JPH0940333A - Slip detecting device for vertical conveying device - Google Patents
Slip detecting device for vertical conveying deviceInfo
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- JPH0940333A JPH0940333A JP19724995A JP19724995A JPH0940333A JP H0940333 A JPH0940333 A JP H0940333A JP 19724995 A JP19724995 A JP 19724995A JP 19724995 A JP19724995 A JP 19724995A JP H0940333 A JPH0940333 A JP H0940333A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
- B66B5/02—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions
- B66B5/12—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions in case of rope or cable slack
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- Cage And Drive Apparatuses For Elevators (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、垂直搬送装置のす
べり検出装置に関し、駆動ホイールとワイヤロープとの
間のすべりを検出できるように工夫したものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a slip detecting device for a vertical conveyance device, and is devised so as to detect a slip between a drive wheel and a wire rope.
【０００２】[0002]
【従来の技術】工場や物流センター等の多層階物流シス
テムにおいて、各階層間で縦方向（垂直方向）に物を搬
送するために、垂直搬送装置が用いられている。ここで
従来の垂直搬送装置を、正面図である図２及び平面図で
ある図３を用いて説明する。2. Description of the Related Art In a multi-story physical distribution system such as a factory or a physical distribution center, a vertical transportation device is used to transport an object vertically between layers. Here, a conventional vertical transport device will be described with reference to FIG. 2 which is a front view and FIG. 3 which is a plan view.
【０００３】両図に示すようにモータ（交流モータ）１
の回転は、減速機２により減速（１／１０〜１／３０に
減速）されて駆動ホイール３に伝わる。シーブ４は、駆
動ホイール３の隣に並んでおり、回転自在に支持されて
いる。ワイヤロープ５には、一端にカゴ６が取り付けら
れ、他端にカウンタウェイト７が取り付けられている。
そしてワイヤロープ５が駆動ホイール３及びシーブ４に
巻き掛けられている。モータ１が駆動して駆動ホイール
３が回転し、ワイヤロープ５が送られることにより、カ
ゴ６が昇降移動する。As shown in both figures, a motor (AC motor) 1
The rotation is reduced by the speed reducer 2 (reduced to 1/10 to 1/30) and transmitted to the drive wheel 3. The sheave 4 is arranged next to the drive wheel 3 and is rotatably supported. The wire rope 5 has a basket 6 attached to one end and a counterweight 7 attached to the other end.
The wire rope 5 is wound around the drive wheel 3 and the sheave 4. The motor 1 is driven, the drive wheel 3 is rotated, and the wire rope 5 is fed, whereby the basket 6 is moved up and down.
【０００４】上述した垂直搬送装置では、昇降速度が１
０［ｍ／min ］以上になると速度制御が必要になる。速
度制御とは、スタート時には速度零から設定速度まで加
速し、停止時には設定速度から速度零まで減速するよう
制御することである。この速度制御をすることにより、
各階での停止位置精度が向上すると共に、停止時の衝撃
をなくして荷崩を防ぐことができる。In the above-described vertical transfer device, the lifting speed is 1
When it becomes 0 [m / min] or more, speed control becomes necessary. The speed control is to perform control so as to accelerate from zero speed to a set speed at the start and decelerate from the set speed to zero at the stop. By controlling this speed,
The accuracy of the stop position on each floor is improved, and the impact at the time of stop can be eliminated to prevent the load collapse.
【０００５】上記速度制御をするために、モータ１の回
転数を速度センサ（ロータリエンコーダやレゾルバやポ
テンショメータ）で検出し、検出速度を基にインバータ
（図示省略）の運転状況をコントロールする速度フィー
ドバック制御をしている。In order to perform the above speed control, the speed feedback control for detecting the number of revolutions of the motor 1 by a speed sensor (rotary encoder, resolver, potentiometer) and controlling the operating condition of an inverter (not shown) based on the detected speed. Are doing
【０００６】ここで停止時の制御動作を、図２及び図４
を参照して説明する。下降時には、下降減速センサＳD
がフレームドッグＤF1に当たってから減速を開始し、カ
ゴドックＤK が停止位置センサＳS に当たったところで
停止する。上昇時には、上昇減速センサＳU がフレーム
ドッグＤF2に当たってから減速を開始し、カゴドッグＤ
K が停止位置センサＳS に当たったところで停止する。Here, the control operation at the time of stop will be described with reference to FIGS.
This will be described with reference to FIG. When descending, descending deceleration sensor S D
Starts decelerating after hitting the frame dog D F1 and stops when the car dock D K hits the stop position sensor S S. When ascending, the ascending deceleration sensor S U starts decelerating after hitting the frame dog D F2 , and the basket dog D
It stops when K hits the stop position sensor S S.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】駆動ホイール３とワイ
ヤロープ５の間では摩擦力によってトルクを伝えてい
る。摩擦力が十分ある間では、加減速時の高トルク領域
（定速時の数倍）でも摩擦力が保たれ、モータ指令に応
じてモータ１により回転する駆動ホイール３と、ワイヤ
ロープ５との間にすべりは無く、指令に応じてカゴ６が
昇降する。Torque is transmitted between the drive wheel 3 and the wire rope 5 by a frictional force. While the frictional force is sufficient, the frictional force is maintained even in the high torque region during acceleration / deceleration (several times that during constant speed), and the drive wheel 3 rotated by the motor 1 according to the motor command and the wire rope 5 are There is no slip between them, and the basket 6 moves up and down according to the command.
【０００８】ところでワイヤロープ５の山部（突出部）
や駆動ホイール３の溝の摩耗が進んだ場合や、ワイヤロ
ープ５の含浸グリースがしみ出た場合など、摩擦係数が
低下したときには駆動ホイール３とワイヤロープ５との
間ですべりが生じてしまうことがある。By the way, the mountain portion (protruding portion) of the wire rope 5
When the friction coefficient decreases, such as when the friction of the drive wheel 3 or the groove of the drive wheel 3 has progressed or the impregnated grease of the wire rope 5 has exuded, slippage may occur between the drive wheel 3 and the wire rope 5. There is.
【０００９】加速のときには、すべりが発生しても問題
はないが、減速のときにはすべりが発生すると、減速の
速度傾きが緩やかになり指定位置に止まりきらずオーバ
ーランが発生してしまう。オーバーランするとカゴ６に
対して荷物の出し入れができない。There is no problem if slippage occurs during acceleration, but if slippage occurs during deceleration, the speed gradient of deceleration becomes gentle, and overrun occurs without stopping at the designated position. If you overrun, you will not be able to put your luggage in or out of the basket 6.
【００１０】従来では、カゴ６の加減速がにぶったり、
停止位置をオーバーランして停止した場合に、その不具
合の原因が、ワイヤロープ５と駆動ホイール３との間の
すべりによるものなのか、他の要因によるものなのかが
わからなかった。Conventionally, the acceleration / deceleration of the basket 6 is unclear,
When the vehicle stopped by overrunning the stop position, it was not known whether the cause of the problem was the slip between the wire rope 5 and the drive wheel 3 or another factor.
【００１１】本発明は、上記従来技術に鑑み、駆動ホイ
ールとワイヤロープとの間ですべりが生じたことを検出
することのできる垂直搬送装置のすべり検出装置を提供
することを目的とする。In view of the above-mentioned prior art, it is an object of the present invention to provide a slip detecting device for a vertical conveyor which can detect the occurrence of slip between the drive wheel and the wire rope.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、モータの回転が減速機で減速してから伝わ
る駆動ホイールと、回転自在に支持されたシーブと、一
端にカゴが取り付けられ他端にカウンタウェイトが取り
付けられると共に前記駆動ホイール及び前記シーブに巻
き掛けられたワイヤロープとでなる垂直搬送装置におい
て、モータの回転速度を検出してモータ回転速度信号を
出力するモータ側回転速度センサと、シーブの回転速度
を検出してシーブ回転速度信号を出力するシーブ側回転
速度センサと、シーブ回転速度信号を減速機のモータ側
回転系の回転速度信号に換算し、換算した回転測度信号
とモータ回転速度信号との差が規定値よりも大きいとき
にすべりが発生していると判定するすべり検出部と、で
なることを特徴とする。The structure of the present invention for achieving the above object is to provide a drive wheel to which the rotation of the motor is transmitted after being reduced by a speed reducer, a sheave rotatably supported, and a basket attached to one end. And a counterweight is attached to the other end and a motor-side rotation speed that detects the rotation speed of the motor and outputs a motor rotation speed signal in a vertical transfer device that is composed of the drive wheel and the wire rope wound around the sheave. A sensor, a sheave side rotation speed sensor that detects the sheave rotation speed signal and outputs a sheave rotation speed signal, and the sheave rotation speed signal is converted into a rotation speed signal of the motor side rotation system of the reducer, and the converted rotation measurement signal And a slip detection unit that determines that slip has occurred when the difference between the motor rotation speed signal and the motor rotation speed signal is greater than a specified value. That.
【００１３】本発明では、減速機を介してモータから回
転力を与えられてワイヤロープを移動させる駆動ホイー
ルと、ワイヤロープの移動に応じて従動回転するシーブ
との回転差を求めて、すべりを検出する。According to the present invention, the slip is obtained by determining the rotational difference between the drive wheel that is moved by the motor through the reduction gear to move the wire rope and the sheave that is driven to rotate according to the movement of the wire rope. To detect.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施例を図面に基
づき詳細に説明する。なお、従来技術と同一機能をはた
す部分には同一符号を付して説明する。Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. The parts having the same functions as those of the prior art will be described with the same reference numerals.
【００１５】図１に示すように本実施例では、ワイヤロ
ープ５の一端にはカゴ６が、他端にはカウンタウェイト
７が取り付けられている。このワイヤロープ５は、駆動
ホイール３及びシーブ４に巻き掛けられている。モータ
１の回転は減速機２により減速されて駆動ホイール３に
伝わり、これによりワイヤロープ５が移動してカゴ６が
昇降する。As shown in FIG. 1, in this embodiment, a basket 6 is attached to one end of the wire rope 5 and a counterweight 7 is attached to the other end. The wire rope 5 is wound around the drive wheel 3 and the sheave 4. The rotation of the motor 1 is reduced by the speed reducer 2 and transmitted to the drive wheel 3, whereby the wire rope 5 moves and the basket 6 moves up and down.
【００１６】モータ１にはエンコーダ８が取り付けられ
ており、エンコーダ８はモータ回転速度に応じたパルス
信号Ｐ1 を出力する。インバータ９は、パルス信号Ｐ1
を基にモータ回転速度を求め、モータ回転速度が目標速
度となるようにモータ１への供給電流を制御する。ここ
まで述べた構成は、従来と同じである。An encoder 8 is attached to the motor 1, and the encoder 8 outputs a pulse signal P 1 according to the motor rotation speed. The inverter 9 outputs the pulse signal P 1
Based on the above, the motor rotation speed is obtained, and the supply current to the motor 1 is controlled so that the motor rotation speed becomes the target speed. The configuration described so far is the same as the conventional one.
【００１７】更に本実施例では、シーブ４にエンコーダ
１０を取り付けており、エンコーダ１０はシーブ４の回
転速度に対応したパルス信号Ｐ2 ′を出力する。シーブ
４は、ワイヤロープ５の送り方向を変えるために備えら
れており、ワイヤロープ５の送りに追従して従動回転す
る。よって加減速時であっても、ワイヤロープ５とシー
ブ４との間にはすべりはなく、パルス信号Ｐ2 ′の値
（単位時間当りのパルス数）は、ワイヤロープ５の送り
速度ひいてはカゴ６の昇降速度を示すことになる。Further, in this embodiment, an encoder 10 is attached to the sheave 4, and the encoder 10 outputs a pulse signal P 2 ′ corresponding to the rotation speed of the sheave 4. The sheave 4 is provided to change the feeding direction of the wire rope 5, and follows the feeding of the wire rope 5 and is driven to rotate. Therefore, even during acceleration / deceleration, there is no slip between the wire rope 5 and the sheave 4, and the value of the pulse signal P 2 ′ (the number of pulses per unit time) is the feed speed of the wire rope 5 and thus the basket 6. It indicates the ascending and descending speed of.
【００１８】すべり検出部２０のパルス数換算部２１で
は、パルス信号Ｐ2 ′の値をモータ側（高速側）の値に
換算したパルス信号Ｐ2 を求めて出力する。つまり減速
機２の減速比（例えば１／１０）の逆数（例えば１０）
を、パルス信号Ｐ2 ′に乗算してパルス信号Ｐ2 を求め
る。The pulse number conversion unit 21 of the slip detection unit 20 obtains and outputs the pulse signal P 2 which is obtained by converting the value of the pulse signal P 2 ′ into the value on the motor side (high speed side). That is, the reciprocal of the reduction ratio of the speed reducer 2 (for example, 1/10) (for example, 10)
And obtaining the pulse signal P 2 is multiplied to the pulse signal P 2 '.
【００１９】すべり検出部２０の比較部２２では、パル
ス信号Ｐ1 の値（単位時間当りのパルス数）とパルス信
号Ｐ2 の値（単位時間当りのパルス数）との差である、
差パルスＰ3 を求める。駆動ホイール３とワイヤロープ
５との間にすべりがないときには差パルスＰ3 は零とな
るが、駆動ホイール３とワイヤロープ５との間にすべり
が生じると、差パルスＰ3 の値がでてくる。In the comparison section 22 of the slip detection section 20, it is the difference between the value of the pulse signal P 1 (the number of pulses per unit time) and the value of the pulse signal P 2 (the number of pulses per unit time),
Find the difference pulse P 3 . When there is no slippage between the drive wheel 3 and the wire rope 5, the difference pulse P 3 becomes zero, but when slippage occurs between the drive wheel 3 and the wire rope 5, the value of the difference pulse P 3 appears. come.
【００２０】すべり検出部２０の判定部２３では、差パ
ルスＰ3 の値が規定値よりも大きくなったら、すべり警
報Ｋを出す。すべり警報Ｋが出たら、表示部３０はすべ
りが発生していることを表示したり、音により警報を出
す。これにより、駆動ホイール３とワイヤロープ５との
間にすべりが発生したことを知ることができる。The determination unit 23 of the slip detection unit 20 issues a slip warning K when the value of the difference pulse P 3 becomes larger than the specified value. When the slip alarm K is issued, the display unit 30 displays that a slip is occurring or gives an alarm by sound. This makes it possible to know that slippage has occurred between the drive wheel 3 and the wire rope 5.
【００２１】[0021]
【発明の効果】以上実施例と共に具体的に説明したよう
に本発明によれば、モータ回転速度とシーブ回転速度を
求め、シーブ回転速度を減速機のモータ側回転系の速度
に換算し、換算した速度とモータ回転速度との差を比較
することにより、ワイヤロープと駆動ホイールとの間の
すべりを簡単且つ正確に検出することができる。As described above in detail with reference to the embodiments, according to the present invention, the motor rotation speed and the sheave rotation speed are obtained, and the sheave rotation speed is converted into the speed of the motor side rotation system of the speed reducer. The slip between the wire rope and the drive wheel can be detected easily and accurately by comparing the difference between the speed and the motor rotation speed.
【図１】本発明の実施例を示す構成図。FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention.
【図２】従来技術を示す正面図。FIG. 2 is a front view showing a conventional technique.
【図３】従来技術を示す平面図。FIG. 3 is a plan view showing a conventional technique.
【図４】速度制御特性を示す特性図。FIG. 4 is a characteristic diagram showing speed control characteristics.
１ モータ ２ 減速機 ３ 駆動ホイール ４ シーブ ５ ワイヤロープ ６ カゴ ７ カウンタウェイト ８ エンコーダ ９ インバータ １０ エンコーダ ２０ すべり検出部 ２１ パルス数換算部 ２２ 比較部 ２３ 判定部 ３０ 表示部 Ｐ1 ，Ｐ2 ，Ｐ2 ′ パルス信号1 Motor 2 Reducer 3 Drive Wheel 4 Sheave 5 Wire Rope 6 Basket 7 Counter Weight 8 Encoder 9 Inverter 10 Encoder 20 Slip Detection Section 21 Pulse Number Conversion Section 22 Comparison Section 23 Judgment Section 30 Display Section P 1 , P 2 , P 2 ′ Pulse signal
Claims (1)
わる駆動ホイールと、回転自在に支持されたシーブと、
一端にカゴが取り付けられ他端にカウンタウェイトが取
り付けられると共に前記駆動ホイール及び前記シーブに
巻き掛けられたワイヤロープとでなる垂直搬送装置にお
いて、 モータの回転速度を検出してモータ回転速度信号を出力
するモータ側回転速度センサと、 シーブの回転速度を検出してシーブ回転速度信号を出力
するシーブ側回転速度センサと、 シーブ回転速度信号を減速機のモータ側回転系の回転速
度信号に換算し、換算した回転速度信号とモータ回転速
度信号との差が規定値よりも大きいときにすべりが発生
していると判定するすべり検出部と、でなることを特徴
とする垂直搬送装置のすべり検出装置。1. A drive wheel, in which the rotation of a motor is transmitted after being reduced by a speed reducer, and a sheave rotatably supported.
In a vertical transfer device consisting of a basket attached to one end and a counterweight attached to the other end, and a wire rope wound around the drive wheel and the sheave, the motor rotation speed is detected and a motor rotation speed signal is output. The motor side rotation speed sensor, the sheave side rotation speed sensor that detects the rotation speed of the sheave and outputs the sheave rotation speed signal, and the sheave rotation speed signal is converted into the rotation speed signal of the motor side rotation system of the reducer, A slip detecting device for a vertical conveyance device, comprising: a slip detecting unit that determines that a slip has occurred when a difference between the converted rotation speed signal and the motor rotation speed signal is larger than a specified value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19724995A JPH0940333A (en) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | Slip detecting device for vertical conveying device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19724995A JPH0940333A (en) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | Slip detecting device for vertical conveying device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0940333A true JPH0940333A (en) | 1997-02-10 |
Family
ID=16371332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19724995A Pending JPH0940333A (en) | 1995-08-02 | 1995-08-02 | Slip detecting device for vertical conveying device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20021029 |