JP4919800B2

JP4919800B2 - Elevator control device

Info

Publication number: JP4919800B2
Application number: JP2006527197A
Authority: JP
Inventors: 佳孝仮屋
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2005-05-11
Filing date: 2005-05-11
Publication date: 2012-04-18
Anticipated expiration: 2025-05-11
Also published as: CN1953923B; EP1880966A1; JPWO2006120737A1; CN1953923A; WO2006120737A1; EP1880966A4; EP1880966B1

Description

この発明は、複数個の綱車と、これらの綱車をそれぞれ駆動するモータを備えたエレベータの制御装置に関するものである。 The present invention relates to an elevator control device including a plurality of sheaves and motors that respectively drive these sheaves.

この種の従来のエレベータは、例えば特許文献１に示されるように、かごと釣合錘を結合する主索と、この主索が巻き掛けられた複数個の綱車と、これらの綱車をそれぞれ駆動する複数のモータと、これらのモータのトルクをそれぞれ制御する複数の速度制御装置を備え、これらの速度制御装置への速度指令値に従って所要の運転モードを実行する。 A conventional elevator of this type includes, for example, as shown in Patent Document 1, a main rope that couples a car and a counterweight, a plurality of sheaves around which the main rope is wound, and these sheaves. A plurality of motors that respectively drive and a plurality of speed control devices that respectively control the torques of these motors are provided, and a required operation mode is executed in accordance with speed command values to these speed control devices.

特開昭５５−１０６９７１号公報JP-A-55-106971

このようなエレベータの制御装置においては、通常、各綱車に掛かっている部分での主索の速度は同じとなるように制御されるが、何らかの原因により一時的に速度差が発生すると、両綱車間の張力が下がって主索がゆるみ、一方の綱車に「トラクション抜け」が発生し、綱車が空転してしまい、エレベータを駆動できない場合がある。
なお、ここで「トラクション抜け」とは、何らかの原因で綱車と主索の間のトラクションが低下し、その結果、主索が滑り綱車が空転する状態をいう。In such an elevator control device, the speed of the main rope is usually controlled to be the same at the portion of the sheaves. There is a case where the tension between the sheaves is lowered and the main rope is loosened, one of the sheaves causes “traction loss”, the sheaves idle, and the elevator cannot be driven.
Here, “traction loss” means a state in which the traction between the sheave and the main rope is lowered for some reason, and as a result, the main rope slips and the sheave sheaves idle.

この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、複数個の綱車と、これらの綱車をそれぞれ駆動するモータを備えたエレベータにおいて、綱車のトラクション抜けを防止し、エレベータの安全性を高めることを目的とするものである。 The present invention has been made to solve the above-described problems. In an elevator including a plurality of sheaves and motors that respectively drive these sheaves, the sheaves of the sheaves are prevented from falling out. The purpose is to increase the safety of the elevator.

この発明は、かごと釣合錘を結合する主索と、この主索が巻き掛けられた複数個の綱車と、これらの綱車をそれぞれ駆動する複数のモータと、これらのモータのトルクをそれぞれ制御する複数の速度制御装置を備え、これらの速度制御装置への速度指令値に従って加減速運転、一定速運転を含む所要の運転モードを実行するエレベータの制御装置において、
前記各速度制御装置のそれぞれのトルク指令値を比較し、その差が所定の基準値を超えた場合に、いずれかの綱車にトラクション抜けが発生しているとして異常信号を出力する異常検出装置を備え、
前記異常検出装置は、上記複数個の綱車がそれぞれ異なる直径Ｄａ，Ｄｂを有する第1及び第２の綱車で構成されている場合は、次式に基づき異常信号を出力し、
｜Ｄａ×τａ−Ｄｂ×τｂ｜＞Ｔ’
但し、τａ：第１の綱車を駆動するモータの速度制御装置からのトルク指令値
τｂ：第２の綱車を駆動するモータの速度制御装置からのトルク指令値
Ｔ’：所定の基準値
前記異常検出装置が異常信号を出力した場合、その時の運転モードに応じてエレベータの急停止、速度低下、加減速度低下のいずれかを実行するように前記各速度制御装置に対する速度指令値を変化させるようにしたものである。 The present invention relates to a main rope that couples a car and a counterweight, a plurality of sheaves around which the main rope is wound, a plurality of motors that respectively drive these sheaves, and torques of these motors. In an elevator control device that includes a plurality of speed control devices that respectively control, and executes a required operation mode including acceleration / deceleration operation and constant speed operation according to speed command values to these speed control devices
An abnormality detection device that compares the respective torque command values of the speed control devices and outputs an abnormality signal indicating that any sheave has lost traction when the difference exceeds a predetermined reference value. With
When the plurality of sheaves are constituted by first and second sheaves having different diameters Da and Db, the abnormality detection device outputs an abnormality signal based on the following equation:
| Da × τa−Db × τb |> T ′
Where τa: torque command value from the speed control device of the motor that drives the first sheave
τb: Torque command value from the speed control device of the motor driving the second sheave
T ′: Predetermined reference value When the abnormality detection device outputs an abnormality signal, the elevator is suddenly stopped, the speed is decreased, and the acceleration / deceleration is decreased according to the operation mode at that time. The speed command value for each speed control device is changed.

この発明により、複数個の綱車と、これらの綱車をそれぞれ駆動するモータを備えたエレベータにおいて、ある綱車のトラクション抜けによる空転を検出することができ、エレベータの走行状態に応じて、加速度、一定速速度、減速度を低下させて走行させることにより、トラクション抜け異常から復帰させて走行させたり、トラクション抜け異常から復帰できない場合は二次的な故障につながる前に急停車させることができ、より安全なエレベータの制御装置を提供することができる。 According to the present invention, in an elevator provided with a plurality of sheaves and motors that respectively drive these sheaves, it is possible to detect idling due to traction loss of a certain sheave, and the acceleration depends on the traveling state of the elevator. By driving at a reduced constant speed and deceleration, you can drive back from traction loss abnormality, or if you can not recover from traction loss abnormality, you can stop suddenly before it leads to secondary failure, A safer elevator control device can be provided.

実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図１に基づいて説明する。
図１において、かご１と釣合錘２が主索３により接続され、異なる巻上モータ５ａ，５ｂにより駆動される２つの綱車４ａ，４ｂに巻きかけられる。エレベータを駆動するときには、速度指令発生装置７よりエレベータのかご速度指令値が各巻上モータ５ａ，５ｂの速度制御装置６ａ，６ｂに与えられ、各速度制御装置６ａ，６ｂはそれぞれの速度指令値に追従するようにトルク指令値を各巻上モータ５ａ，５ｂに与えてそれらの出力トルクを制御し、各綱車４ａ，４ｂを駆動することで主索３を巻き上げてエレベータかご１を走行させる。異常検出装置８は、各速度制御装置６ａ，６ｂの出力信号であるトルク指令値τａおよびτｂを比較し、その差分が所定の基準値以上になった場合にトラクション抜け異常として速度指令発生装置７に異常信号を出力し、その時のエレベータの運転モードに応じて各速度制御装置６ａ，６ｂに対する速度指令値ａ，ｂを変化させる。Embodiment 1 FIG.
A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG.
In FIG. 1, a car 1 and a counterweight 2 are connected by a main rope 3 and are wound around two sheaves 4a and 4b driven by different hoisting motors 5a and 5b. When the elevator is driven, an elevator car speed command value is given from the speed command generating device 7 to the speed control devices 6a and 6b of the hoisting motors 5a and 5b, and the speed control devices 6a and 6b are set to the respective speed command values. Torque command values are given to the hoisting motors 5a and 5b so as to follow up, and their output torques are controlled, and the main rope 3 is wound up by driving the sheaves 4a and 4b to cause the elevator car 1 to travel. The abnormality detection device 8 compares the torque command values τa and τb, which are output signals of the speed control devices 6a and 6b, and the speed command generation device 7 is regarded as a traction loss abnormality when the difference exceeds a predetermined reference value. An abnormal signal is output to the speed control device 6 to change the speed command values a and b for the speed control devices 6a and 6b according to the operation mode of the elevator at that time.

異常検出装置８の具体的な構成を図２に、また異常検出時の各部における信号状態を図３に示す。図２において、演算器８１により速度制御装置６ａ，６ｂの出力信号であるトルク指令値τａおよびτｂから｜τａ−τｂ｜を演算し、比較器８２に入力する。この実施の形態１では、両綱車４ａ，４ｂの直径を同じとしているため、エレベータが正常に走行している場合は概ねτａ≒τｂとなる。 FIG. 2 shows a specific configuration of the abnormality detection device 8, and FIG. 3 shows signal states in each part at the time of abnormality detection. In FIG. 2, an arithmetic unit 81 calculates | τa−τb | from torque command values τa and τb, which are output signals of the speed control devices 6 a and 6 b, and inputs them to the comparator 82. In the first embodiment, since both sheaves 4a and 4b have the same diameter, when the elevator is traveling normally, τa≈τb.

ここで、例えば綱車４ｂのトラクションが抜けると（図３Ａ）、綱車４ｂは空転するため、トルク指令値τｂは低下する。それに合わせて、必要トルクをモータ５ａで出力する必要があるため、トルク指令値τａは上昇する。よって、｜τａ−τｂ｜はある大きな値をとるようになる。そこで比較器８２により｜τａ−τｂ｜とあらかじめ定めておいた基準値Ｔを比較し、
｜τａ−τｂ｜＞Ｔ
となった場合に異常判断フラグを出力する（図３Ｂ）。そして、異常判断フラグがある一定時間ｔ１の間継続した場合にラッチ回路８３にて異常信号としてラッチさせる（図３Ｃ）。これにより綱車４ｂのトラクション抜けを検出することができる。Here, for example, when the traction of the sheave 4b comes off (FIG. 3A), the sheave 4b rotates idly, so the torque command value τb decreases. Accordingly, the torque command value τa is increased because the necessary torque needs to be output by the motor 5a. Therefore, | τa−τb | takes a large value. Therefore, the comparator 82 compares | τa−τb | with a predetermined reference value T,
| Τa−τb |> T
When this happens, an abnormality determination flag is output (FIG. 3B). When the abnormality determination flag continues for a certain time t1, the latch circuit 83 latches it as an abnormality signal (FIG. 3C). Thereby, it is possible to detect the traction loss of the sheave 4b.

ここで、誤検出しないように一定時間ｔ_１をとっているが、ｔ_１＝０として即時検出しても良い。
また、この実施の形態では綱車４ａ，４ｂの直径を同じとしているが、それぞれの綱車４ａ，４ｂの直径がＤａおよびＤｂと異なる場合は、比較器８２により｜Ｄａ×τａ−Ｄｂ×τｂ｜とあらかじめ定めておいた基準値Ｔ‘を比較し、
｜Ｄａ×τａ−Ｄｂ×τｂ｜＞Ｔ’
となったときに異常判断フラグを出力するようにすれば良い。Here, the fixed time t ₁ is taken so as not to be erroneously detected, but it may be detected immediately with t ₁ = 0.
In this embodiment, the sheaves 4a and 4b have the same diameter. However, if the sheaves 4a and 4b have different diameters from Da and Db, the comparator 82 allows | Da × τa−Db × τb. Compare | with the predetermined reference value T '
| Da × τa−Db × τb |> T ′
An abnormality determination flag may be output when it becomes.

図４はこの発明の実施の形態１の動作を説明するためのフローチャートである。
まず、ステップ１００で走行中かどうかを判断し、走行中であればステップ２００にて、トラクション抜け異常を検出したかどうかを判断する。トラクション抜け異常を検出した場合、次に運転モードを判断する。まずステップ３００にて加速中かどうかを判断し、加速中であればステップ３０１にて加速度を下げて走行させる。加速中でない場合は、次にステップ３１０にて一定速中かどうかを判断する。一定速中であれば３１１にて速度を下げて走行させる。一定速中でない場合は、減速中であることになるので、ステップ３２０にて減速距離が十分あるかどうか判断し，減速距離が十分ある場合、ステップ３２１にて減速度を下げて走行させる。減速距離が十分でない場合はステップ７００にてエレベータを急停止させる。FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation of the first embodiment of the present invention.
First, it is determined whether or not the vehicle is traveling in step 100. If the vehicle is traveling, it is determined in step 200 whether or not an abnormality in traction is detected. When the traction missing abnormality is detected, the operation mode is determined next. First, in step 300, it is determined whether or not the vehicle is accelerating. If the vehicle is accelerating, the vehicle is driven with a reduced acceleration in step 301. If the vehicle is not accelerating, it is next determined in step 310 whether the vehicle is in constant speed. If the vehicle is at a constant speed, the vehicle is run at 311 at a reduced speed. If it is not at a constant speed, it means that the vehicle is decelerating. Therefore, it is determined in step 320 whether or not the deceleration distance is sufficient. If the deceleration distance is not sufficient, the elevator is suddenly stopped at step 700.

ステップ３０１，３１１、３２１にてそれぞれ加速度、一定速度、減速度を下げ、ステップ４００にて異常検出後一定時間ｔ_２経過したかどうか判断し、一定時間ｔ_２経過後、ステップ５００にて｜τａ−τｂ｜＞Ｔとなっているか判断する。｜τａ−τｂ｜≦Ｔとなった場合はステップ６００にてトラクション抜け異常から復帰したとみなし、走行を続ける。｜τａ−τｂ｜＞Ｔのままであればトラクション抜け異常から復帰できないと判断し、ステップ７００にてエレベータを急停止させる。Each acceleration, constant speed at step 301,311,321, lowering the deceleration, it is determined whether a predetermined time _{t 2} has elapsed after the abnormality detected in step 400, after a predetermined time _{t 2} has elapsed, at step 500 | .tau.a It is determined whether −τb |> T. If | τa−τb | ≦ T, it is considered that the vehicle has recovered from the traction loss abnormality in Step 600 and the vehicle continues to travel. If | τa−τb |> T, it is determined that recovery from the traction missing abnormality cannot be made, and the elevator is suddenly stopped in Step 700.

これにより、トラクション抜け異常が発生した場合に、加速度、一定速度、減速度を低下させて走行させることにより、トラクション抜け異常から復帰させ、エレベータを安全に走行させることができる。また、トラクション抜け異常から復帰できない場合にはエレベータを急停止させることにより、エレベータが二次的な故障につながることを防ぐことができる。 As a result, when a traction loss abnormality occurs, it is possible to recover from the traction loss abnormality by running with reduced acceleration, constant speed, and deceleration, and to safely run the elevator. In addition, when it is not possible to recover from a traction omission abnormality, it is possible to prevent the elevator from causing a secondary failure by suddenly stopping the elevator.

なお、この発明は綱車およびモータが２組の場合に限らず、３組以上の場合にも同様に適用することが可能である。 The present invention is not limited to the case where there are two sets of sheaves and motors, but can be similarly applied to the case where there are three or more sets.

この発明の実施の形態１のエレベータ制御装置を示すブロック説明図である。It is block explanatory drawing which shows the elevator control apparatus of Embodiment 1 of this invention. 実施の形態１における異常検出装置を示すブロック図である。1 is a block diagram showing an abnormality detection device in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における異常検出装置の動作を説明するための信号状態を示す図である。It is a figure which shows the signal state for demonstrating operation | movement of the abnormality detection apparatus in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１の動作を説明するためのフローチャートである。3 is a flowchart for explaining the operation of the first embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１かご
２釣合錘
３主索
４ａ綱車
４ｂ綱車
５ａモータ
５ｂモータ
６ａ速度制御装置
６ｂ速度制御装置
７速度指令発生装置
８異常検出装置DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car 2 Counterweight 3 Main rope 4a Sheave 4b Sheave 5a Motor 5b Motor 6a Speed control device 6b Speed control device 7 Speed command generator 8 Abnormality detection device

Claims

かごと釣合錘を結合する主索と、この主索が巻き掛けられた複数個の綱車と、これらの綱車をそれぞれ駆動する複数のモータと、これらのモータのトルクをそれぞれ制御する複数の速度制御装置を備え、これらの速度制御装置への速度指令値に従って加減速運転、一定速運転を含む所要の運転モードを実行するエレベータの制御装置において、
前記各速度制御装置のそれぞれのトルク指令値を比較し、その差が所定の基準値を超えた場合に、いずれかの綱車にトラクション抜けが発生しているとして異常信号を出力する異常検出装置を備え、
前記異常検出装置は、前記複数個の綱車がそれぞれ異なる直径Ｄａ，Ｄｂを有する第１及び第２の綱車で構成されている場合は、次式に基づき異常信号を出力し、
｜Ｄａ×τａ−Ｄｂ×τｂ｜＞Ｔ’
但し、τａ：第１の綱車を駆動するモータの速度制御装置からのトルク指令値
τｂ：第２の綱車を駆動するモータの速度制御装置からのトルク指令値
Ｔ’：所定の基準値
前記異常検出装置が異常信号を出力した場合、その時の運転モードに応じてエレベータの急停止、速度低下、加減速度低下のいずれかを実行するように前記各速度制御装置に対する速度指令値を変化させることを特徴とするエレベータの制御装置。A main rope that couples the car and the counterweight, a plurality of sheaves around which the main rope is wound, a plurality of motors that respectively drive these sheaves, and a plurality that respectively control the torque of these motors In an elevator control device that executes a required operation mode including acceleration / deceleration operation and constant speed operation according to a speed command value to these speed control devices,
An abnormality detection device that compares the respective torque command values of the speed control devices and outputs an abnormality signal indicating that any sheave has lost traction when the difference exceeds a predetermined reference value. With
When the plurality of sheaves are constituted by first and second sheaves having different diameters Da and Db, the abnormality detection device outputs an abnormality signal based on the following equation:
| Da × τa−Db × τb |> T ′
Where τa: torque command value from the speed control device of the motor that drives the first sheave
τb: Torque command value from the speed control device of the motor driving the second sheave
T ′: Predetermined reference value When the abnormality detection device outputs an abnormality signal, the elevator is suddenly stopped, the speed is decreased, and the acceleration / deceleration is decreased according to the operation mode at that time. A control device for an elevator, wherein a speed command value for each speed control device is changed.

エレベータの速度または加減速度を低下させた後に、前記速度制御装置のそれぞれのトルク指令値を比較し、その差が上記基準値以下に下がらない場合にはエレベータを急停止させることを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装置。After the elevator speed or acceleration / deceleration is lowered, the torque command values of the speed control devices are compared, and if the difference does not fall below the reference value, the elevator is suddenly stopped. controller of claim 1 Symbol placement of the elevator.

かごと釣合錘を結合する主索と、この主索が巻き掛けられた複数個の綱車と、これらの綱車をそれぞれ駆動する複数のモータと、これらのモータのトルクをそれぞれ制御する複数の速度制御装置を備え、これらの速度制御装置への速度指令値に従って加減速運転、一定速運転を含む所要の運転モードを実行するエレベータの制御方法において、
前記複数個の綱車がそれぞれ異なる直径Ｄａ，Ｄｂを有する第１及び第２の綱車で構成されている場合は、次式に基づき異常信号を出力すると共に、
｜Ｄａ×τａ−Ｄｂ×τｂ｜＞Ｔ’
但し、τａ：第１の綱車を駆動するモータの速度制御装置からのトルク指令値
τｂ：第２の綱車を駆動するモータの速度制御装置からのトルク指令値
Ｔ’：所定の基準値
前記異常信号を出力した場合、その時の運転モードに応じてエレベータの急停止、速度低下、加減速度低下のいずれかを実行するように前記各速度制御装置に対する速度指令値を変化させることを特徴とするエレベータの制御方法。A main rope that couples the car and the counterweight, a plurality of sheaves around which the main rope is wound, a plurality of motors that respectively drive these sheaves, and a plurality that respectively control the torque of these motors In an elevator control method for executing a required operation mode including acceleration / deceleration operation and constant speed operation according to a speed command value to these speed control devices,
When the plurality of sheaves are composed of first and second sheaves having different diameters Da and Db, an abnormal signal is output based on the following formula,
| Da × τa−Db × τb |> T ′
Where τa: torque command value from the speed control device of the motor that drives the first sheave
τb: Torque command value from the speed control device of the motor driving the second sheave
T ': predetermined reference value
When the abnormal signal is output, the speed command value for each of the speed control devices is changed so as to execute any one of a sudden stop of the elevator, speed reduction, and acceleration / deceleration reduction according to the operation mode at that time. Elevator control method.