JP2020076804A - Aviation patrol support device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、ヘリコプターなどの飛行体を用いておこなう架空送電線や鉄塔の巡視点検作業に用いる航空巡視支援装置に関する。 The present invention relates to an aviation patrol support device used for patrol inspection work of overhead power transmission lines and steel towers performed using a flying body such as a helicopter.
従来、電力会社が管理している架空送電線路は、電気設備の技術基準にしたがった巡視点検が義務付けられている。このような巡視点検は、従来より、ヘリコプターに搭乗した巡視員が、上空から、架空送電線を含む設備状態や架空送電線下の建造物や建築物などを含む周辺地形の変化などを目視することによっておこなっている。 Conventionally, an overhead transmission line managed by an electric power company is obliged to be inspected according to the technical standard of electric equipment. Conventionally, such patrol inspections have been performed by a patrol officer who has boarded a helicopter from above in order to visually check the condition of equipment, including overhead power lines, and changes in the surrounding topography, including buildings and buildings under the overhead power lines. It is done by things.
巡視点検に際しては、あらかじめ定められた巡視コースに沿って、巡視点検の対象とする架空送電線との離隔距離(水平・垂直距離)を確保した状態で、ヘリコプターを飛行させる。また、巡視点検に際しては、巡視コース内を飛行中に、巡視点検の対象とする架空送電線と交差する他の架空送電線がある場合は、当該他の架空送電線との離隔距離を確保した状態で、当該他の架空送電線を飛び越して通過するようにヘリコプターを飛行させる。ヘリコプターに搭乗する巡視員は、巡視点検に際して、常に、自身が目視している鉄塔の番号を頭のなかで呼称しながら電気設備の状態を確認し、適宜メモを取る。 At the time of patrol inspection, the helicopter is flown along a predetermined patrol course in a state where the distance (horizontal / vertical distance) from the overhead power transmission line targeted for patrol inspection is secured. In addition, at the time of a patrol inspection, if there is another overhead power transmission line that intersects with the overhead power transmission line that is the target of the patrol inspection while flying in the patrol course, the clearance distance from the other overhead power transmission line is secured. In the state, fly the helicopter so as to jump over the other overhead power transmission line. At the time of patrol inspection, the patrol officers on board the helicopter always call the number of the tower that they are looking at in their heads to check the condition of the electrical equipment and take notes as appropriate.
関連する技術として、具体的には、従来、たとえば、飛行経路のうち巡視をおこなう巡視区間と空輸区間と巡視対象とを設定し、設定された巡視区間に航空機が近づいた場合に、当該巡視区間内において航空機が鉄塔に近接するごとに当該鉄塔を識別して該当する過去の巡視記録を案内するとともに現在の巡視結果の記録をおこなう巡視モードを起動するようにした航空巡視支援装置に関する技術があった(たとえば、下記特許文献1を参照)。
As a related technique, specifically, for example, conventionally, for example, when a patrol section in which a patrol is performed, an air transportation section, and a patrol target in a flight path are set, and the aircraft approaches the set patrol section, the patrol section is set. There is a technology related to an air patrol support device that activates a patrol mode that identifies the tower and guides the corresponding past patrol record every time the aircraft approaches the tower, and records the present patrol result. (See, for example,
また、関連する技術として、具体的には、従来、たとえば、巡視コースを含む地図中に、危険空域とヘリコプターなどの巡視機の現在位置とを重ねて表示し、巡視機が危険空域に異常接近したときは警告を発するようにした巡視コース監視方法および巡視コース監視装置に関する技術があった(たとえば、下記特許文献2を参照)。 Further, as related technology, specifically, for example, in the past, for example, in a map including a patrol course, the dangerous airspace and the current position of a patrol aircraft such as a helicopter are overlapped and displayed, and the patrol aircraft abnormally approaches the dangerous airspace. There has been a technique relating to a patrol course monitoring method and a patrol course monitoring device that issue a warning when doing so (for example, refer to Patent Document 2 below).
しかしながら、上述したようにヘリコプターに搭乗した巡視員が目視により巡視点検をおこなう従来の技術は、飛行速度が速いヘリコプターに搭乗し、自身が目視している鉄塔の鉄塔番号などの識別情報を頭のなかで呼称しながら当該鉄塔や架空送電線などの電気設備の状態を確認し、適宜メモを取るという巡視作業にかかる巡視員の負担や疲労が非常に大きいという問題があった。 However, as described above, the conventional technique in which an occupant who has boarded a helicopter visually conducts a patrol inspection is one in which he / she boarded a helicopter with a high flight speed, and the identification information such as the steel tower number of the steel tower that he or she visually observed There was a problem that the patrol crew's burden and fatigue involved in the patrol work of confirming the state of the electric equipment such as the steel tower and the overhead power transmission line while taking a proper name and taking notes as needed were very heavy.
また、上述したようにヘリコプターに搭乗した巡視員が目視により巡視点検をおこなう従来の技術は、ヘリコプターの飛行速度が速いため、メモを取るなどの作業をおこなっている間に巡視対象となる鉄塔を通過してしまうおそれがあり、巡視点検にかかる点検精度や信頼性の点において改善の余地があるという問題があった。 Further, as described above, in the conventional technology in which the patrol officers on board the helicopter visually inspect the helicopter, the flight speed of the helicopter is so high that the tower to be inspected while taking notes etc. There is a possibility that it may pass through, and there is a problem that there is room for improvement in terms of inspection accuracy and reliability involved in patrol inspection.
また、上述したようにヘリコプターに搭乗した巡視員が目視により巡視点検をおこなう従来の技術は、巡視点検中の鉄塔番号は巡視員がカウントするため、メモを取るなど他のことに気を取られている間に鉄塔番号を失念してしまうおそれがあるという問題があった。 In addition, as described above, in the conventional technology in which a patrol officer on board a helicopter visually performs a patrol inspection, the tower number during the patrol inspection is counted by the patrol officer, so be careful of other things such as taking notes. There was a problem that the tower number could be forgotten during the operation.
そして、鉄塔番号のカウントを一旦失念すると、次に巡視点検する鉄塔に到達するまでの間、いずれの鉄塔間における架空送電線を巡視点検としているかを認識できない状況に陥るため、巡視点検にかかる点検精度や信頼性の点において改善の余地があるという問題があった。 If you forget to count the tower number, you will not be able to recognize which overhead line is going through the inspection until you reach the tower to be inspected next time. There is a problem that there is room for improvement in terms of accuracy and reliability.
このような鉄塔番号の失念は、経験が少ない巡視員が巡視点検をおこなう場合に生じやすく、上述したようにヘリコプターに搭乗した巡視員が目視により巡視点検をおこなう従来の技術は、巡視点検にかかる点検精度や信頼性が巡視員の習熟度に左右される傾向にあり、巡視点検にかかる点検精度や信頼性の点において改善の余地があるという問題があった。 Such a forgetting of the tower number is likely to occur when an inexperienced patrol officer conducts a patrol inspection, and as described above, the conventional technique in which a patrol officer on board a helicopter visually conducts a patrol inspection involves Inspection accuracy and reliability tend to depend on the proficiency level of patrols, and there is a problem that there is room for improvement in inspection accuracy and reliability related to patrol inspection.
また、上述したようにヘリコプターを用いて巡視点検をおこなう従来の技術は、巡視員の目視によって巡視点検をおこなうため、飛行中に逆光などに起因して、巡視対象とする架空送電線と交差する別の架空送電線を見落としてしまうおそれがあり、巡視点検にかかる精度や信頼性の点において改善の余地があるという問題があった。 Further, as described above, the conventional technique of performing a patrol inspection by using a helicopter performs a patrol inspection by the visual inspection of an occupant. There is a problem that another overhead power transmission line may be overlooked, and there is room for improvement in terms of accuracy and reliability of the inspection inspection.
また、上述したようにヘリコプターを用いて巡視点検をおこなう従来の技術は、巡視点検の対象とする架空送電線や飛び越して通過する他の架空送電線などとヘリコプターとの間の離隔距離は、全て、ヘリコプターの操縦者による目測判断にしたがって確保されるため、操縦者や巡視員の安全性を確保する点において改善の余地があった。 Further, as described above, the conventional technique of performing a patrol inspection using a helicopter is that the separation distance between the helicopter and the overhead power transmission line that is the target of the patrol inspection or other overhead power transmission lines that jump over However, there is room for improvement in terms of ensuring the safety of the pilots and patrol officers, because it is ensured according to the visual judgment by the helicopter pilot.
また、上述した特許文献1や特許文献2に記載された従来の技術は、交差する架空送電線など、ヘリコプターの周囲に危険が存在することを案内することはできるが、その危険を回避するために必要な情報(高度など)を案内することはできず、操縦者や巡視員の安全性を確保する点において改善の余地があった。このため、ヘリコプターの進行方向にかかわらず、案内や警告が過剰に出力されてしまい、煩わしく、実用化において改善の余地があるという問題があった。
In addition, the conventional techniques described in
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、電気設備の点検作業を精度よくおこなって点検結果の信頼性を確保することができる航空巡視支援装置を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide an aerial patrolling assistance device that can perform the inspection work of electrical equipment with high accuracy and ensure the reliability of the inspection result in order to solve the above-mentioned problems of the conventional technology.
また、この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、巡視作業にかかる巡視員の負担軽減および疲労軽減を図るとともに、巡視点検にかかる点検精度および信頼性の向上を図ることができる航空巡視支援装置を提供することを目的とする。 Further, since the present invention solves the above-mentioned problems of the conventional technique, it is possible to reduce the burden and fatigue of the patrol staff involved in patrol work, and to improve the inspection accuracy and reliability of patrol inspection. An object is to provide an aerial patrol support device.
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる航空巡視支援装置は、所定時間ごとに飛行体の飛行位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段によって特定された飛行位置における前記飛行体の進行方向を特定する方向特定手段と、前記所定時間ごとの飛行位置のうちの最新の飛行位置から、前記方向特定手段によって特定された進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出する検出手段と、前記検出手段による検出結果を報知する報知手段と、を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, an aerial patrol support device according to the present invention includes a position specifying unit that specifies a flight position of an air vehicle at predetermined time intervals, and a flight position specified by the position specifying unit. And a direction specifying means for specifying the traveling direction of the flying body, and a latest flight position among the flight positions at the predetermined time intervals, provided within a predetermined range in front of the traveling direction specified by the direction specifying means. It is characterized in that it is provided with a detection means for detecting the detection target and a notification means for notifying the detection result of the detection means.
また、この発明にかかる航空巡視支援装置は、上記の発明において、前記方向特定手段が、前記位置特定手段によって特定された所定時間ごとの飛行位置に基づいて、前記飛行体の進行方向を特定することを特徴とする。 Further, in the aerial patrol support device according to the present invention, in the above invention, the direction specifying unit specifies the traveling direction of the flying object based on the flight position for each predetermined time specified by the position specifying unit. It is characterized by
また、この発明にかかる航空巡視支援装置は、上記の発明において、前記検出手段が、架空送電線に沿ってあらかじめ設定された飛行航路上の、前記最新の飛行位置から前記進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出し、前記報知手段が、前記検出手段によって検出された検出対象物の識別情報を報知することを特徴とする。 Further, in the aerial patrol support apparatus according to the present invention, in the above invention, the detection means is a predetermined range in front of the traveling direction from the latest flight position on a flight route preset along an overhead power transmission line. It is characterized in that a detection target provided therein is detected, and the notification means notifies the identification information of the detection target detected by the detection means.
また、この発明にかかる航空巡視支援装置は、上記の発明において、前記検出手段が、架空送電線に沿ってあらかじめ設定された飛行航路上の、前記最新の飛行位置から前記進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出し、前記報知手段が、前記検出手段によって検出された検出対象物との離隔距離に関する情報を報知することを特徴とする。 Further, in the aerial patrol support apparatus according to the present invention, in the above invention, the detection means is a predetermined range in front of the traveling direction from the latest flight position on a flight route preset along an overhead power transmission line. It is characterized in that a detection target provided therein is detected, and the notifying unit notifies the information regarding the separation distance from the detection target detected by the detection unit.
また、この発明にかかる航空巡視支援装置は、上記の発明において、前記報知手段が、前記飛行航路および当該飛行航路に対する前記飛行体の位置を報知することを特徴とする。 Further, in the aerial patrol support device according to the present invention, in the above invention, the notifying unit notifies the flight route and the position of the flying body with respect to the flight route.
この発明にかかる航空巡視支援装置によれば、電気設備の点検作業を精度よくおこなって点検結果の信頼性を確保することができるという効果を奏する。 According to the aviation patrol support device of the present invention, there is an effect that the inspection work of the electric equipment can be performed accurately and the reliability of the inspection result can be secured.
また、この発明にかかる航空巡視支援装置によれば、巡視作業にかかる巡視員の負担軽減および疲労軽減を図るとともに、巡視点検にかかる点検精度および信頼性の向上を図ることができるという効果を奏する。 Further, according to the aerial patrol support device of the present invention, it is possible to reduce the burden and fatigue of the patrol staff involved in patrol work, and to improve the inspection accuracy and reliability of patrol inspection. ..
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる航空巡視支援装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of an aerial inspection support device according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
(航空巡視支援装置の外観構成)
まず、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置の外観構成について説明する。図1は、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置の外観構成を示す説明図である。
(External structure of aviation patrol support device)
First, an external configuration of an aerial patrol support device according to an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is an explanatory diagram showing an external configuration of an aviation patrol support device according to an embodiment of the present invention.
図1において、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100は、たとえば、良好な可搬性を備え、情報の視認性および操作性が高い、タブレット型端末によって実現することができる。航空巡視支援装置100は、この発明にかかる航空巡視支援プログラムを記憶している。具体的に、航空巡視支援装置100は、扁平な薄い板状の筐体101を備えている。
In FIG. 1, an aerial
筐体101には、一面に、ディスプレイ102が設けられている。ディスプレイ102には、タッチパネル103が積層されている(図2を参照)。また、筐体101には、スピーカー(図2を参照)からの音声を出力する孔(図示を省略する)や、USBポートなどの接続I/F(Interface)104、および、航空巡視支援装置100の電源のON/OFFを切り替える電源スイッチ105などが設けられている。
A
(航空巡視支援装置100のハードウエア構成)
つぎに、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100のハードウエア構成について説明する。図2は、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100のハードウエア構成を示す説明図である。図2において、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100のハードウエアは、CPU(Central Processing Unit)201、メモリ202、無線機203、GPS受信機204、ディスプレイ102、タッチパネル103、スピーカー205、接続I/F104などによって構成される。
(Hardware configuration of the aviation patrol support device 100)
Next, a hardware configuration of the aviation
CPU201は、航空巡視支援装置100の全体の制御をつかさどる。CPU201は、メモリ202に記憶された制御プログラムを実行することにより、航空巡視支援装置100が備える各部を駆動制御する。メモリ202は、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援プログラムを含む各種の制御プログラムを記憶している。
The
また、メモリ202は、各種のプログラムの実行に用いる各種のデータを記憶している。具体的に、メモリ202は、たとえば、巡視点検にかかるコース(巡視コース)に関するコース情報を記憶している。コースは、巡視点検に際してヘリコプターなどの飛行体が飛行する経路である飛行航路を示す。コースは、たとえば、架空送電線に沿って、あらかじめ設定されている。コース情報は、たとえば、巡視点検に先立って、巡視員などによってあらかじめメモリ202に記憶される。メモリ202は、ROM、RAMなどによって実現することができる。
The
無線機203は、外部装置との間における通信をつかさどり、外部装置との間におけるデータの入出力を制御する。CPU201は、無線機203を制御して、たとえば、巡視対象となる電気設備である鉄塔や架空送電線などの設置位置を記憶するサーバコンピュータとの間で通信をおこない、航空巡視支援プログラムの実行に用いる各種のデータを取得し、取得したデータをメモリ202に記憶する。また、CPU201は、無線機203を制御して、たとえば、巡視点検に関する情報をサーバコンピュータに出力してもよい。
The
具体的に、無線機203は、アンテナ207と、RF(Radio Frequency)部208と、ベースバンド部209と、を備えている。アンテナ207は、電磁波を受信してアナログの電気信号に変換する。無線機203のRF部208は、アンテナ207が受信した変調前のアナログの電気信号をベースバンド信号に復調する。ベースバンド部209は、RF部208が復調したベースバンド信号をCPU201に出力する。
Specifically, the
また、ベースバンド部209は、CPU201から出力された各種の情報を、無線機203のRF部208に出力する。無線機203のRF部208は、ベースバンド部209からD/A変換されて出力されたアナログ信号の信号処理をおこないアンテナ207に出力する。アンテナ207は、CPU201から出力される電気信号を電磁波に変換して、外部に出力する。無線機203は、さらに、不要成分を除去するフィルタや、LNA(Low Noise Amplifier)やパワーアンプPA(Power Amplifier)などの増幅器を備えていてもよい。
The
GPS受信機204は、航空巡視支援装置100の現在の飛行(現在位置)位置を特定する。また、GPS受信機204は、航空巡視支援装置100の現在位置を特定した時点における正確な時刻情報を取得する。具体的に、GPS受信機204は、GPSアンテナ210と、RF部211と、ベースバンド部212と、を備えている。
The
GPSアンテナ210は、GPS衛星が放送する電波を受信する。GPS受信機204のRF部211は、GPSアンテナ210が受信した変調前の信号をベースバンド信号に復調する。ベースバンド部212は、GPS受信機204のRF部が復調したベースバンド信号に基づいて無人航空機の現在位置を算出する。GPS受信機204は、算出した航空巡視支援装置100の現在位置に関する情報を、CPU201に出力する。
The
航空巡視支援装置100の現在位置は、複数のGPS衛星から送信される電波に基づく測位によって特定することができる。ベースバンド部212は、4機のGPS衛星との距離をそれぞれ算出し、それぞれの距離が一つに交わる位置を算出することによって測位をおこなう。GPS衛星から受信した電波に基づいて、GPS衛星と無人航空機との幾何学的位置を求めるGPSに代えて、みちびき、グローナス(GLONASS)、ガリレオ(Galileo)などの衛星測位システムを用いて無人航空機の現在位置を特定してもよい。
The current position of the aviation
ディスプレイ102は、CPU201によって駆動制御され、後述する各種の画面を表示する(図5A〜図5Dを参照)。ディスプレイ102は、たとえば、液晶ディスプレイや有機EL(Electro−Luminescence)ディスプレイなど、公知の各種のディスプレイによって実現することができる。
The
具体的に、たとえば、液晶パネルによって実現されるディスプレイ102は、透明電極が組み込まれた一対のガラス基板によって液晶材料(液晶分子)を挟み、このガラス基板に偏光フィルタを設けることによって構成されている。液晶パネルは、電極に電圧を加えて液晶分子の向きを変化させることによって、ガラス基板を透過する光の状態を制御する。また、液晶パネルは、光源として、バックライトを備えている。これにより自らは発光しない液晶分子が表示する画像を照明することができる。
Specifically, for example, the
タッチパネル103は、CPU201によって駆動制御され、指やペンなどの筆記部材が接触したことを検出した場合に、タッチパネル103に対する筆記部材の接触位置に応じた電気信号をCPU201に対して出力する。タッチパネル103は、たとえば抵抗膜方式や静電容量方式、音響パルス認識方式、超音波表面弾性波方式、赤外遮光方式、画像認識方式など公知の各種の方式のものを用いることができる。
The
スピーカー205は、CPU201によって駆動制御され、CPU201から出力されたデジタル形式の音声データをデジタル/アナログ変換し、アナログ形式の音声データに基づいてスピーカーコーンにおけるコイルに通電するなどして音声を出力する。また、航空巡視支援装置100は、図示を省略するバッテリを備えている。
The
接続I/F104は、たとえば、USBケーブルなどを介して有線接続された外部装置との間におけるデータの入出力を制御する。CPU201は、接続I/F104を介して、たとえば、有線接続されたサーバコンピュータとの間で通信をおこない、航空巡視支援プログラムの実行に用いる各種のデータを取得し、取得したデータをメモリ202に記憶する。また、CPU201は、接続I/F104を介して、たとえば、巡視点検に関する情報を、有線接続されたサーバコンピュータに出力してもよい。
The connection I /
さらに、CPU201は、接続I/F104を介して、たとえば、ヘリコプターなどの飛行体の制御装置(図示を省略する)と接続し、巡視点検に関する情報を飛行体の制御装置に出力してもよい。これにより、飛行体の制御装置により飛行体が備えるディスプレイ102を制御して巡視点検に関する情報を表示させたり、飛行体の制御装置により飛行体が備えるスピーカー205を制御してアラーム音を出力させたりすることができる。
Further, the
(巡視コースデータベースの一例)
つぎに、巡視コースデータベースの一例について説明する。図3Aは、巡視コースデータベースの一例を示す説明図である。図3Aにおいて、巡視コースデータベース310は、コースの識別情報を記憶している。
(Example of patrol course database)
Next, an example of the patrol course database will be described. FIG. 3A is an explanatory diagram showing an example of a patrol course database. In FIG. 3A, the
コースは、巡視点検の点検対象とする架空送電線に沿ってヘリコプターが飛行する経路を示す。コースは、検出対象物となる鉄塔や架空送電線などの電気設備を管理する電力会社の職員などによって、あらかじめ設定されている。コースの識別情報は、ヘリコプターを用いた巡視点検が必要なコースごとに固有の情報であって、たとえば、「1コース」、「2コース」などのように、コースごとに割り当てられた識別番号によって実現することができる。 The course indicates the route along which the helicopter flies along the overhead power transmission line that is the target of inspection. The course is set in advance by a staff member of an electric power company who manages electric equipment such as a steel tower and an overhead transmission line to be detected. The course identification information is information unique to each course that requires a patrol inspection using a helicopter, and is based on an identification number assigned to each course, such as "1 course" or "2 course". Can be realized.
巡視コースデータベース310は、コースの識別情報ごとに、各識別情報によって識別されるコースに沿って設けられた鉄塔に関する情報を関連付けて記憶している。鉄塔に関する情報は、各鉄塔が配置されている送電線路の線路名や各鉄塔を識別する鉄塔番号などを含んでいる。また、鉄塔に関する情報は、巡視点検の順番に関する情報を含んでいる。
The
1つのコースは、1または複数の送電線路の全部または一部を組み合わせて構成されている。具体的には、たとえば、図3Aに示すように、「1コース」という識別情報が割り当てられたコースは、「新西広島幹線」という送電線路の一部と、「広島西幹線」という送電線路の一部と、「山陰幹線」という送電線路の一部と、が組み合わさって構成されている。なお、図3Aにおいては、送電線路の線路名および鉄塔番号によって特定される各鉄塔に関する情報の表記順(並び順)が、巡視点検の順番を示している。 One course is configured by combining all or a part of one or a plurality of power transmission lines. Specifically, for example, as shown in FIG. 3A, the course to which the identification information “1 course” is assigned is a part of the transmission line “Shin-Nishi Hiroshima Trunk Line” and the transmission line “Hiroshima Nishi Trunk Line”. And a part of the power transmission line called "San'in trunk line" are combined. In FIG. 3A, the order in which the information about each steel tower specified by the line name of the transmission line and the steel tower number (the order of arrangement) indicates the order of the inspection inspection.
巡視コースデータベース310は、航空巡視支援装置100が備えるメモリ202に記憶されている。巡視コースデータベース310は、巡視点検に先立って、作業者が航空巡視支援装置100に対して所定の入力操作をおこなうことにより、サーバコンピュータに記憶されている巡視コースデータベース310をサーバコンピュータからダウンロードすることによってメモリ202に記憶される。サーバコンピュータは、記憶する巡視コースデータベース310の内容が更新されるごとに、航空巡視支援装置100に対して、更新後の巡視コースデータベース310の情報を送信し、航空巡視支援装置100が記憶する巡視コースデータベース310の内容を更新させるものであってもよい。
The
航空巡視支援装置100は、所定の入力操作を受け付けると、巡視コースデータベース310が記憶するコースの識別情報の一覧を示す表示画面をディスプレイ102に表示する(図5Aを参照)。作業者は、ディスプレイ102に表示された一覧の中から、巡視点検をおこなうコースを選択する。航空巡視支援装置100は、コースの選択を受け付けると、サーバコンピュータとの間で通信をおこない、選択されたコース(図5B〜5Dにおける符号521aを参照)にかかるコースデータの生成に必要な情報を取得する。
Upon receiving a predetermined input operation, the aviation
(コースデータの一例)
つぎに、コースデータの一例について説明する。図3Bは、コースデータの一例を示す説明図である。図3Bにおいては、図3Aにおける「1コース」という識別情報が割り当てられたコースが選択された場合に生成されるコースデータの一例を示している。
(Example of course data)
Next, an example of course data will be described. FIG. 3B is an explanatory diagram showing an example of the course data. FIG. 3B shows an example of the course data generated when the course to which the identification information “1 course” in FIG. 3A is assigned is selected.
図3Bに示すように、コースデータ320は、複数のレコード(行)321によって構成される。各レコード321は、それぞれ、選択されたコース521aを構成する送電線路の線路名、当該送電線路のうち選択されたコース521aに含まれる鉄塔の鉄塔番号、当該鉄塔番号によって識別される各鉄塔の設置位置の緯度および経度、を示す情報を含んでいる。
As shown in FIG. 3B, the
また、各レコード321は、巡視点検の順番に関する情報を含んでいる。航空巡視支援装置100は、巡視点検に際し、巡視点検の順番に関する情報に基づき、選択されたコース521aにかかるレコード321を巡視点検の順番にしたがって参照することができる。なお、図3Bにおいては、コースデータ320のイメージとして、選択されたコース521aにかかるレコード321を巡視点検の順番にしたがって並べた一覧を示している。
In addition, each record 321 includes information regarding the order of the inspection inspection. At the time of the inspection inspection, the aviation
(航空巡視支援装置100の機能的構成)
つぎに、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100の機能的構成について説明する。図4は、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100の機能的構成を示すブロック図である。図4において、航空巡視支援装置100の機能は、記憶部400と、位置特定部401と、方向特定部402と、検出部403と、報知部404と、によって実現される。
(Functional configuration of the aviation patrol support device 100)
Next, a functional configuration of the aviation
位置特定部401は、所定時間ごとに飛行体の飛行位置を特定する。飛行体の飛行位置は、飛行体(ヘリコプター)に搭乗する巡視員が携行する航空巡視支援装置100の位置を特定することによって、特定することができる。この実施の形態においては、たとえば、航空巡視支援装置100の現在位置を算出するGPS受信機204、CPU201、メモリ202などによって、この発明にかかる位置特定部401を実現することができる。
The
方向特定部402は、位置特定部401によって特定された所定時間ごとの飛行位置に基づいて、飛行体の進行方向を特定する。方向特定部402は、たとえば、位置特定部401によって所定時間ごとに特定される飛行体の飛行位置のうち、連続する2つの飛行位置間のベクトルを算出することによって、飛行体の進行方向を特定する。
The
具体的には、所定時間ごとにGPS衛星が放送する電波を受信し、異なる2つの時刻に受信した電波に基づいて特定される各飛行位置のうち、連続する異なる2つの時刻に受信した電波に基づいて特定される2つの飛行位置間のベクトルを算出することによって、飛行体の進行方向を特定する。この実施の形態においては、たとえば、GPS受信機204、CPU201、メモリ202などによって、この発明にかかる方向特定部402を実現することができる。なお、方向特定部402は、電子コンパスによって実現されるものであってもよい。
Specifically, the radio waves received by the GPS satellites are received at predetermined time intervals, and among the flight positions specified based on the radio waves received at two different times, the radio waves received at two consecutive different times are selected. The traveling direction of the flying object is specified by calculating the vector between the two flight positions specified based on the vector. In this embodiment, for example, the
検出部403は、所定時間ごとの飛行位置のうちの最新の飛行位置から、方向特定部402によって特定された進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出する。具体的に、検出部403は、たとえば、位置特定部401によって特定された飛行位置のうちの最新の飛行位置を中心とする所定半径の円の円弧と、当該円弧の両端と当該中心とを結ぶ2本の線分と、によって形成される扇形の検出範囲の内側に設けられた検出対象物を検出する。
The
検出範囲は、扇形の中心角が、中心から方向特定部402によって特定された進行方向に沿って延出する仮想線によって2等分される範囲に設定することが好ましい。また、検出範囲は、扇形の中心角が、180度以内になる範囲に設定することが好ましい。これにより、飛行体の進行方向前方に設けられた検出対象物を確実に検出することができる。
It is preferable to set the detection range to a range in which the central angle of the sector is bisected by an imaginary line extending from the center along the traveling direction specified by the
検出部403は、検出対象物として、たとえば、架空送電線を支持する鉄塔を検出する。検出対象物とする鉄塔は、たとえば、四角鉄塔、矩形鉄塔、烏帽子型鉄塔、門型鉄塔(ガントリー鉄塔)、ドナウ型鉄塔、三角鉄塔など、架空送電線の支持に用いられる公知の各種の鉄塔によって実現することができる。鉄塔は、碍子を介して架空送電線を垂直に吊り下げる懸垂鉄塔や、送電方向における上流側および下流側の双方から碍子を介して鉄塔を引っ張る耐張鉄塔など、碍子による架空送電線の支持方法は問わない。また、鉄塔は、隣接する鉄塔が直線状に並んでいる直線鉄塔、架空送電線が自塔の位置において折れ曲がるように配置されている角度鉄塔、変電所などに引き込まれる末端の架空送電線を支持する引留鉄塔など、種類を問わない。
The
検出部403は、巡視点検に先立ってサーバコンピュータから取得した情報に基づいて、検出対象物を検出する。具体的に、検出部403は、たとえば、鉄塔や架空送電線などの設置位置に基づいて、進行方向前方の所定範囲に含まれる鉄塔の有無を判断することによって、検出対象物を検出する。
The
また、検出部403は、架空送電線に沿ってあらかじめ設定されたコース上の、最新の飛行位置から進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出する。コースは、巡視点検の点検対象とする架空送電線に沿ってヘリコプターが飛行する経路を示す。コースは、検出対象物となる鉄塔や架空送電線などの電気設備を管理する電力会社の職員などによって、あらかじめ設定されている。
Further, the
コースを構成する鉄塔には、それぞれ固有の識別情報が割り当てられている。各鉄塔に割り当てられた固有の識別情報は、当該固有の識別情報によって識別される各鉄塔の所在地に関する情報と関連付けて、サーバコンピュータに記憶されている。 Unique identification information is assigned to the towers that make up the course. The unique identification information assigned to each steel tower is stored in the server computer in association with the information regarding the location of each steel tower identified by the unique identification information.
また、検出部403は、検出対象物として、たとえば、選択されたコースと交差する架空送電線を検出する。飛行体は、選択されたコースと交差する架空送電線が存在する場合、飛行体との接触を回避するため、当該交差する架空送電線や当該交差する架空送電線を支持する鉄塔の上空を飛行する。選択されたコースと交差する架空送電線や当該交差する架空送電線を支持する鉄塔の上空を飛行する場合は、これらの架空送電線や鉄塔との間に所定の離隔距離を確保した状態で飛行する。
Further, the
報知部404は、検出部403による検出結果を報知する。報知部404は、たとえば、飛行体の進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出した場合に、アラート(警戒)状態であることを報知する。具体的には、報知部404は、たとえば、アラーム音を出力したり、ディスプレイ102に「鉄塔接近中」などのメッセージを表示したりして、アラート(警戒)状態であることを報知する。
The
また、報知部404は、検出部403によって検出された検出対象物が、鉄塔などのように、それぞれが固有の識別情報が割り当てられた電気設備である場合、当該電気設備の識別情報を報知する。具体的には、報知部404は、たとえば、ディスプレイ102に「A01鉄塔接近中」などのメッセージを表示することによって、電気設備の識別情報を報知する。報知部404は、アラーム音などの音声の出力による報知と、ディスプレイ102にメッセージを表示することによる報知と、のいずれか一方をおこなってもよく、両方を同時あるいは時間をずらしておこなってもよい。
Further, when the detection target detected by the
また、報知部404は、検出部403によって検出された検出対象物との離隔距離に関する情報を報知してもよい。具体的には、たとえば、鉄塔との間に必要な離隔距離を案内する音声をスピーカー205から出力したり、鉄塔との間に必要な離隔距離を案内する数値や画像をディスプレイ102に表示したりすることによって、検出部403によって検出された検出対象物との離隔距離に関する情報を報知することができる。
Further, the
このように、検出対象物との離隔距離に関する情報を報知することにより、従来は操縦者の経験に基づいて架空送電線や鉄塔を回避する場合と比較して、これらの架空送電線や鉄塔を確実に回避することができる。これにより、作業員601や操縦者602の安全を確保することができる。
In this way, by notifying the information about the separation distance from the detection target, compared with the case of avoiding the overhead power transmission line or the steel tower based on the experience of the operator, these overhead power transmission lines or the steel tower are It can be avoided without fail. As a result, the safety of the
(表示画面例)
つぎに、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100がディスプレイ102に表示する表示画面例について説明する。図5A〜図5Dは、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100がディスプレイ102に表示する表示画面例を示す説明図である。
(Display screen example)
Next, a display screen example displayed on the
図5Aに示すように、表示画面(ナビゲーション画面)510は、巡視コースデータベース310が記憶するコースの識別情報の一覧511を表示する。表示画面510は、上記のように、タッチパネル103を介して所定の入力操作を受け付けた場合に、表示画面510を表示する。巡視コースデータベース310が記憶するコースを、一画面内に表示しきれない場合は、スクロールバーとともに、一覧511を表示する。
As shown in FIG. 5A, the display screen (navigation screen) 510 displays a
航空巡視支援装置100は、表示画面510の表示中にコース521の選択を受け付けた場合に、図5Bに示す表示画面520をディスプレイ102に表示する。表示画面520は、選択されたコース521aを含む地図522を表示する。また、表示画面520は、選択されたコース521aを含む地図522内に含まれる、別のコース521を、地図522に重ねて表示する。
When the selection of the
表示画面520は、選択されたコース521aを、別のコース521と区別して表示してもよい。具体的には、表示画面520は、たとえば、選択されたコース521aを、別のコース521よりも太い線あるいは目立つ色などで表示することにより、別のコース521と区別して表示する。選択されたコース521aを、別のコース521と同一画面内に表示することにより、架空送電線の分岐位置などを、実際の電気設備の設置状況にあわせて案内することができる。これにより、ヘリコプターの操縦者が、コース521を誤認することを確実に防止することができる。
The display screen 520 may display the selected
表示画面520は、表示画面520内に含まれるコース521上に設置された鉄塔や架空送電線などの電気設備(検出対象物)523を表示する。また、表示画面520は、鉄塔などの電気設備523ごとに、当該電気設備523の識別情報524をそれぞれ表示してもよい。具体的には、地図522上の各電気設備523の近傍に、「Y広島線149」や「K広島支線001」などの、電気設備523の識別情報524を表示する。これにより、飛行体の操縦者(図6を参照)に対して、飛行体の現在位置を正確に知らせるとともに、巡視員(図6を参照)に対して飛行体の現在位置からもっとも近い電気設備523を迅速かつ確実に案内することができる。
The display screen 520 displays electric equipment (detection target) 523 such as a steel tower and an overhead power transmission line installed on the
また、表示画面520は、選択されたコース521aの識別情報や、当該コース521に沿った電気設備523の巡視点検に要する巡視時間などを表示してもよい。これにより、操縦者や巡視員は巡視対象とするコース521を容易に把握することができ、また、巡視点検にかかる概算時間を把握することができる。
In addition, the display screen 520 may display identification information of the selected
表示画面520は、コース521に加えて、飛行体の現在位置を表示する。具体的には、表示画面に含まれる地図522における飛行体の現在位置に相当する位置に、たとえば、ヘリコプターを示すアイコン525を重ねて表示することによって、飛行体の現在位置を表示する。飛行体の現在位置を示すアイコン525は、ヘリコプターを示すアイコン525のように詳細なイラストに限らず、たとえば、矢印や三角形などの図形によって示してもよい。
The display screen 520 displays the current position of the aircraft in addition to the
表示画面520は、飛行体の進行方向がわかるように、飛行体の現在位置を表示する。具体的には、たとえば、飛行体の現在位置をヘリコプターを示すアイコン525によって示す場合、ヘリコプターの機首を進行方向前方に向けたアイコン525を表示する。飛行体の現在位置を矢印や三角形などの図形によって示す場合、矢印の先端や三角形の頂点を進行方向前方に向けた画像を表示する。これにより、操縦者や巡視員に対して、飛行体の進行方向を迅速かつ確実に案内することができる。
The display screen 520 displays the current position of the aircraft so that the traveling direction of the aircraft can be seen. Specifically, for example, when the current position of the flying object is indicated by the
航空巡視支援装置100は、飛行体の現在位置および進行方向に応じて、ディスプレイ102における表示内容を更新する。具体的には、たとえば、図5Bに示す表示画面520から、飛行体の現在位置および進行方向に応じて、図5Cに示す表示画面(ナビゲーション画面)530や図5Dに示す表示画面(ナビゲーション画面)540を表示する。表示画面520と、表示画面530や表示画面540とは、飛行体の現在位置および進行方向が異なっている。
The aviation
航空巡視支援装置100は、飛行体の現在位置および進行方向に応じて、ディスプレイ102に表示する地図522の範囲を更新してもよい。また、航空巡視支援装置100は、タッチパネル103を介して受け付けた入力操作に応じて、ディスプレイ102に表示する地図522の範囲を更新してもよい。表示画面520〜540において、「離陸」や「着陸」のアイコンは、飛行体の高度に応じていずれか一方が点灯する。これにより、飛行体が飛行中であるか否かを迅速に把握することができる。
The aviation
(巡視作業の概略)
つぎに、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100を用いた巡視作業の概略について説明する。図6は、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100を用いた巡視作業の概略を示す説明図である。
(Outline of patrol work)
Next, an outline of a patrol operation using the aerial
図6に示すように、巡視作業は、巡視員601および操縦者602が、ヘリコプターなどの飛行体603に搭乗し、架空送電線604や鉄塔605などの電気設備523を上空から目視することによっておこなう。巡視作業に際して、巡視員601は、航空巡視支援装置100がディスプレイ102に表示する表示画面520〜540を視認することにより、自身の搭乗する飛行体603の正確な現在位置を迅速に把握することができる。
As shown in FIG. 6, the patrol operation is performed by the
また、巡視作業に際して、巡視員601は、航空巡視支援装置100がディスプレイ102に表示する表示画面520〜540を視認することにより、自身の搭乗する飛行体603が、選択したコースにおけるどの位置にいるのかを容易かつ迅速に把握することができる。これにより、巡視員601は、自身の視界に存在する電気設備523を容易に把握することができるので、余裕をもって鉄塔番号を確認することができる。そして、これによって、巡視対象となる鉄塔605を通過してしまうなどの不具合をなくし、巡視点検にかかる点検精度や信頼性の向上を図ることができる。
In the patrol work, the
また、航空巡視支援装置100がディスプレイ102に表示する情報を、航空巡視支援装置100からヘリコプターなどの飛行体603の制御装置に出力することにより、操縦者602に対して、自身の操縦する飛行体603がどの位置にいるのかを容易かつ迅速に把握させることができる。
Further, the information displayed on the
巡視作業に際しては、巡視員601および操縦者602の双方が航空巡視支援装置100を携行することにより、操縦者602は進行方向前方に存在する電気設備523を早期に把握することができる。これにより、飛行航路上に出現する電気設備523を、余裕をもって回避することができるので、安全性の向上を図ることができる。
During patrol work, both the
(航空巡視支援装置100の処理手順)
つぎに、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100の処理手順について説明する。図7は、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100の処理手順を示す説明図である。図7のフローチャートにおいて、まず、起動の入力操作を受け付けるまで待機する(ステップS701:No)。
(Processing procedure of the aviation patrol support device 100)
Next, a processing procedure of the aviation
ステップS701において、起動の入力操作を受け付けた場合(ステップS701:Yes)、ディスプレイ102に、巡視コースデータベース310が記憶するコース521の識別情報の一覧511を表示する(ステップS702)。具体的に、ステップS702においては、ディスプレイ102に表示画面510を表示する。作業者は、タッチパネル103を操作して、一覧511に表示されたコース521の中から巡視対象とするコース521を選択する。
In step S701, when the input operation for activation is received (step S701: Yes), the
つぎに、ステップS702において表示した一覧511の中から、コース521の選択を受け付けるまで待機する(ステップS703:No)。ステップS703においては、たとえば、表示画面510の表示中におけるタッチパネル103の操作位置に基づいて、一覧511の中から1つのコース521が選択されたか否かを判断する。
Next, the process waits until the selection of the
ステップS703において、コース521の選択を受け付けた場合(ステップS703
:Yes)、ステップS703:Yesにおいて選択を受け付けたコース521にかかるコース情報を取得する(ステップS704)。そして、ステップS704において取得されたコース情報に基づいて、ディスプレイ102に表示画面(ナビゲーション画面)を表示する(ステップS705)。
When the selection of the
: Yes), step S703: The course information on the
そして、飛行体603の現在位置、進行方向を特定し(ステップS706)、表示画面に特定された飛行体603の現在位置を表示する(ステップS707)。ステップS706においては、たとえば、GPS受信機204において特定された飛行体603の現在位置や、当該現在位置の時刻ごとの変遷などに基づいて、上記のようにして飛行体603の現在位置や進行方向を特定することができる。また、ステップS707においては、たとえば、ステップS706において特定された飛行体603の現在位置および進行方向に基づいて、地図522上において飛行体603の現在位置に相当する位置に、ヘリコプターの機首を進行方向前方に向けたアイコン525を表示する。
Then, the current position and traveling direction of the flying
つぎに、飛行体603の進行方向前方の所定範囲内の検出対象物を検出したか否かを判断する(ステップS708)。ステップS708においては、たとえば、上記のように、最新の飛行体603の現在位置を中心とする所定半径の円の円弧と、当該円弧の両端と当該中心とを結ぶ2本の線分と、によって形成される扇形の検出範囲の内側に設けられた検出対象物を検出する。
Next, it is determined whether or not a detection target object within a predetermined range ahead of the
ステップS708において、飛行体603の進行方向前方の所定範囲内の検出対象物を検出していない場合(ステップS708:No)、ステップS706へ移行する。そして、飛行体603の進行方向前方の所定範囲内の検出対象物を検出するまでの間、ステップS706〜ステップS708の処理を繰り返す。
In step S708, when the detection target object within the predetermined range in front of the traveling direction of the flying
ステップS708において、飛行体603の進行方向前方の所定範囲内の検出対象物を検出した場合(ステップS708:Yes)、ステップS708:Yesにおける検出結果を報知する(ステップS709)。ステップS709においては、たとえば、ディスプレイ102に、「鉄塔接近中」などのメッセージを表示することによって、ステップS708:Yesにおける検出結果を報知する。ステップS709においては、メッセージに加えて、検出した鉄塔605などの電気設備523の識別情報を表示してもよい。
In step S708, when the detection target object within the predetermined range in front of the traveling direction of the flying
あるいは、ステップS709においては、たとえば、ディスプレイ102にメッセージを表示することに代えて、スピーカー205から「鉄塔接近中」などの音声ガイダンスを出力することによって、ステップS708:Yesにおける検出結果を報知してもよい。また、ステップS709においては、ディスプレイ102にメッセージを表示するとともに、スピーカー205から音声ガイダンスを出力することにより、検出結果を報知する。
Alternatively, in step S709, for example, instead of displaying a message on the
その後、終了の入力操作を受け付けたか否かを判断する(ステップS710)。ステップS710において、終了の入力操作を受け付けていない場合(ステップS710:No)、ステップS706に移行して、飛行体603の現在位置、進行方向を特定する。一方、ステップS710において、終了の入力操作を受け付けた場合(ステップS710:Yes)、一連の処理を終了する。
After that, it is determined whether or not the input operation for ending is accepted (step S710). In step S710, when the end input operation is not received (step S710: No), the process proceeds to step S706, and the current position and the traveling direction of the flying
以上説明したように、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100は、所定時間ごとに飛行体603の飛行位置を特定し、特定された飛行位置における飛行体603の進行方向を特定して、所定時間ごとの飛行位置のうちの最新の飛行位置から、方向特定手段によって特定された進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出し、検出結果を報知するようにしたことを特徴としている。
As described above, the aviation
この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100によれば、ヘリコプターなどの飛行体603に搭乗する巡視員601に対して、あらかじめ設定されたコース521に設けられた検出対象物のうち、飛行体603の進行方向前方の所定範囲内に設けられた鉄塔605などの検出対象物の存在を、飛行体603の飛行位置および進行方向に応じて報知することができる。
According to the aviation
これにより、巡視員601に対して、飛行体603の進行方向前方に設けられた検出対象物への接近を早期に知らせることができる。また、飛行体603の進行方向前方に位置する検出対象物のうち、所定範囲内に設けられた検出対象物のみを、当該検出対象物に接近するにともなって順次知らせることができる。
As a result, the
これによって、巡視員601は、巡視対象とする鉄塔605などの検出対象物の接近を、各検出対象物に対する注意が必要な状況において認識し、注視すればよいため、巡視や回避の動作を落ち着いた状態で余裕をもって確実におこなうことができる。そして、これによって、巡視作業にかかる巡視員601の負担軽減および疲労軽減を図るとともに、巡視点検にかかる点検精度および信頼性の向上を図ることができる。
As a result, the
また、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100は、特定された所定時間ごとの飛行位置に基づいて、飛行体603の進行方向を特定することを特徴としている。
Further, the aviation
この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100によれば、飛行体603の進行方向を、当該飛行体603の所定時間ごとの飛行位置に基づいて特定することにより、飛行体603の進行方向を特定するための専用の機構を設けることなく、GPS受信機204の機能を利用して方向特定部402の機能を実現することができる。
According to the aerial
これにより、航空巡視支援装置100の構成の簡易化や軽量化を図ることができる。そして、飛行体603の進行方向の特定にかかる機構の軽量化を図った分、ディスプレイ102における表示面積を大きくしたり、バッテリを大容量化したりすることができ、より使い勝手のよい航空巡視支援装置100を実現することができる。
As a result, the structure and weight of the aviation
また、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100は、架空送電線604に沿ってあらかじめ設定されたコース521上の、最新の飛行位置から進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出し、検出された検出対象物の識別情報を報知するようにしたことを特徴としている。
Further, the aviation
この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100によれば、コース521上に設けられた鉄塔605などの検出対象物が、飛行体603の進行方向前方の所定範囲内に接近した時点で、当該鉄塔605を識別する鉄塔番号などの電気設備523の識別情報524を報知することにより、該当する検出対象物に直面する前に当該検出対象物を把握し、確認することができる。
According to the aviation
これにより、巡視員601は、鉄塔605などの検出対象物の状態を確認したりメモを取ったりする作業を、落ち着いた状態で余裕をもって確実におこなうことができる。これによって、巡視作業にかかる巡視員601の負担軽減および疲労軽減を図るとともに、巡視点検にかかる点検精度および信頼性の向上を図ることができる。
As a result, the
また、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100は、架空送電線604に沿ってあらかじめ設定されたコース521上の、最新の飛行位置から進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出し、検出された検出対象物との離隔距離に関する情報を報知することを特徴としている。
Further, the aviation
この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100によれば、たとえば、巡視中の架空送電線604と交差する別の架空送電線604や、当該別の架空送電線604や巡視中の架空送電線604を支持する鉄塔605などのように、飛行体603の進行方向前方に存在する回避すべき検出対象物に対して所定範囲内に接近した時点で、回避すべき検出対象物の存在、および、回避すべき検出対象物との離隔距離に関する情報を報知することができる。
According to the aviation
これにより、飛行体603の操縦者602は、巡視員601が巡視中の架空送電線604との離隔距離を確保することに注力して操縦している場合にも、回避すべき検出対象物の存在および当該検出対象物との離隔距離を把握することができ、回避すべき検出対象物との離隔距離を確保した状態で、回避対象物を安全かつ確実に回避することができる。これによって、巡視作業にかかる巡視員601の負担軽減および疲労軽減を図るとともに、巡視点検にかかる点検精度および信頼性の向上を図ることができる。
As a result, the
また、この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100は、コース521および当該コース521に対する飛行体603の位置を報知することを特徴としている。
Further, the aviation
この発明にかかる実施の形態の航空巡視支援装置100によれば、コース521および当該コース521に対する飛行体603の位置を報知することにより、飛行体603の操縦者602に対してコース521を確実に把握させるとともに、巡視員601に対して巡視対象とする架空送電線604を確実に把握させることができる。
According to the aviation
これにより、たとえば、複数の架空送電線604が分岐したり交差したりしているなどの複雑なコース521であっても、飛行体603の操縦者602は迷うことなく巡視対象とする架空送電線604に沿って飛行体603を飛行させることができ、巡視員601は巡視対象とする架空送電線604や電気設備523の巡視に注力することができる。これによって、巡視作業にかかる巡視員601の負担軽減および疲労軽減を図るとともに、巡視点検にかかる点検精度および信頼性の向上を図ることができる。
Thereby, for example, even if the
なお、この実施の形態で説明した航空巡視支援装置100により実現される点検支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フラッシュメモリその他公知の各種の記録媒体であってコンピュータによる読み取りが可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
The inspection support method realized by the aerial
以上のように、この発明にかかる航空巡視支援装置は、ヘリコプターなどの飛行体を用いておこなう架空送電線や鉄塔の巡視点検作業に用いる航空巡視支援装置に有用であり、特に、目印を見つけにくい山間部などにおける巡視点検作業に用いる航空巡視支援装置に適している。 As described above, the aerial patrol support device according to the present invention is useful as an aerial patrol support device used for patrol inspection work of overhead power transmission lines and steel towers performed using a flying object such as a helicopter, and in particular, it is difficult to find a mark. It is suitable for an aviation patrol support device used for patrol inspection work in mountainous areas.
100 航空巡視支援装置
102 ディスプレイ
603 飛行体
604 架空送電線
605 鉄塔
100 Aviation
Claims (5)
前記位置特定手段によって特定された飛行位置における前記飛行体の進行方向を特定する方向特定手段と、
前記所定時間ごとの飛行位置のうちの最新の飛行位置から、前記方向特定手段によって特定された進行方向前方の所定範囲内に設けられた検出対象物を検出する検出手段と、
前記検出手段による検出結果を報知する報知手段と、
を備えたことを特徴とする航空巡視支援装置。 Position specifying means for specifying the flight position of the flying body every predetermined time,
Direction specifying means for specifying a traveling direction of the flying object at the flight position specified by the position specifying means,
From the latest flight position among the flight positions for each predetermined time, a detection means for detecting a detection target provided in a predetermined range in the forward direction identified by the direction identification means,
An informing means for informing the detection result of the detecting means,
An aviation patrol support device comprising:
前記報知手段は、前記検出手段によって検出された検出対象物の識別情報を報知することを特徴とする請求項1または2に記載の航空巡視支援装置。 The detection means detects a detection object provided in a predetermined range in the traveling direction forward from the latest flight position on a flight route preset along an overhead power transmission line,
The aerial patrol support device according to claim 1 or 2, wherein the notifying unit notifies the identification information of the detection target detected by the detecting unit.
前記報知手段は、前記検出手段によって検出された検出対象物との離隔距離に関する情報を報知することを特徴とする請求項1または2に記載の航空巡視支援装置。 The detection means detects a detection object provided in a predetermined range in the traveling direction forward from the latest flight position on a flight route preset along an overhead power transmission line,
The aerial patrol support apparatus according to claim 1 or 2, wherein the notifying unit notifies the information regarding the separation distance from the detection target detected by the detecting unit.
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