巡視点検に関する情報をサーバコンピュータに出力してもよい。   The wireless device 203 controls communication with an external device and controls data input / output with the external device. The CPU 201 controls the wireless device 203 to communicate with, for example, a server computer that stores the installation positions of electric towers, overhead power transmission lines, and the like, which are electrical equipment to be patroled, to execute an aerial patrol support program. Various data to be used are acquired, and the acquired data is stored in the memory 202. In addition, the CPU 201 may control the wireless device 203 to output, for example, information regarding a patrol inspection to the server computer.

具体的に、無線機２０３は、アンテナ２０７と、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）部２０８と、ベースバンド部２０９と、を備えている。アンテナ２０７は、電磁波を受信してアナログの電気信号に変換する。無線機２０３のＲＦ部２０８は、アンテナ２０７が受信した変調前のアナログの電気信号をベースバンド信号に復調する。ベースバンド部２０９は、ＲＦ部２０８が復調したベースバンド信号をＣＰＵ２０１に出力する。   Specifically, the wireless device 203 includes an antenna 207, an RF (Radio Frequency) unit 208, and a baseband unit 209. The antenna 207 receives the electromagnetic wave and converts it into an analog electric signal. The RF unit 208 of the wireless device 203 demodulates an analog electric signal before modulation received by the antenna 207 into a baseband signal. The baseband unit 209 outputs the baseband signal demodulated by the RF unit 208 to the CPU 201.

また、ベースバンド部２０９は、ＣＰＵ２０１から出力された各種の情報を、無線機２０３のＲＦ部２０８に出力する。無線機２０３のＲＦ部２０８は、ベースバンド部２０９からＤ／Ａ変換されて出力されたアナログ信号の信号処理をおこないアンテナ２０７に出力する。アンテナ２０７は、ＣＰＵ２０１から出力される電気信号を電磁波に変換して、外部に出力する。無線機２０３は、さらに、不要成分を除去するフィルタや、ＬＮＡ（Ｌｏｗ Ｎｏｉｓｅ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）やパワーアンプＰＡ（Ｐｏｗｅｒ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）などの増幅器を備えていてもよい。   The baseband unit 209 also outputs various information output from the CPU 201 to the RF unit 208 of the wireless device 203. The RF unit 208 of the wireless device 203 performs signal processing of the analog signal that is D / A converted and output from the baseband unit 209, and outputs the analog signal to the antenna 207. The antenna 207 converts the electric signal output from the CPU 201 into an electromagnetic wave and outputs the electromagnetic wave to the outside. The wireless device 203 may further include a filter that removes unnecessary components and an amplifier such as an LNA (Low Noise Amplifier) or a power amplifier PA (Power Amplifier).

ＧＰＳ受信機２０４は、航空巡視支援装置１００の現在の飛行（現在位置）位置を特定する。また、ＧＰＳ受信機２０４は、航空巡視支援装置１００の現在位置を特定した時点における正確な時刻情報を取得する。具体的に、ＧＰＳ受信機２０４は、ＧＰＳアンテナ２１０と、ＲＦ部２１１と、ベースバンド部２１２と、を備えている。   The GPS receiver 204 identifies the current flight (current position) position of the aviation patrol support device 100. In addition, the GPS receiver 204 acquires accurate time information at the time when the current position of the aerial patrol support device 100 is specified. Specifically, the GPS receiver 204 includes a GPS antenna 210, an RF unit 211, and a baseband unit 212.

ＧＰＳアンテナ２１０は、ＧＰＳ衛星が放送する電波を受信する。ＧＰＳ受信機２０４のＲＦ部２１１は、ＧＰＳアンテナ２１０が受信した変調前の信号をベースバンド信号に復調する。ベースバンド部２１２は、ＧＰＳ受信機２０４のＲＦ部が復調したベースバンド信号に基づいて無人航空機の現在位置を算出する。ＧＰＳ受信機２０４は、算出した航空巡視支援装置１００の現在位置に関する情報を、ＣＰＵ２０１に出力する。   The GPS antenna 210 receives radio waves broadcast by GPS satellites. The RF unit 211 of the GPS receiver 204 demodulates the signal received by the GPS antenna 210 before modulation into a baseband signal. The baseband unit 212 calculates the current position of the unmanned aerial vehicle based on the baseband signal demodulated by the RF unit of the GPS receiver 204. The GPS receiver 204 outputs the calculated information regarding the current position of the aviation patrol support device 100 to the CPU 201.

航空巡視支援装置１００の現在位置は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波に基づく測位によって特定することができる。ベースバンド部２１２は、４機のＧＰＳ衛星との距離をそれぞれ算出し、それぞれの距離が一つに交わる位置を算出することによって測位をおこなう。ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて、ＧＰＳ衛星と無人航空機との幾何学的位置を求めるＧＰＳに代えて、みちびき、グローナス（ＧＬＯＮＡＳＳ）、ガリレオ（Ｇａｌｉｌｅｏ）などの衛星測位システムを用いて無人航空機の現在位置を特定してもよい。   The current position of the aviation patrol support device 100 can be specified by positioning based on radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites. The baseband unit 212 performs positioning by calculating the distances to the four GPS satellites and calculating the positions where the respective distances intersect. Instead of GPS, which determines the geometrical positions of GPS satellites and unmanned aerial vehicles based on the radio waves received from GPS satellites, satellite positioning systems such as Michibiki, GLONASS, and Galileo are used for unmanned aerial vehicles. The current position may be specified.

ディスプレイ１０２は、ＣＰＵ２０１によって駆動制御され、後述する各種の画面を表示する（図５Ａ〜図５Ｄを参照）。ディスプレイ１０２は、たとえば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなど、公知の各種のディスプレイによって実現することができる。   The display 102 is drive-controlled by the CPU 201 and displays various screens described later (see FIGS. 5A to 5D). The display 102 can be realized by various known displays such as a liquid crystal display and an organic EL (Electro-Luminescence) display.

具体的に、たとえば、液晶パネルによって実現されるディスプレイ１０２は、透明電極が組み込まれた一対のガラス基板によって液晶材料（液晶分子）を挟み、このガラス基板に偏光フィルタを設けることによって構成されている。液晶パネルは、電極に電圧を加えて液晶分子の向きを変化させることによって、ガラス基板を透過する光の状態を制御する。また、液晶パネルは、光源として、バックライトを備えている。これにより自らは発光しない液晶分子が表示する画像を照明することができる。   Specifically, for example, the display 102 realized by a liquid crystal panel is configured by sandwiching a liquid crystal material (liquid crystal molecules) between a pair of glass substrates incorporating transparent electrodes, and providing a polarization filter on the glass substrates. .. The liquid crystal panel controls the state of light transmitted through the glass substrate by changing the direction of liquid crystal molecules by applying a voltage to the electrodes. Further, the liquid crystal panel includes a backlight as a light source. As a result, it is possible to illuminate the image displayed by the liquid crystal molecules that do not emit light by themselves.

タッチパネル１０３は、ＣＰＵ２０１によって駆動制御され、指やペンなどの筆記部材が接触したことを検出した場合に、タッチパネル１０３に対する筆記部材の接触位置に応じた電気信号をＣＰＵ２０１に対して出力する。タッチパネル１０３は、たとえば抵抗膜方式や静電容量方式、音響パルス認識方式、超音波表面弾性波方式、赤外遮光方式、画像認識方式など公知の各種の方式のものを用いることができる。   The touch panel 103 is drive-controlled by the CPU 201 and outputs an electric signal according to the contact position of the writing member with respect to the touch panel 103 to the CPU 201 when detecting contact of the writing member such as a finger or a pen. As the touch panel 103, various known methods such as a resistance film method, a capacitance method, an acoustic pulse recognition method, an ultrasonic surface acoustic wave method, an infrared light shielding method, and an image recognition method can be used.

スピーカー２０５は、ＣＰＵ２０１によって駆動制御され、ＣＰＵ２０１から出力されたデジタル形式の音声データをデジタル／アナログ変換し、アナログ形式の音声データに基づいてスピーカーコーンにおけるコイルに通電するなどして音声を出力する。また、航空巡視支援装置１００は、図示を省略するバッテリを備えている。   The speaker 205 is drive-controlled by the CPU 201, performs digital / analog conversion on digital audio data output from the CPU 201, and outputs audio by energizing a coil in a speaker cone based on the analog audio data. Further, the aviation patrol support device 100 includes a battery (not shown).

接続Ｉ／Ｆ１０４は、たとえば、ＵＳＢケーブルなどを介して有線接続された外部装置との間におけるデータの入出力を制御する。ＣＰＵ２０１は、接続Ｉ／Ｆ１０４を介して、たとえば、有線接続されたサーバコンピュータとの間で通信をおこない、航空巡視支援プログラムの実行に用いる各種のデータを取得し、取得したデータをメモリ２０２に記憶する。また、ＣＰＵ２０１は、接続Ｉ／Ｆ１０４を介して、たとえば、巡視点検に関する情報を、有線接続されたサーバコンピュータに出力してもよい。   The connection I / F 104 controls input / output of data to / from an external device that is wire-connected via a USB cable or the like. The CPU 201 communicates with, for example, a wired server computer via the connection I / F 104, acquires various data used for executing the aviation patrol support program, and stores the acquired data in the memory 202. To do. Further, the CPU 201 may output, for example, information regarding a patrol inspection to a server computer connected by wire via the connection I / F 104.

さらに、ＣＰＵ２０１は、接続Ｉ／Ｆ１０４を介して、たとえば、ヘリコプターなどの飛行体の制御装置（図示を省略する）と接続し、巡視点検に関する情報を飛行体の制御装置に出力してもよい。これにより、飛行体の制御装置により飛行体が備えるディスプレイ１０２を制御して巡視点検に関する情報を表示させたり、飛行体の制御装置により飛行体が備えるスピーカー２０５を制御してアラーム音を出力させたりすることができる。   Further, the CPU 201 may be connected to, for example, a control device (not shown) for an aircraft such as a helicopter via the connection I / F 104, and output information regarding patrol inspection to the controller for the aircraft. As a result, the control device for the flying object controls the display 102 included in the flying object to display information about the inspection inspection, and the controller for the flying object controls the speaker 205 included in the flying object to output an alarm sound. can do.

（巡視コースデータベースの一例）
つぎに、巡視コースデータベースの一例について説明する。図３Ａは、巡視コースデータベースの一例を示す説明図である。図３Ａにおいて、巡視コースデータベース３１０は、コースの識別情報を記憶している。 (Example of patrol course database)
Next, an example of the patrol course database will be described. FIG. 3A is an explanatory diagram showing an example of a patrol course database. In FIG. 3A, the patrol course database 310 stores course identification information.

コースは、巡視点検の点検対象とする架空送電線に沿ってヘリコプターが飛行する経路を示す。コースは、検出対象物となる鉄塔や架空送電線などの電気設備を管理する電力会社の職員などによって、あらかじめ設定されている。コースの識別情報は、ヘリコプターを用いた巡視点検が必要なコースごとに固有の情報であって、たとえば、「１コース」、「２コース」などのように、コースごとに割り当てられた識別番号によって実現することができる。   The course indicates the route along which the helicopter flies along the overhead power transmission line that is the target of inspection. The course is set in advance by a staff member of an electric power company who manages electric equipment such as a steel tower and an overhead transmission line to be detected. The course identification information is information unique to each course that requires a patrol inspection using a helicopter, and is based on an identification number assigned to each course, such as "1 course" or "2 course". Can be realized.

巡視コースデータベース３１０は、コースの識別情報ごとに、各識別情報によって識別されるコースに沿って設けられた鉄塔に関する情報を関連付けて記憶している。鉄塔に関する情報は、各鉄塔が配置されている送電線路の線路名や各鉄塔を識別する鉄塔番号などを含んでいる。また、鉄塔に関する情報は、巡視点検の順番に関する情報を含んでいる。   The patrol course database 310 stores, for each course identification information, information relating to a steel tower provided along the course identified by each identification information in association with each other. The information about the steel tower includes the line name of the transmission line in which each steel tower is arranged and the steel tower number for identifying each steel tower. In addition, the information on the steel tower includes information on the order of the inspection inspection.

１つのコースは、１または複数の送電線路の全部または一部を組み合わせて構成されている。具体的には、たとえば、図３Ａに示すように、「１コース」という識別情報が割り当てられたコースは、「新西広島幹線」という送電線路の一部と、「広島西幹線」という送電線路の一部と、「山陰幹線」という送電線路の一部と、が組み合わさって構成されている。なお、図３Ａにおいては、送電線路の線路名および鉄塔番号によって特定される各鉄塔に関する情報の表記順（並び順）が、巡視点検の順番を示している。   One course is configured by combining all or a part of one or a plurality of power transmission lines. Specifically, for example, as shown in FIG. 3A, the course to which the identification information “1 course” is assigned is a part of the transmission line “Shin-Nishi Hiroshima Trunk Line” and the transmission line “Hiroshima Nishi Trunk Line”. And a part of the power transmission line called "San'in trunk line" are combined. In FIG. 3A, the order in which the information about each steel tower specified by the line name of the transmission line and the steel tower number (the order of arrangement) indicates the order of the inspection inspection.

巡視コースデータベース３１０は、航空巡視支援装置１００が備えるメモリ２０２に記憶されている。巡視コースデータベース３１０は、巡視点検に先立って、作業者が航空巡視支援装置１００に対して所定の入力操作をおこなうことにより、サーバコンピュータに記憶されている巡視コースデータベース３１０をサーバコンピュータからダウンロードすることによってメモリ２０２に記憶される。サーバコンピュータは、記憶する巡視コースデータベース３１０の内容が更新されるごとに、航空巡視支援装置１００に対して、更新後の巡視コースデータベース３１０の情報を送信し、航空巡視支援装置１００が記憶する巡視コースデータベース３１０の内容を更新させるものであってもよい。   The patrol course database 310 is stored in the memory 202 included in the aerial patrol support device 100. The patrol course database 310 is obtained by downloading a patrol course database 310 stored in the server computer from the server computer by an operator performing a predetermined input operation on the aviation patrol support device 100 prior to the patrol inspection. Stored in the memory 202. The server computer transmits the information of the updated patrol course database 310 to the aviation patrol support apparatus 100 every time the content of the patrol course database 310 stored therein is updated, and the patrol that the aviation patrol support apparatus 100 stores. The contents of the course database 310 may be updated.

航空巡視支援装置１００は、所定の入力操作を受け付けると、巡視コースデータベース３１０が記憶するコースの識別情報の一覧を示す表示画面をディスプレイ１０２に表示する（図５Ａを参照）。作業者は、ディスプレイ１０２に表示された一覧の中から、巡視点検をおこなうコースを選択する。航空巡視支援装置１００は、コースの選択を受け付けると、サーバコンピュータとの間で通信をおこない、選択されたコース（図５Ｂ〜５Ｄにおける符号５２１ａを参照）にかかるコースデータの生成に必要な情報を取得する。   Upon receiving a predetermined input operation, the aviation patrol support device 100 displays a display screen showing a list of course identification information stored in the patrol course database 310 on the display 102 (see FIG. 5A). The operator selects a course to be inspected from the list displayed on the display 102. Upon receiving the selection of the course, the aviation patrol support device 100 communicates with the server computer to provide the information necessary for generating the course data relating to the selected course (see reference numeral 521a in FIGS. 5B to 5D). get.

（コースデータの一例）
つぎに、コースデータの一例について説明する。図３Ｂは、コースデータの一例を示す説明図である。図３Ｂにおいては、図３Ａにおける「１コース」という識別情報が割り当てられたコースが選択された場合に生成されるコースデータの一例を示している。 (Example of course data)
Next, an example of course data will be described. FIG. 3B is an explanatory diagram showing an example of the course data. FIG. 3B shows an example of the course data generated when the course to which the identification information “1 course” in FIG. 3A is assigned is selected.

図３Ｂに示すように、コースデータ３２０は、複数のレコード（行）３２１によって構成される。各レコード３２１は、それぞれ、選択されたコース５２１ａを構成する送電線路の線路名、当該送電線路のうち選択されたコース５２１ａに含まれる鉄塔の鉄塔番号、当該鉄塔番号によって識別される各鉄塔の設置位置の緯度および経度、を示す情報を含んでいる。   As shown in FIG. 3B, the course data 320 is composed of a plurality of records (rows) 321. Each record 321 includes, respectively, the line name of the transmission line that constitutes the selected course 521a, the steel tower number of the steel tower included in the selected course 521a of the transmission line, and the installation of each steel tower identified by the steel tower number. It contains information indicating the latitude and longitude of the location.

また、各レコード３２１は、巡視点検の順番に関する情報を含んでいる。航空巡視支援装置１００は、巡視点検に際し、巡視点検の順番に関する情報に基づき、選択されたコース５２１ａにかかるレコード３２１を巡視点検の順番にしたがって参照することができる。なお、図３Ｂにおいては、コースデータ３２０のイメージとして、選択されたコース５２１ａにかかるレコード３２１を巡視点検の順番にしたがって並べた一覧を示している。   In addition, each record 321 includes information regarding the order of the inspection inspection. At the time of the inspection inspection, the aviation inspection support device 100 can refer to the record 321 related to the selected course 521a in the inspection inspection order based on the information regarding the inspection inspection order. Note that FIG. 3B shows, as an image of the course data 320, a list in which the records 321 related to the selected course 521a are arranged in the order of the inspection inspection.

（航空巡視支援装置１００の機能的構成）
つぎに、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００の機能的構成について説明する。図４は、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００の機能的構成を示すブロック図である。図４において、航空巡視支援装置１００の機能は、記憶部４００と、位置特定部４０１と、方向特定部４０２と、検出部４０３と、報知部４０４と、によって実現される。 (Functional configuration of the aviation patrol support device 100)
Next, a functional configuration of the aviation patrol support device 100 according to the embodiment of the present invention will be described. FIG. 4 is a block diagram showing a functional configuration of the aviation patrol support device 100 according to the embodiment of the present invention. In FIG. 4, the function of the aerial patrol support device 100 is realized by the storage unit 400, the position specifying unit 401, the direction specifying unit 402, the detecting unit 403, and the notifying unit 404.

位置特定部４０１は、所定時間ごとに飛行体の飛行位置を特定する。飛行体の飛行位置は、飛行体（ヘリコプター）に搭乗する巡視員が携行する航空巡視支援装置１００の位置を特定することによって、特定することができる。この実施の形態においては、たとえば、航空巡視支援装置１００の現在位置を算出するＧＰＳ受信機２０４、ＣＰＵ２０１、メモリ２０２などによって、この発明にかかる位置特定部４０１を実現することができる。   The position specifying unit 401 specifies the flight position of the flying object every predetermined time. The flight position of the flying object can be specified by specifying the position of the aviation patrol support device 100 carried by an occupant boarding the flying object (helicopter). In this embodiment, for example, the position specifying unit 401 according to the present invention can be realized by the GPS receiver 204 that calculates the current position of the aerial patrol support device 100, the CPU 201, the memory 202, and the like.

方向特定部４０２は、位置特定部４０１によって特定された所定時間ごとの飛行位置に基づいて、飛行体の進行方向を特定する。方向特定部４０２は、たとえば、位置特定部４０１によって所定時間ごとに特定される飛行体の飛行位置のうち、連続する２つの飛行位置間のベクトルを算出することによって、飛行体の進行方向を特定する。   The direction specifying unit 402 specifies the traveling direction of the flying object based on the flight position for each predetermined time specified by the position specifying unit 401. The direction identifying unit 402 identifies the traveling direction of the aircraft by calculating, for example, a vector between two consecutive flight positions among the flight positions of the aircraft identified by the position identifying unit 401 every predetermined time. To do.

具体的には、所定時間ごとにＧＰＳ衛星が放送する電波を受信し、異なる２つの時刻に受信した電波に基づいて特定される各飛行位置のうち、連続する異なる２つの時刻に受信した電波に基づいて特定される２つの飛行位置間のベクトルを算出することによって、飛行体の進行方向を特定する。この実施の形態においては、たとえば、ＧＰＳ受信機２０４、ＣＰＵ２０１、メモリ２０２などによって、この発明にかかる方向特定部４０２を実現することができる。なお、方向特定部４０２は、電子コンパスによって実現されるものであってもよい。   Specifically, the radio waves received by the GPS satellites are received at predetermined time intervals, and among the flight positions specified based on the radio waves received at two different times, the radio waves received at two consecutive different times are selected. The traveling direction of the flying object is specified by calculating the vector between the two flight positions specified based on the vector. In this embodiment, for example, the GPS receiver 204, the CPU 201, the memory 202 and the like can realize the direction specifying unit 402 according to the present invention. The direction specifying unit 402 may be realized by an electronic compass.

検出部４０３は、所定時間ごとの飛行位置のうちの最新の飛行位置から、方向特定部４０２によって特定された進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出する。具体的に、検出部４０３は、たとえば、位置特定部４０１によって特定された飛行位置のうちの最新の飛行位置を中心とする所定半径の円の円弧と、当該円弧の両端と当該中心とを結ぶ２本の線分と、によって形成される扇形の検出範囲の内側に設けられた検出対象物を検出する。   The detection unit 403 detects a detection target object provided within a predetermined range in front of the traveling direction specified by the direction specifying unit 402 from the latest flight position among the flight positions for each predetermined time. Specifically, the detection unit 403 connects, for example, an arc of a circle having a predetermined radius with the latest flight position among the flight positions specified by the position specifying unit 401 as a center, and both ends of the arc and the center. The detection target provided inside the fan-shaped detection range formed by the two line segments is detected.

検出範囲は、扇形の中心角が、中心から方向特定部４０２によって特定された進行方向に沿って延出する仮想線によって２等分される範囲に設定することが好ましい。また、検出範囲は、扇形の中心角が、１８０度以内になる範囲に設定することが好ましい。これにより、飛行体の進行方向前方に設けられた検出対象物を確実に検出することができる。   It is preferable to set the detection range to a range in which the central angle of the sector is bisected by an imaginary line extending from the center along the traveling direction specified by the direction specifying unit 402. Further, it is preferable that the detection range is set such that the central angle of the sector is within 180 degrees. As a result, it is possible to reliably detect the detection target provided in the forward direction of the flight body.

検出部４０３は、検出対象物として、たとえば、架空送電線を支持する鉄塔を検出する。検出対象物とする鉄塔は、たとえば、四角鉄塔、矩形鉄塔、烏帽子型鉄塔、門型鉄塔（ガントリー鉄塔）、ドナウ型鉄塔、三角鉄塔など、架空送電線の支持に用いられる公知の各種の鉄塔によって実現することができる。鉄塔は、碍子を介して架空送電線を垂直に吊り下げる懸垂鉄塔や、送電方向における上流側および下流側の双方から碍子を介して鉄塔を引っ張る耐張鉄塔など、碍子による架空送電線の支持方法は問わない。また、鉄塔は、隣接する鉄塔が直線状に並んでいる直線鉄塔、架空送電線が自塔の位置において折れ曲がるように配置されている角度鉄塔、変電所などに引き込まれる末端の架空送電線を支持する引留鉄塔など、種類を問わない。   The detection unit 403 detects, for example, a steel tower that supports an overhead power transmission line as a detection target. The steel towers to be detected include, for example, square steel towers, rectangular steel towers, crow hat steel towers, gate-type steel towers (gantry steel towers), Danube steel towers, triangular steel towers, and other various known steel towers used for supporting overhead power lines. Can be realized. A steel tower is a method of supporting an overhead power transmission line with an insulator, such as a suspended steel tower that vertically suspends an overhead power transmission line through an insulator, and a tension steel tower that pulls a steel tower through the insulator from both the upstream side and the downstream side in the power transmission direction. It doesn't matter. In addition, the steel tower supports a straight steel tower in which adjacent steel towers are arranged in a straight line, an angle steel tower in which an overhead power transmission line is bent at the position of its own tower, and an overhead overhead power transmission line that is drawn into a substation. There are no restrictions on the type of the retracted steel tower.

検出部４０３は、巡視点検に先立ってサーバコンピュータから取得した情報に基づいて、検出対象物を検出する。具体的に、検出部４０３は、たとえば、鉄塔や架空送電線などの設置位置に基づいて、進行方向前方の所定範囲に含まれる鉄塔の有無を判断することによって、検出対象物を検出する。   The detection unit 403 detects a detection target object based on the information acquired from the server computer prior to the inspection inspection. Specifically, the detection unit 403 detects a detection target object by determining the presence or absence of an iron tower included in a predetermined range ahead of the traveling direction based on the installation position of the iron tower or the overhead power transmission line, for example.

また、検出部４０３は、架空送電線に沿ってあらかじめ設定されたコース上の、最新の飛行位置から進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出する。コースは、巡視点検の点検対象とする架空送電線に沿ってヘリコプターが飛行する経路を示す。コースは、検出対象物となる鉄塔や架空送電線などの電気設備を管理する電力会社の職員などによって、あらかじめ設定されている。   Further, the detection unit 403 detects a detection target object provided within a predetermined range in front of the traveling direction from the latest flight position on the preset course along the overhead power transmission line. The course indicates the route along which the helicopter flies along the overhead power transmission line that is the target of inspection. The course is set in advance by a staff member of an electric power company who manages electric equipment such as a steel tower and an overhead transmission line to be detected.

コースを構成する鉄塔には、それぞれ固有の識別情報が割り当てられている。各鉄塔に割り当てられた固有の識別情報は、当該固有の識別情報によって識別される各鉄塔の所在地に関する情報と関連付けて、サーバコンピュータに記憶されている。   Unique identification information is assigned to the towers that make up the course. The unique identification information assigned to each steel tower is stored in the server computer in association with the information regarding the location of each steel tower identified by the unique identification information.

また、検出部４０３は、検出対象物として、たとえば、選択されたコースと交差する架空送電線を検出する。飛行体は、選択されたコースと交差する架空送電線が存在する場合、飛行体との接触を回避するため、当該交差する架空送電線や当該交差する架空送電線を支持する鉄塔の上空を飛行する。選択されたコースと交差する架空送電線や当該交差する架空送電線を支持する鉄塔の上空を飛行する場合は、これらの架空送電線や鉄塔との間に所定の離隔距離を確保した状態で飛行する。   Further, the detection unit 403 detects, for example, an overhead power transmission line that intersects with the selected course as the detection target. When there is an overhead power transmission line that intersects the selected course, the aircraft will fly over the intersecting overhead power transmission line or the tower that supports the intersecting overhead power transmission line to avoid contact with the aircraft. To do. When flying over an overhead power transmission line that intersects with the selected course or a steel tower that supports the intersecting overhead power transmission line, fly while maintaining a specified separation distance from these overhead power transmission lines and steel towers. To do.

報知部４０４は、検出部４０３による検出結果を報知する。報知部４０４は、たとえば、飛行体の進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出した場合に、アラート（警戒）状態であることを報知する。具体的には、報知部４０４は、たとえば、アラーム音を出力したり、ディスプレイ１０２に「鉄塔接近中」などのメッセージを表示したりして、アラート（警戒）状態であることを報知する。   The notification unit 404 notifies the detection result of the detection unit 403. The notification unit 404, for example, notifies that the alert state is set when a detection target provided in a predetermined range in front of the traveling direction of the air vehicle is detected. Specifically, the notification unit 404 outputs an alarm sound or displays a message such as "approaching the steel tower" on the display 102 to notify that the alert state is set.

また、報知部４０４は、検出部４０３によって検出された検出対象物が、鉄塔などのように、それぞれが固有の識別情報が割り当てられた電気設備である場合、当該電気設備の識別情報を報知する。具体的には、報知部４０４は、たとえば、ディスプレイ１０２に「Ａ０１鉄塔接近中」などのメッセージを表示することによって、電気設備の識別情報を報知する。報知部４０４は、アラーム音などの音声の出力による報知と、ディスプレイ１０２にメッセージを表示することによる報知と、のいずれか一方をおこなってもよく、両方を同時あるいは時間をずらしておこなってもよい。   Further, when the detection target detected by the detection unit 403 is an electric facility to which unique identification information is assigned, such as a steel tower, the notification unit 404 notifies the identification information of the electric facility. .. Specifically, the notification unit 404 notifies the identification information of the electric equipment by displaying a message such as “A01 tower is approaching” on the display 102, for example. The notification unit 404 may perform either one of a notification by outputting a voice such as an alarm sound and a notification by displaying a message on the display 102, or both of them at the same time or with a staggered time. ..

また、報知部４０４は、検出部４０３によって検出された検出対象物との離隔距離に関する情報を報知してもよい。具体的には、たとえば、鉄塔との間に必要な離隔距離を案内する音声をスピーカー２０５から出力したり、鉄塔との間に必要な離隔距離を案内する数値や画像をディスプレイ１０２に表示したりすることによって、検出部４０３によって検出された検出対象物との離隔距離に関する情報を報知することができる。   Further, the notification unit 404 may notify information regarding the separation distance from the detection target detected by the detection unit 403. Specifically, for example, a voice for guiding the required separation distance to the steel tower is output from the speaker 205, or a numerical value or an image for guiding the required separation distance to the steel tower is displayed on the display 102. By doing so, it is possible to notify the information regarding the separation distance from the detection target detected by the detection unit 403.

このように、検出対象物との離隔距離に関する情報を報知することにより、従来は操縦者の経験に基づいて架空送電線や鉄塔を回避する場合と比較して、これらの架空送電線や鉄塔を確実に回避することができる。これにより、作業員６０１や操縦者６０２の安全を確保することができる。   In this way, by notifying the information about the separation distance from the detection target, compared with the case of avoiding the overhead power transmission line or the steel tower based on the experience of the operator, these overhead power transmission lines or the steel tower are It can be avoided without fail. As a result, the safety of the worker 601 and the operator 602 can be ensured.

（表示画面例）
つぎに、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００がディスプレイ１０２に表示する表示画面例について説明する。図５Ａ〜図５Ｄは、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００がディスプレイ１０２に表示する表示画面例を示す説明図である。 (Display screen example)
Next, a display screen example displayed on the display 102 by the aviation patrol support apparatus 100 according to the embodiment of the present invention will be described. 5A to 5D are explanatory diagrams showing display screen examples displayed on the display 102 by the aviation patrol support apparatus 100 according to the embodiment of the present invention.

図５Ａに示すように、表示画面（ナビゲーション画面）５１０は、巡視コースデータベース３１０が記憶するコースの識別情報の一覧５１１を表示する。表示画面５１０は、上記のように、タッチパネル１０３を介して所定の入力操作を受け付けた場合に、表示画面５１０を表示する。巡視コースデータベース３１０が記憶するコースを、一画面内に表示しきれない場合は、スクロールバーとともに、一覧５１１を表示する。   As shown in FIG. 5A, the display screen (navigation screen) 510 displays a list 511 of course identification information stored in the patrol course database 310. The display screen 510 displays the display screen 510 when a predetermined input operation is accepted via the touch panel 103 as described above. When the courses stored in the patrol course database 310 cannot be displayed on one screen, a list 511 is displayed together with the scroll bar.

航空巡視支援装置１００は、表示画面５１０の表示中にコース５２１の選択を受け付けた場合に、図５Ｂに示す表示画面５２０をディスプレイ１０２に表示する。表示画面５２０は、選択されたコース５２１ａを含む地図５２２を表示する。また、表示画面５２０は、選択されたコース５２１ａを含む地図５２２内に含まれる、別のコース５２１を、地図５２２に重ねて表示する。   When the selection of the course 521 is accepted while the display screen 510 is being displayed, the aviation patrol support device 100 displays the display screen 520 shown in FIG. 5B on the display 102. The display screen 520 displays a map 522 including the selected course 521a. In addition, the display screen 520 displays another course 521 included in the map 522 including the selected course 521a in an overlapping manner on the map 522.

表示画面５２０は、選択されたコース５２１ａを、別のコース５２１と区別して表示してもよい。具体的には、表示画面５２０は、たとえば、選択されたコース５２１ａを、別のコース５２１よりも太い線あるいは目立つ色などで表示することにより、別のコース５２１と区別して表示する。選択されたコース５２１ａを、別のコース５２１と同一画面内に表示することにより、架空送電線の分岐位置などを、実際の電気設備の設置状況にあわせて案内することができる。これにより、ヘリコプターの操縦者が、コース５２１を誤認することを確実に防止することができる。   The display screen 520 may display the selected course 521a separately from the other courses 521. Specifically, the display screen 520 displays the selected course 521a, for example, by displaying the selected course 521a with a thicker line or a more prominent color than the other course 521, thereby distinguishing it from the other course 521. By displaying the selected course 521a on the same screen as another course 521, the branch position of the overhead power transmission line and the like can be guided according to the actual installation condition of the electric equipment. Accordingly, it is possible to reliably prevent the helicopter operator from mistakenly recognizing the course 521.

表示画面５２０は、表示画面５２０内に含まれるコース５２１上に設置された鉄塔や架空送電線などの電気設備（検出対象物）５２３を表示する。また、表示画面５２０は、鉄塔などの電気設備５２３ごとに、当該電気設備５２３の識別情報５２４をそれぞれ表示してもよい。具体的には、地図５２２上の各電気設備５２３の近傍に、「Ｙ広島線１４９」や「Ｋ広島支線００１」などの、電気設備５２３の識別情報５２４を表示する。これにより、飛行体の操縦者（図６を参照）に対して、飛行体の現在位置を正確に知らせるとともに、巡視員（図６を参照）に対して飛行体の現在位置からもっとも近い電気設備５２３を迅速かつ確実に案内することができる。   The display screen 520 displays electric equipment (detection target) 523 such as a steel tower and an overhead power transmission line installed on the course 521 included in the display screen 520. Further, the display screen 520 may display the identification information 524 of the electric equipment 523 for each electric equipment 523 such as a steel tower. Specifically, the identification information 524 of the electric equipment 523 such as “Y Hiroshima line 149” and “K Hiroshima branch line 001” is displayed near each electric equipment 523 on the map 522. As a result, the flight vehicle operator (see FIG. 6) is informed of the current location of the flight vehicle accurately, and the electric equipment closest to the patrol officer (see FIG. 6) from the current location of the flight vehicle. 523 can be guided quickly and surely.

また、表示画面５２０は、選択されたコース５２１ａの識別情報や、当該コース５２１に沿った電気設備５２３の巡視点検に要する巡視時間などを表示してもよい。これにより、操縦者や巡視員は巡視対象とするコース５２１を容易に把握することができ、また、巡視点検にかかる概算時間を把握することができる。   In addition, the display screen 520 may display identification information of the selected course 521a, a patrol time required for a patrol inspection of the electric equipment 523 along the course 521, and the like. As a result, the operator or the patrol officer can easily grasp the course 521 to be patroled, and also the approximate time required for the patrol inspection.

表示画面５２０は、コース５２１に加えて、飛行体の現在位置を表示する。具体的には、表示画面に含まれる地図５２２における飛行体の現在位置に相当する位置に、たとえば、ヘリコプターを示すアイコン５２５を重ねて表示することによって、飛行体の現在位置を表示する。飛行体の現在位置を示すアイコン５２５は、ヘリコプターを示すアイコン５２５のように詳細なイラストに限らず、たとえば、矢印や三角形などの図形によって示してもよい。   The display screen 520 displays the current position of the aircraft in addition to the course 521. Specifically, the current position of the flying object is displayed by, for example, displaying an icon 525 indicating a helicopter in a position corresponding to the current position of the flying object on the map 522 included in the display screen. The icon 525 indicating the current position of the flying object is not limited to a detailed illustration like the icon 525 indicating a helicopter, and may be indicated by a graphic such as an arrow or a triangle.

表示画面５２０は、飛行体の進行方向がわかるように、飛行体の現在位置を表示する。具体的には、たとえば、飛行体の現在位置をヘリコプターを示すアイコン５２５によって示す場合、ヘリコプターの機首を進行方向前方に向けたアイコン５２５を表示する。飛行体の現在位置を矢印や三角形などの図形によって示す場合、矢印の先端や三角形の頂点を進行方向前方に向けた画像を表示する。これにより、操縦者や巡視員に対して、飛行体の進行方向を迅速かつ確実に案内することができる。   The display screen 520 displays the current position of the aircraft so that the traveling direction of the aircraft can be seen. Specifically, for example, when the current position of the flying object is indicated by the icon 525 indicating the helicopter, the icon 525 in which the nose of the helicopter is directed forward in the traveling direction is displayed. When the present position of the flying body is indicated by a graphic such as an arrow or a triangle, an image in which the tip of the arrow or the apex of the triangle is directed forward in the traveling direction is displayed. As a result, it is possible to promptly and reliably guide the traveling direction of the flying body to the pilot and the patrol officer.

航空巡視支援装置１００は、飛行体の現在位置および進行方向に応じて、ディスプレイ１０２における表示内容を更新する。具体的には、たとえば、図５Ｂに示す表示画面５２０から、飛行体の現在位置および進行方向に応じて、図５Ｃに示す表示画面（ナビゲーション画面）５３０や図５Ｄに示す表示画面（ナビゲーション画面）５４０を表示する。表示画面５２０と、表示画面５３０や表示画面５４０とは、飛行体の現在位置および進行方向が異なっている。   The aviation patrol support device 100 updates the display content on the display 102 according to the current position and the traveling direction of the aircraft. Specifically, for example, from the display screen 520 shown in FIG. 5B, the display screen (navigation screen) 530 shown in FIG. 5C or the display screen (navigation screen) shown in FIG. 5D is displayed according to the current position and the traveling direction of the aircraft. 540 is displayed. The display screen 520 is different from the display screen 530 and the display screen 540 in the current position and the traveling direction of the aircraft.

航空巡視支援装置１００は、飛行体の現在位置および進行方向に応じて、ディスプレイ１０２に表示する地図５２２の範囲を更新してもよい。また、航空巡視支援装置１００は、タッチパネル１０３を介して受け付けた入力操作に応じて、ディスプレイ１０２に表示する地図５２２の範囲を更新してもよい。表示画面５２０〜５４０において、「離陸」や「着陸」のアイコンは、飛行体の高度に応じていずれか一方が点灯する。これにより、飛行体が飛行中であるか否かを迅速に把握することができる。   The aviation patrol support device 100 may update the range of the map 522 displayed on the display 102 according to the current position and the traveling direction of the aircraft. Further, the aviation patrol support device 100 may update the range of the map 522 displayed on the display 102 in accordance with the input operation received via the touch panel 103. On the display screens 520 to 540, one of the icons "takeoff" and "landing" is lit depending on the altitude of the flying object. Thereby, it is possible to quickly grasp whether or not the flying body is flying.

（巡視作業の概略）
つぎに、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００を用いた巡視作業の概略について説明する。図６は、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００を用いた巡視作業の概略を示す説明図である。 (Outline of patrol work)
Next, an outline of a patrol operation using the aerial patrol support device 100 according to the embodiment of the present invention will be described. FIG. 6 is an explanatory diagram showing an outline of a patrol operation using the aerial patrol support device 100 according to the embodiment of the present invention.

図６に示すように、巡視作業は、巡視員６０１および操縦者６０２が、ヘリコプターなどの飛行体６０３に搭乗し、架空送電線６０４や鉄塔６０５などの電気設備５２３を上空から目視することによっておこなう。巡視作業に際して、巡視員６０１は、航空巡視支援装置１００がディスプレイ１０２に表示する表示画面５２０〜５４０を視認することにより、自身の搭乗する飛行体６０３の正確な現在位置を迅速に把握することができる。   As shown in FIG. 6, the patrol operation is performed by the patrol officer 601 and the pilot 602 boarding an aircraft 603 such as a helicopter and visually observing the electrical equipment 523 such as the overhead power transmission line 604 and the steel tower 605 from above. .. During the patrol work, the patrol 601 can quickly grasp the accurate current position of the flying body 603 on which he / she rides by visually observing the display screens 520 to 540 displayed on the display 102 by the aviation patrol support device 100. it can.

また、巡視作業に際して、巡視員６０１は、航空巡視支援装置１００がディスプレイ１０２に表示する表示画面５２０〜５４０を視認することにより、自身の搭乗する飛行体６０３が、選択したコースにおけるどの位置にいるのかを容易かつ迅速に把握することができる。これにより、巡視員６０１は、自身の視界に存在する電気設備５２３を容易に把握することができるので、余裕をもって鉄塔番号を確認することができる。そして、これによって、巡視対象となる鉄塔６０５を通過してしまうなどの不具合をなくし、巡視点検にかかる点検精度や信頼性の向上を図ることができる。   In the patrol work, the patrol 601 visually recognizes the display screens 520 to 540 displayed on the display 102 by the aviation patrol support device 100, so that the flying body 603 on which the pedestrian 601 is mounted is located at any position on the selected course. It is possible to grasp easily and quickly. As a result, the patrol officer 601 can easily grasp the electric equipment 523 existing in his field of view, and therefore can confirm the steel tower number with a sufficient margin. Then, by doing so, it is possible to eliminate problems such as passing through the steel tower 605 which is the inspection target, and improve the inspection accuracy and reliability of the inspection.

また、航空巡視支援装置１００がディスプレイ１０２に表示する情報を、航空巡視支援装置１００からヘリコプターなどの飛行体６０３の制御装置に出力することにより、操縦者６０２に対して、自身の操縦する飛行体６０３がどの位置にいるのかを容易かつ迅速に把握させることができる。   Further, the information displayed on the display 102 by the aviation patrol support device 100 is output from the aviation patrol support device 100 to the control device of the flying body 603 such as a helicopter, so that the flight object that the pilot 602 controls is displayed. It is possible to easily and quickly grasp the position of the 603.

巡視作業に際しては、巡視員６０１および操縦者６０２の双方が航空巡視支援装置１００を携行することにより、操縦者６０２は進行方向前方に存在する電気設備５２３を早期に把握することができる。これにより、飛行航路上に出現する電気設備５２３を、余裕をもって回避することができるので、安全性の向上を図ることができる。   During patrol work, both the patrol officer 601 and the operator 602 carry the aerial patrol support device 100, so that the operator 602 can grasp the electric equipment 523 existing ahead in the traveling direction at an early stage. As a result, the electric equipment 523 appearing on the flight route can be avoided with a sufficient margin, so that the safety can be improved.

（航空巡視支援装置１００の処理手順）
つぎに、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００の処理手順について説明する。図７は、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００の処理手順を示す説明図である。図７のフローチャートにおいて、まず、起動の入力操作を受け付けるまで待機する（ステップＳ７０１：Ｎｏ）。 (Processing procedure of the aviation patrol support device 100)
Next, a processing procedure of the aviation patrol support device 100 according to the embodiment of the present invention will be described. FIG. 7 is an explanatory diagram showing a processing procedure of the aviation patrol support device 100 according to the embodiment of the present invention. In the flowchart of FIG. 7, first, the process waits until an activation input operation is accepted (step S701: No).

ステップＳ７０１において、起動の入力操作を受け付けた場合（ステップＳ７０１：Ｙｅｓ）、ディスプレイ１０２に、巡視コースデータベース３１０が記憶するコース５２１の識別情報の一覧５１１を表示する（ステップＳ７０２）。具体的に、ステップＳ７０２においては、ディスプレイ１０２に表示画面５１０を表示する。作業者は、タッチパネル１０３を操作して、一覧５１１に表示されたコース５２１の中から巡視対象とするコース５２１を選択する。   In step S701, when the input operation for activation is received (step S701: Yes), the display 102 displays the list 511 of the identification information of the course 521 stored in the patrol course database 310 (step S702). Specifically, in step S702, display screen 510 is displayed on display 102. The operator operates the touch panel 103 to select the course 521 to be patroled from the courses 521 displayed in the list 511.

つぎに、ステップＳ７０２において表示した一覧５１１の中から、コース５２１の選択を受け付けるまで待機する（ステップＳ７０３：Ｎｏ）。ステップＳ７０３においては、たとえば、表示画面５１０の表示中におけるタッチパネル１０３の操作位置に基づいて、一覧５１１の中から１つのコース５２１が選択されたか否かを判断する。   Next, the process waits until the selection of the course 521 is received from the list 511 displayed in step S702 (step S703: No). In step S703, for example, based on the operation position of touch panel 103 during display of display screen 510, it is determined whether one course 521 has been selected from list 511.

ステップＳ７０３において、コース５２１の選択を受け付けた場合（ステップＳ７０３
：Ｙｅｓ）、ステップＳ７０３：Ｙｅｓにおいて選択を受け付けたコース５２１にかかるコース情報を取得する（ステップＳ７０４）。そして、ステップＳ７０４において取得されたコース情報に基づいて、ディスプレイ１０２に表示画面（ナビゲーション画面）を表示する（ステップＳ７０５）。 When the selection of the course 521 is accepted in step S703 (step S703).
: Yes), step S703: The course information on the course 521, the selection of which is accepted in Yes, is acquired (step S704). Then, a display screen (navigation screen) is displayed on the display 102 based on the course information acquired in step S704 (step S705).

そして、飛行体６０３の現在位置、進行方向を特定し（ステップＳ７０６）、表示画面に特定された飛行体６０３の現在位置を表示する（ステップＳ７０７）。ステップＳ７０６においては、たとえば、ＧＰＳ受信機２０４において特定された飛行体６０３の現在位置や、当該現在位置の時刻ごとの変遷などに基づいて、上記のようにして飛行体６０３の現在位置や進行方向を特定することができる。また、ステップＳ７０７においては、たとえば、ステップＳ７０６において特定された飛行体６０３の現在位置および進行方向に基づいて、地図５２２上において飛行体６０３の現在位置に相当する位置に、ヘリコプターの機首を進行方向前方に向けたアイコン５２５を表示する。   Then, the current position and traveling direction of the flying object 603 are specified (step S706), and the specified current position of the flying object 603 is displayed on the display screen (step S707). In step S706, for example, based on the current position of the flying body 603 identified by the GPS receiver 204, the transition of the current position at each time, and the like, the current position and traveling direction of the flying body 603 are determined as described above. Can be specified. In step S707, the nose of the helicopter is advanced to a position on the map 522 corresponding to the current position of the flying body 603 based on the current position and the traveling direction of the flying body 603 specified in step S706. An icon 525 directed forward is displayed.

つぎに、飛行体６０３の進行方向前方の所定範囲内の検出対象物を検出したか否かを判断する（ステップＳ７０８）。ステップＳ７０８においては、たとえば、上記のように、最新の飛行体６０３の現在位置を中心とする所定半径の円の円弧と、当該円弧の両端と当該中心とを結ぶ２本の線分と、によって形成される扇形の検出範囲の内側に設けられた検出対象物を検出する。   Next, it is determined whether or not a detection target object within a predetermined range ahead of the flight body 603 in the traveling direction is detected (step S708). In step S708, for example, as described above, by an arc of a circle having a predetermined radius centered on the current position of the latest flying body 603, and two line segments connecting both ends of the arc and the center. The detection target provided inside the fan-shaped detection range that is formed is detected.

ステップＳ７０８において、飛行体６０３の進行方向前方の所定範囲内の検出対象物を検出していない場合（ステップＳ７０８：Ｎｏ）、ステップＳ７０６へ移行する。そして、飛行体６０３の進行方向前方の所定範囲内の検出対象物を検出するまでの間、ステップＳ７０６〜ステップＳ７０８の処理を繰り返す。   In step S708, when the detection target object within the predetermined range in front of the traveling direction of the flying object 603 is not detected (step S708: No), the process proceeds to step S706. Then, the processes of steps S706 to S708 are repeated until the detection target object within the predetermined range in front of the traveling direction of the flying object 603 is detected.

ステップＳ７０８において、飛行体６０３の進行方向前方の所定範囲内の検出対象物を検出した場合（ステップＳ７０８：Ｙｅｓ）、ステップＳ７０８：Ｙｅｓにおける検出結果を報知する（ステップＳ７０９）。ステップＳ７０９においては、たとえば、ディスプレイ１０２に、「鉄塔接近中」などのメッセージを表示することによって、ステップＳ７０８：Ｙｅｓにおける検出結果を報知する。ステップＳ７０９においては、メッセージに加えて、検出した鉄塔６０５などの電気設備５２３の識別情報を表示してもよい。   In step S708, when the detection target object within the predetermined range in front of the traveling direction of the flying object 603 is detected (step S708: Yes), the detection result in step S708: Yes is notified (step S709). In step S709, for example, a message such as "approaching the steel tower" is displayed on the display 102 to notify the detection result in step S708: Yes. In step S709, identification information of the detected electric equipment 523 such as the steel tower 605 may be displayed in addition to the message.

あるいは、ステップＳ７０９においては、たとえば、ディスプレイ１０２にメッセージを表示することに代えて、スピーカー２０５から「鉄塔接近中」などの音声ガイダンスを出力することによって、ステップＳ７０８：Ｙｅｓにおける検出結果を報知してもよい。また、ステップＳ７０９においては、ディスプレイ１０２にメッセージを表示するとともに、スピーカー２０５から音声ガイダンスを出力することにより、検出結果を報知する。   Alternatively, in step S709, for example, instead of displaying a message on the display 102, a voice guidance such as "the tower is approaching" is output from the speaker 205 to notify the detection result in step S708: Yes. Good. In step S709, the detection result is notified by displaying a message on the display 102 and outputting voice guidance from the speaker 205.

その後、終了の入力操作を受け付けたか否かを判断する（ステップＳ７１０）。ステップＳ７１０において、終了の入力操作を受け付けていない場合（ステップＳ７１０：Ｎｏ）、ステップＳ７０６に移行して、飛行体６０３の現在位置、進行方向を特定する。一方、ステップＳ７１０において、終了の入力操作を受け付けた場合（ステップＳ７１０：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。   After that, it is determined whether or not the input operation for ending is accepted (step S710). In step S710, when the end input operation is not received (step S710: No), the process proceeds to step S706, and the current position and the traveling direction of the flying object 603 are specified. On the other hand, in step S710, when the end input operation is accepted (step S710: Yes), the series of processes ends.

以上説明したように、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００は、所定時間ごとに飛行体６０３の飛行位置を特定し、特定された飛行位置における飛行体６０３の進行方向を特定して、所定時間ごとの飛行位置のうちの最新の飛行位置から、方向特定手段によって特定された進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出し、検出結果を報知するようにしたことを特徴としている。   As described above, the aviation patrol support device 100 according to the embodiment of the present invention specifies the flight position of the flying object 603 at every predetermined time, and specifies the traveling direction of the flying object 603 at the specified flying position. Then, from the latest flight position among the flight positions for each predetermined time, the detection target provided within the predetermined range in the forward direction specified by the direction specifying means is detected, and the detection result is notified. It is characterized by

この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００によれば、ヘリコプターなどの飛行体６０３に搭乗する巡視員６０１に対して、あらかじめ設定されたコース５２１に設けられた検出対象物のうち、飛行体６０３の進行方向前方の所定範囲内に設けられた鉄塔６０５などの検出対象物の存在を、飛行体６０３の飛行位置および進行方向に応じて報知することができる。   According to the aviation patrol support device 100 of the embodiment according to the present invention, among the detection objects provided on the preset course 521, the patrol crew 601 boarding the flying body 603 such as a helicopter can fly among the detection objects. The presence of an object to be detected such as a steel tower 605 provided within a predetermined range in front of the traveling direction of the body 603 can be notified according to the flight position and traveling direction of the flying body 603.

これにより、巡視員６０１に対して、飛行体６０３の進行方向前方に設けられた検出対象物への接近を早期に知らせることができる。また、飛行体６０３の進行方向前方に位置する検出対象物のうち、所定範囲内に設けられた検出対象物のみを、当該検出対象物に接近するにともなって順次知らせることができる。   As a result, the patroller 601 can be informed early of the approach of the flying object 603 to the detection target provided in front of the traveling direction. Further, among the detection objects located in front of the traveling direction of the flying object 603, only the detection objects provided in the predetermined range can be sequentially notified as the detection object is approached.

これによって、巡視員６０１は、巡視対象とする鉄塔６０５などの検出対象物の接近を、各検出対象物に対する注意が必要な状況において認識し、注視すればよいため、巡視や回避の動作を落ち着いた状態で余裕をもって確実におこなうことができる。そして、これによって、巡視作業にかかる巡視員６０１の負担軽減および疲労軽減を図るとともに、巡視点検にかかる点検精度および信頼性の向上を図ることができる。   As a result, the patrol officer 601 can recognize the approach of the detection target such as the steel tower 605 as the patrol target in a situation where attention is required for each detection target, and can pay attention to the detection target. It is possible to do it reliably with a margin. As a result, it is possible to reduce the burden and fatigue of the patrol 601 involved in the patrol work, and to improve the inspection accuracy and reliability of the patrol inspection.

また、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００は、特定された所定時間ごとの飛行位置に基づいて、飛行体６０３の進行方向を特定することを特徴としている。   Further, the aviation patrol support device 100 according to the embodiment of the present invention is characterized in that the traveling direction of the flying object 603 is specified based on the specified flight position for each predetermined time.

この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００によれば、飛行体６０３の進行方向を、当該飛行体６０３の所定時間ごとの飛行位置に基づいて特定することにより、飛行体６０３の進行方向を特定するための専用の機構を設けることなく、ＧＰＳ受信機２０４の機能を利用して方向特定部４０２の機能を実現することができる。   According to the aerial patrol support device 100 of the embodiment according to the present invention, the traveling direction of the flying body 603 is specified by specifying the traveling direction of the flying body 603 based on the flight position of the flying body 603 at every predetermined time. The function of the direction specifying unit 402 can be realized by utilizing the function of the GPS receiver 204 without providing a dedicated mechanism for specifying the.

これにより、航空巡視支援装置１００の構成の簡易化や軽量化を図ることができる。そして、飛行体６０３の進行方向の特定にかかる機構の軽量化を図った分、ディスプレイ１０２における表示面積を大きくしたり、バッテリを大容量化したりすることができ、より使い勝手のよい航空巡視支援装置１００を実現することができる。   As a result, the structure and weight of the aviation patrol support device 100 can be simplified. The weight of the mechanism for identifying the traveling direction of the flying object 603 is reduced, so that the display area of the display 102 can be increased and the battery can be increased in capacity. 100 can be realized.

また、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００は、架空送電線６０４に沿ってあらかじめ設定されたコース５２１上の、最新の飛行位置から進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出し、検出された検出対象物の識別情報を報知するようにしたことを特徴としている。   Further, the aviation patrol support device 100 according to the embodiment of the present invention is provided with the detection provided on the course 521 preset along the overhead power transmission line 604 within a predetermined range in front of the latest flight position in the traveling direction. It is characterized in that the object is detected and the identification information of the detected object to be detected is notified.

この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００によれば、コース５２１上に設けられた鉄塔６０５などの検出対象物が、飛行体６０３の進行方向前方の所定範囲内に接近した時点で、当該鉄塔６０５を識別する鉄塔番号などの電気設備５２３の識別情報５２４を報知することにより、該当する検出対象物に直面する前に当該検出対象物を把握し、確認することができる。   According to the aviation patrol support device 100 of the embodiment according to the present invention, when the detection target such as the steel tower 605 provided on the course 521 approaches within a predetermined range in the forward direction of the flight object 603, By reporting the identification information 524 of the electric equipment 523 such as the steel tower number for identifying the steel tower 605, the detection target object can be grasped and confirmed before facing the corresponding detection target object.

これにより、巡視員６０１は、鉄塔６０５などの検出対象物の状態を確認したりメモを取ったりする作業を、落ち着いた状態で余裕をもって確実におこなうことができる。これによって、巡視作業にかかる巡視員６０１の負担軽減および疲労軽減を図るとともに、巡視点検にかかる点検精度および信頼性の向上を図ることができる。   As a result, the patrol officer 601 can confirm the state of the detection object such as the steel tower 605 and make a memo in a calm state with certainty and with certainty. As a result, it is possible to reduce the burden and fatigue of the patrol 601 involved in the patrol work, and to improve the inspection accuracy and reliability of the patrol inspection.

また、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００は、架空送電線６０４に沿ってあらかじめ設定されたコース５２１上の、最新の飛行位置から進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出し、検出された検出対象物との離隔距離に関する情報を報知することを特徴としている。   Further, the aviation patrol support device 100 according to the embodiment of the present invention is provided with the detection provided on the course 521 preset along the overhead power transmission line 604 within a predetermined range in front of the latest flight position in the traveling direction. It is characterized in that an object is detected and information about the distance from the detected object is reported.

この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００によれば、たとえば、巡視中の架空送電線６０４と交差する別の架空送電線６０４や、当該別の架空送電線６０４や巡視中の架空送電線６０４を支持する鉄塔６０５などのように、飛行体６０３の進行方向前方に存在する回避すべき検出対象物に対して所定範囲内に接近した時点で、回避すべき検出対象物の存在、および、回避すべき検出対象物との離隔距離に関する情報を報知することができる。   According to the aviation patrol support device 100 of the embodiment according to the present invention, for example, another overhead power transmission line 604 intersecting with the overhead power transmission line 604 under inspection, the other overhead power transmission line 604, or an overhead transmission during a patrol. The presence of a detection target object to be avoided, such as a steel tower 605 supporting the electric wire 604, when it approaches within a predetermined range with respect to the detection target object to be avoided existing in the forward direction of the flying body 603, and Information about the separation distance from the detection target to be avoided can be reported.

これにより、飛行体６０３の操縦者６０２は、巡視員６０１が巡視中の架空送電線６０４との離隔距離を確保することに注力して操縦している場合にも、回避すべき検出対象物の存在および当該検出対象物との離隔距離を把握することができ、回避すべき検出対象物との離隔距離を確保した状態で、回避対象物を安全かつ確実に回避することができる。これによって、巡視作業にかかる巡視員６０１の負担軽減および疲労軽減を図るとともに、巡視点検にかかる点検精度および信頼性の向上を図ることができる。   As a result, the pilot 602 of the flying vehicle 603 can detect the detection target object to be avoided even when the patrol officer 601 is focusing on securing a separation distance from the overhead power transmission line 604 during patrol. The existence and the distance to the detection target can be grasped, and the avoidance target can be safely and surely avoided in a state where the distance to the detection target to be avoided is secured. As a result, it is possible to reduce the burden and fatigue of the patrol 601 involved in the patrol work, and to improve the inspection accuracy and reliability of the patrol inspection.

また、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００は、コース５２１および当該コース５２１に対する飛行体６０３の位置を報知することを特徴としている。   Further, the aviation patrol support device 100 according to the embodiment of the present invention is characterized by notifying the course 521 and the position of the flying body 603 with respect to the course 521.

この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置１００によれば、コース５２１および当該コース５２１に対する飛行体６０３の位置を報知することにより、飛行体６０３の操縦者６０２に対してコース５２１を確実に把握させるとともに、巡視員６０１に対して巡視対象とする架空送電線６０４を確実に把握させることができる。   According to the aviation patrol support device 100 of the embodiment according to the present invention, by notifying the course 521 and the position of the flying body 603 with respect to the course 521, the course 521 is surely provided to the operator 602 of the flying body 603. It is possible to grasp the overhead power transmission line 604 to be patroled by the patrol officer 601 without fail.

これにより、たとえば、複数の架空送電線６０４が分岐したり交差したりしているなどの複雑なコース５２１であっても、飛行体６０３の操縦者６０２は迷うことなく巡視対象とする架空送電線６０４に沿って飛行体６０３を飛行させることができ、巡視員６０１は巡視対象とする架空送電線６０４や電気設備５２３の巡視に注力することができる。これによって、巡視作業にかかる巡視員６０１の負担軽減および疲労軽減を図るとともに、巡視点検にかかる点検精度および信頼性の向上を図ることができる。   Thereby, for example, even if the course 521 is complicated such as a plurality of overhead power transmission lines 604 branching or intersecting, the operator 602 of the air vehicle 603 does not hesitate to visit the overhead power transmission line 602. The flying body 603 can be made to fly along 604, and the patrol officer 601 can focus on patrol of the overhead power transmission line 604 and the electric equipment 523 to be patroled. As a result, it is possible to reduce the burden and fatigue of the patrol 601 involved in the patrol work, and to improve the inspection accuracy and reliability of the patrol inspection.

なお、この実施の形態で説明した航空巡視支援装置１００により実現される点検支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フラッシュメモリその他公知の各種の記録媒体であってコンピュータによる読み取りが可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。   The inspection support method realized by the aerial inspection support device 100 described in this embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation. This program is recorded in a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flash memory, or any other known recording medium, and is executed by being read from the recording medium by the computer. Further, this program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.

以上のように、この発明にかかる航空巡視支援装置は、ヘリコプターなどの飛行体を用いておこなう架空送電線や鉄塔の巡視点検作業に用いる航空巡視支援装置に有用であり、特に、目印を見つけにくい山間部などにおける巡視点検作業に用いる航空巡視支援装置に適している。   As described above, the aerial patrol support device according to the present invention is useful as an aerial patrol support device used for patrol inspection work of overhead power transmission lines and steel towers performed using a flying object such as a helicopter, and in particular, it is difficult to find a mark. It is suitable for an aviation patrol support device used for patrol inspection work in mountainous areas.

１００ 航空巡視支援装置
１０２ ディスプレイ
６０３ 飛行体
６０４ 架空送電線
６０５ 鉄塔 100 Aviation patrol support device 102 Display 603 Aircraft 604 Overhead power transmission line 605 Steel tower

Claims (5)

所定時間ごとに飛行体の飛行位置を特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段によって特定された飛行位置における前記飛行体の進行方向を特定する方向特定手段と、
前記所定時間ごとの飛行位置のうちの最新の飛行位置から、前記方向特定手段によって特定された進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出する検出手段と、
前記検出手段による検出結果を報知する報知手段と、
を備えたことを特徴とする航空巡視支援装置。 Position specifying means for specifying the flight position of the flying body every predetermined time,
Direction specifying means for specifying a traveling direction of the flying object at the flight position specified by the position specifying means,
From the latest flight position among the flight positions for each predetermined time, a detection means for detecting a detection target provided in a predetermined range in the forward direction identified by the direction identification means,
An informing means for informing the detection result of the detecting means,
An aviation patrol support device comprising: 前記方向特定手段は、前記位置特定手段によって特定された所定時間ごとの飛行位置に基づいて、前記飛行体の進行方向を特定することを特徴とする請求項１に記載の航空巡視支援装置。   The aerial patrol support apparatus according to claim 1, wherein the direction specifying unit specifies a traveling direction of the flying object based on the flight position specified by the position specifying unit for each predetermined time. 前記検出手段は、架空送電線に沿ってあらかじめ設定された飛行航路上の、前記最新の飛行位置から前記進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出し、
前記報知手段は、前記検出手段によって検出された検出対象物の識別情報を報知することを特徴とする請求項１または２に記載の航空巡視支援装置。 The detection means detects a detection object provided in a predetermined range in the traveling direction forward from the latest flight position on a flight route preset along an overhead power transmission line,
The aerial patrol support device according to claim 1 or 2, wherein the notifying unit notifies the identification information of the detection target detected by the detecting unit. 前記検出手段は、架空送電線に沿ってあらかじめ設定された飛行航路上の、前記最新の飛行位置から前記進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出し、
前記報知手段は、前記検出手段によって検出された検出対象物との離隔距離に関する情報を報知することを特徴とする請求項１または２に記載の航空巡視支援装置。 The detection means detects a detection object provided in a predetermined range in the traveling direction forward from the latest flight position on a flight route preset along an overhead power transmission line,
The aerial patrol support apparatus according to claim 1 or 2, wherein the notifying unit notifies the information regarding the separation distance from the detection target detected by the detecting unit. 前記報知手段は、前記飛行航路および当該飛行航路に対する前記飛行体の飛行位置を報知することを特徴とする請求項３または４に記載の航空巡視支援装置。   The aerial patrol support device according to claim 3 or 4, wherein the notifying unit notifies the flight route and the flight position of the flying body with respect to the flight route.

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