JP4899487B2 - トラクタ - Google Patents
トラクタ Download PDFInfo
- Publication number
- JP4899487B2 JP4899487B2 JP2006007329A JP2006007329A JP4899487B2 JP 4899487 B2 JP4899487 B2 JP 4899487B2 JP 2006007329 A JP2006007329 A JP 2006007329A JP 2006007329 A JP2006007329 A JP 2006007329A JP 4899487 B2 JP4899487 B2 JP 4899487B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- vehicle speed
- control
- transmission
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Arrangement Or Mounting Of Control Devices For Change-Speed Gearing (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
このトラクタは、前後進切換レバーの操作により前後進を選択し、アクセルペダル等の変速操作具の操作に基づいてトロイダル変速機を入力回転に拘らずに出力回転を停止維持する状態から変速操作具の操作方向に増速させて走行し、また、変速モード選択レバーにより作業内容に応じた速度範囲内に限定して変速操作することができる。
上記構成のトラクタは、前後進切換レバーを停止位置から前進位置または後進位置に切換操作すると、トロイダル変速機の出力回転が、停止状態から、この前後進切換レバーの切換操作方向に徐々に増速作動し、変速操作具による増速度合より緩やかに機体が発進する。
1回押すと設定車速が所定量増加する増速スイッチと、1回押すと所定量低減する減速スイッチとを有する車速微調整スイッチを設けるように構成したものである。
上記デセラ制御とは、地面近くまで作業機が下降するとその下降速度を遅くするように制御する減速制御である。
トラクタTは、図1に示すように、ボンネット11内部にエンジンEを備え、このエンジンEの回転動力をフロントミッションケース2aとミッドミッションケース2bとリヤミッションケース2cとからなるミッションケース2内の各種伝動装置を介して走行装置となる後輪9R、または前後輪9F,9Rへ伝達して走行する構成となっている。
前記エンジンEの回転動力は、PTO系動力として、PTOクラッチ40及びPTO変速装置41を介して車体後部のPTO軸42へ伝達すると共に、走行系動力として、減速ギヤ組35を介して変速装置5(トロイダル型無段変速部5a、遊星ギヤ式差動機構部5b、高低切換クラッチ機構部5c)と後輪デフ機構36Rを介して左右後輪9R,9Rへ伝達すると共に、前記変速装置5にて出力された回転を前輪駆動軸37と前輪デフ機構36Fを介して左右前輪9Fへ伝達する構成となっている。
尚、図2中の符号38はトラクタTの旋回時に前輪を増速駆動させる所謂前輪増速装置を示し、等速クラッチ38aと増速クラッチ38bとを備える構成となっている。
前記走行系変速装置5について詳細に説明すると、前記トロイダル型無段変速部5aは、図3に示すように、走行系入力軸となるバリエータ入力軸45と、同軸45と一体回転する2つの入力側ディスク46a,46aと、伝動下手側の遊星ギヤ式差動機構部5bへ動力を伝える前記バリエータ入力軸45の外側に設けた筒状のバリエータ出力軸47と、同軸47と一体の出力側ディスク46bとを夫々同一軸芯線上に備えると共に、前記入力側ディスク46a,46aと出力側ディスク46bとの間に、シリンダピストンの先端部に支持した回転ローラを複数挟持する構成(バリエータ機構)としている。そして、前記複数の回転ローラ及びシリンダピストン(以下、パワーローラ1,1…)を油圧操作で位置を変更することにより同ローラの傾倒角が変更され、前記入力側ディスク46a,46aから出力側ディスク46bへ伝わる動力伝達比が変更されてバリエータ出力軸47の回転を変速する構成となっている。
前記エンジンEの出力回転は、エンジン出力軸12からフロントミッションケース2a前部に位置するPTO伝動ギヤ63へ伝達され、同ギヤ63と一体のPTO伝動軸64にて車体後方へ伝達される。また前記PTO伝動ギヤ63には、回転方向を一方向に規制するワンウェイクラッチ66を備える構成となっている。これにより、例えば前記エンジンE停止時のエンジン出力軸12の振戻しやPTO軸42からの付き回りにより、同ギヤ63及びこれと常時噛み合うギヤ及び同ギヤと一体の軸の逆転を防止することができ、ひいては前記入出力側ディスク46a,46b間に挟持された前記ローラを安定して保持することができる。
次に図4と図5に基づいてトラクタTの油圧構成について説明する。
前記トラクタTのフロントミッションケース2aは、内部に中壁71を形成し、前方の区画に前記PTO伝動ギヤ63、ワンウェイクラッチ66とトロイダル型無段変速部5aを内装すると共に、後方の区画に前記遊星ギヤ式差動機構部5bと高低切換クラッチ機構部5cと、前記ポンプ駆動ギヤ67及びPTOクラッチ40等を内装する構成となっている。また前記前方の区画には、前記各パワーローラ1のシリンダ室へ送り込む特殊作動油を充填すると共に、後方の区画には、トラクタTの他のアクチュエータ、例えば昇降用油圧シリンダ14やローリング用油圧シリンダ19用の標準作動油を充填する構成となっている。
制御装置は、その制御構成図を図7に示すように、制御部Cの入力側に、前後進切換レバー26のレバー位置を検出するF、Rのリニヤシフトセンサ26f、26r、変速位置信号を入力する変速レバー6用センサ、左右ブレーキペダル7L,7R用センサ、エンジン回転センサ12s、バリエータ入力部46a用回転センサ、バリエータ出力ディスク46b回転センサ、パワーローラ駆動シリンダの圧力センサ62s、ハイ・ロークラッチの圧力センサ23s、アクセルペダル28用センサ、後輪9Rの回転を検出する車速センサ82等の信号を入力するほか、走行と作業のモードを切換える走行モード切換スイッチ20a(4)、作業速度選択用の速度選択スイッチ20b(21)、増速度合いを選択する加速パターン選択スイッチ20dの信号を入力し、また、出力側に、モニタの表示装置31、パワーローラ1の傾倒角を調節する比例流量制御弁ソレノイド62、Hi−Loクラッチの制御弁ソレノイド23v等を接続して駆動制御する。
作業走行においては、シャトル作業のために、前後進切換レバー26の切換操作に基づいて、トロイダル変速機5を停止速から切換操作の方向に所定の加速パターンで徐々に変速作動させて機体を発進増速させ、設定速度で定速走行できるようにしたローダー作業制御を制御部Cに構成する。
すなわち、走行モード切換スイッチ20aの「作業」と対応してロー側のクラッチを入れることによりローレジームモードとし、作業選択スイッチ20cの「ローダー(シャトル)」が選択されれば、加速パターン選択スイッチ20dと対応して加速パターン選択処理(S1)をし、選択したパターンに応じて制御ループ時間毎の圧力上昇率を設定(S2)し、速度選択スイッチ20bによる車速設定読込み処理(S3)によって車速設定処理(S4)をし、設定車速になるまで前記設定上昇率による増加率で増速方向へ圧力増加処理(S5,S6)を行う。
具体的には、図10(a)の加速時間の設定特性図に示すように、緩加速の「マイルド」から急加速の「クイック」までの加速時間の調節範囲を100%とし、その50%位置を「標準」として加速設定するように、図10(b)の操作パネル構成図に示す加速度合いダイヤル20eを設ける。
次に、急発進を防止するための走行制御について説明する。
アクセルペダルの踏込み量に応じたトルクを発生するトルク制御モードは、作業者のアクセルペダルワークによってトルクを決定するので急激な発進はないが、定バリエータ比または定車速を維持するレシオ制御は、たとえば車速の設定値と現在値との差に応じてトルクを決定するので、停止状態からでは急激な発進となり、ショックがあって乗り心地が良くないという問題があった。
したがって、アクセルペダル等の調節操作を要することなく、急発進や過度に緩慢な発進を抑えながら、フロントローダー作業等の前後進を繰返す作業を行うことができ、操縦者の疲労の軽減および作業能率の向上を図ることができる。
次に、プラウ作業モードの制御について説明する。
定車速制御は負荷にかかわらず車速を一定に保つようにバリエータ比を制御するが、プラウ作業では特に負荷が大きくなりやすいので、定車速のままでは過負荷になりやすいという問題があった。この問題を解決するために、プラウ作業モードにおいて、定車速制御中にエンジン回転数が第1の所定回転数より低下した場合は、エンジン回転数が第2の所定回転数になるまで車速を低下させるように構成する。
2500rpm以上で作業中の場合(S33)は作業終了までの間について、車速設定の読込みをし(S34)、設定変更フラグFによる設定車速計算(S34a〜S34c)と車速測定(S35)によって設定通りにバリエータ圧力を増減制御処理(S35a,S35b)する。そのエンジン回転(S36)が第2の所定回転数である2200rpm以下の時に−0.1km/hの車速設定値減処理および対応のフラグ処理(S36a〜S36d)を繰り返す。
次に、作業モード時の旋回連動制御について説明する。
旋回連動制御の場合、例えば旋回ブレーキ動作や作業機昇降動作等の機器動作を機体の旋回操作と連動制御している場合は、最高車速をその作動車速範囲内に車速制御する。上記旋回連動制御のオン・オフ状態は、図16の制御構成図に示す電子油圧コントローラC2から通信で走行コントローラC1に送られ、図17の設定車速範囲(a)および最高設定車速の変化(b)に示すように、走行コントローラC1は一定車速モードにおける車速設定の最高車速をこの信号により変更する。
次に、定車速モードの車速設定について説明する。
定車速モードでは、複数の作業速度を選択可能にするとともに、装着された作業機の種類を自動判別し、この判別結果に応じた車速を上記複数の作業速度の中から自動選択して車速設定を行う。
詳細には、図22のフローチャートに示すように、定車速モードの場合においては、ローレジームモードに設定(S51)し、エンジン回転から計算される設定最大車速と設定車速の低い方(S52〜S54,S54a,S54b)により定車速制御(S56)を行う。
車速は車速設定器(ボリウム)で設定し、その最大値は、所定のエンジン回転(例えば、2600rpm)における最大車速であり、設定値は「定速モード」の表示と共に表示器で表示(S55)する。エンジン回転が低下すると、実際に走行できる最大車速は低下する。
次に、ロータリ作業におけるダッシング防止について説明する。
ロータリ作業においては、変速比が固定式のギヤ変速である従来型のトラクタは、4輪駆動であればロータリが接地した瞬間のダッシングは少ないが、トロイダル変速機5は基本的に負荷によってバリエータが動いて変速比が変化するので、ロータリが接地した瞬間にダッシングするという問題がある(特開2002−320402号公報)。
設定バリエータ比は、ユーザーが設定したエンジン定格回転数における車速(たとえば2km/h)から計算して決める(2.2km/hでは−0.91)。
次に、車速の微調整について説明する。
車速は、図25の車速特性図に示すように、通常、ダイヤル等で車速設定するが、作業中に速度を微妙に調整したいとき、例えば、0.1km/h程度の刻みで調整するのは操作性が悪いという問題(特開2004−58947号公報)があった。
次に、バリエータの制御について説明する。
バリエータのパワーローラの傾斜角を検出することによって変速比を算出し、速度調節するとともにパワーローラのスリップ等による異常対応が可能となる(特開平9―112683号公報、特開2003−42278号公報)が、120度配置の3つのパワーローラのいずれか1つの異常に対応することができないという問題があった。
このようにして、3つのパワーローラ1,1,1のうちの2つが正常に動作していて残り1つが正しく動作せずにうまくバリエータレシオが変化しない状況を検出することができる。
このようにして、エンジン回転数に応じた出力ディスクの回転数にもっていくことでギヤードニュートラルを容易に出すことができ、素早くギヤードニュートラルを出すことができる。
このようにして、エンジン回転数に応じた出力ディスクの回転数にもっていくことでギヤードニュートラルを容易に出すことができ、素早くギヤードニュートラルを出すことができる。
上記制御により、ギヤードニュートラルにするためには、リングギアの回転数を0rpmにする必要があるためダイレクトにリングギアの回転数を検出することでギヤードニュートラルに入ったかどうかの検出が可能になる。
5 トロイダル変速機(走行系変速装置)
5a トロイダル型無段変速部(バリエータ)
5b 遊星ギヤ式差動機構部
5c 高低切換クラッチ機構部
6 変速レバー
9F 前輪
9R 後輪
20a 走行モード切換スイッチ
20b 速度選択スイッチ(速度設定器)
20c 作業選択スイッチ
20d 加速パターン選択スイッチ
20e 加速度合いダイヤル
26 前後進切換レバー
28 アクセルペダル(変速操作具)
C 制御部
E エンジン
T トラクタ
S1,S2 進退駆動圧力
Claims (4)
- 変速操作具(28)の操作に基づいて、停止状態を含む前後進の機体走行速度を無段変速するトロイダル変速機(5)を任意に変速作動させられるように構成するとともに、前後進切換レバー(26)の前進位置または後進位置への切換操作に基づいて、トロイダル変速機(5)を入力回転に拘らずに出力回転を停止維持する状態から前後進切換レバー(26)の切換操作方向に増速作動させるように構成し、上記前後進切換レバー(26)の切換操作に基づくトロイダル変速機(5)の増速作動が上記変速操作具(28)の操作に基づくトロイダル変速機(5)の増速作動よりも緩やかに行われるように構成したことを特徴とするトラクタ。
- 前記前後進切換レバー(26)に、
1回押すと設定車速が所定量増加する増速スイッチと、1回押すと所定量低減する減速スイッチとを有する車速微調整スイッチを設けることを特徴とする請求項1に記載のトラクタ。 - 装着された作業機の種類を自動判別し、この判別結果に応じて定速モードの車速を自動選択する走行制御手段を有し、上記定車速モードでは車速設定器による設定可能な最大車速は、ローレジームの最大車速とすることを特徴とする請求項1又は2に記載のトラクタ。
- 前記走行制御手段が作業機が降下してデセラ制御領域に入った時点から設定バリエータ比をギヤードニュートラル以下とならない範囲内で減速方向に変更設定し、一定時間が経過したら元の設定値に戻す制御を行うことを特徴とする請求項3に記載のトラクタ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006007329A JP4899487B2 (ja) | 2006-01-16 | 2006-01-16 | トラクタ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006007329A JP4899487B2 (ja) | 2006-01-16 | 2006-01-16 | トラクタ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007187288A JP2007187288A (ja) | 2007-07-26 |
JP4899487B2 true JP4899487B2 (ja) | 2012-03-21 |
Family
ID=38342589
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006007329A Expired - Fee Related JP4899487B2 (ja) | 2006-01-16 | 2006-01-16 | トラクタ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4899487B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8926472B2 (en) | 2011-02-15 | 2015-01-06 | Nsk Ltd. | Continuously variable transmission for vehicle |
JP5933296B2 (ja) | 2011-07-29 | 2016-06-08 | 株式会社クボタ | 車両用変速制御システム |
KR102321242B1 (ko) * | 2014-10-16 | 2021-11-02 | 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 | 작업 차량 |
JP6468797B2 (ja) * | 2014-10-27 | 2019-02-13 | ヤンマー株式会社 | トラクタ |
KR102046223B1 (ko) * | 2017-10-26 | 2019-12-02 | 박진수 | 차량 제어 장치 및 이를 이용한 차량 제어 방법 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08326879A (ja) * | 1995-06-02 | 1996-12-10 | Kubota Corp | 作業車の走行用変速操作装置 |
JP3469008B2 (ja) * | 1996-10-09 | 2003-11-25 | 株式会社クボタ | 作業車の車速制御装置 |
JPH10290605A (ja) * | 1997-04-18 | 1998-11-04 | Kubota Corp | 作業機 |
JP4300723B2 (ja) * | 2001-09-03 | 2009-07-22 | 井関農機株式会社 | トラクタ |
JP4487474B2 (ja) * | 2002-09-25 | 2010-06-23 | 井関農機株式会社 | 動力車両 |
-
2006
- 2006-01-16 JP JP2006007329A patent/JP4899487B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2007187288A (ja) | 2007-07-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN101498369A (zh) | 无级变速器的变速控制方法 | |
CN102192314A (zh) | 自动变速器的变速控制装置 | |
WO2006095720A1 (ja) | 作業用車両 | |
JP4899487B2 (ja) | トラクタ | |
JP4194190B2 (ja) | 走行速度制御装置 | |
JP4655468B2 (ja) | 農業用トラクタ | |
JP2009180232A (ja) | 無段変速式作業車両 | |
JP3950273B2 (ja) | 作業車両のスイッチ操作 | |
JP6090068B2 (ja) | 作業車両 | |
JP4857756B2 (ja) | トラクタ | |
JP2008196600A (ja) | 作業車両の走行制御装置 | |
JP4479325B2 (ja) | トラクタのpto制御装置 | |
JP2010029192A (ja) | 農業用トラクタ | |
JP4420557B2 (ja) | ブレーキの調整方法およびその装置 | |
JPH04271704A (ja) | 作業車の制御装置 | |
JP5107583B2 (ja) | 作業車両の走行装置 | |
CA2417313C (en) | Hydrostatic auxiliary drive system | |
JP4525641B2 (ja) | 作業車両の変速制御装置 | |
JP4796432B2 (ja) | 作業車両の走行停止制御装置 | |
JP4765409B2 (ja) | トラクタの変速制御装置 | |
JP4586637B2 (ja) | 作業車両の制御装置 | |
JP4569461B2 (ja) | トロイダル無段変速式トラクター | |
JP2010255756A (ja) | 作業車のトロイダル無段変速制御装置 | |
JP4214769B2 (ja) | コンバイン | |
JP4887835B2 (ja) | トラクタ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090116 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20101119 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110607 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110805 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20111206 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20111219 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4899487 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150113 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |