JP4899351B2 - 走行状況判定装置及び車載ナビゲーション装置 - Google Patents
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Description
上記実施形態では車両の現在の走行状況が交差点を通過していると判定したときには、その通過形態(交差点を直進、左折、右折)がどれかにかかわらず同じ画面表示をしていた(ステップS306、図12(a)参照)。そこで例えば、各通過形態に対応した画面表示をしてもよい。例えば、車両が現在交差点を右折していると判定したときには、図13に示すように画面に車両が交差点を右折している状況を示す拡大表示をする。同様に、車両が道路から外れたと判定したときには、車両が道路から外れた状況を示す画面表示をし、例えば右側車線で道なりに走行していると判定したときには、車両が右側車線で走行している状況を示す画面表示をする。これによって、現在の走行状況を忠実に表す臨場感溢れる画面表示を実現することができる。
上記実施形態では判定した車両の現在の走行状況をマップマッチングの精度向上のために用いている。しかしこれに限定されるわけではなく、判定した車両の現在の走行状況を他の目的のために用いてもよい。例えば、車両が現在走行している車線を判定し、その車線をこのまま進行すると右折レーンとなっている場合は、音声出力装置11によって「この先右折レーンとなっています。直進又は左折する場合は左車線に寄ってください。」等の報知をする。これによってドライバーはその交差点の間際になって慌てることもなく、スムーズに直進又は左折をすることができる。
上記実施形態では車両の現在の走行状況を、現在地の更新タイミングに合わせて判定していた(ステップS200)。これは車両の現在の走行状況を考慮して現在地の更新をするためである。しかしこれに限定されるわけではなく、必要度に応じて車両の現在の走行状況を判定するようにしてもよい。例えば、目的地までの経路を探索し、その探索経路に沿って車両を誘導案内している場合、右左折すべき交差点や目的地周辺などの案内対象地点に車両が近づいたときに正確に車両の現在地を把握する必要がある。そこで、車両が経路案内中の案内対象地点などの重要な地点に近づいたときに、車両の現在の走行状況を判定して現在地の検出精度を向上させてもよい。これによって、常時車両の走行状況を判定するときよりも処理の負荷を軽減することができる。
上記実施形態では車両と白線との角度の推移データを取得するために、所定時間t間隔でその車両と白線との角度を取得している(ステップS116)。詳細な角度の推移データを取得するためには、車両と白線との角度の取得間隔を小さくしたほうが良いのは当然であるが、そのためのメモリの容量やCPUの処理能力との兼ね合いから限度がある。そこで、状況に応じて車両と白線との角度の取得間隔tを変更するようにしてもよい。例えば、車両が現在走行している道路が、分岐点が少ない道路である場合には車両と白線との角度の取得間隔tを大きくしてCPUの負担を軽減させる。これによってCPUが行う他の処理のスピードを向上させることができ、また分岐点が少ない道路であるので車両の現在の走行状況を頻繁に判定しなくても特段困ることもない。また、例えば車両の速度や舵角を検出し、その検出信号から車両が低速で曲がっていると判断できる場合には、車両と白線との角度の取得間隔tを小さくして走行状況の判定の精度を向上させるようにしてもよい。
その他、経路案内の際の案内対象地点などのような重要な地点付近では、車両と白線との角度の取得間隔tを小さくして、現在地の検出精度を向上させてもよい。
上記実施形態では道路の白線を抽出してその白線と車両との角度の推移から車両の現在の走行状況を判定している。その判定精度を向上させるために、他の白線で描かれたマークを抽出して、走行状況の判定に考慮してもよい。この他の白線で描かれたマークとして、例えば横断歩道や交差点の中央のひし形のマークが挙げられる。これらマークに相当する画像をあらかじめパターン情報記憶部8dに記憶しておき、その画像と抽出したマークとを照合し、その照合結果を走行状況の判定に考慮する。例えば、交差点の中央のひし形を照合できたときには、車両の現在の走行状況として高い確率で交差点を通過中と判定することができる。
上記実施形態では道路の白線に対する車両の傾き度合いを判定するために、図6(b)に示すような方法で算出した角度θ1、θ2を用いていた。しかし、道路の白線に対する車両の傾き度合いが判定できるのであればこれに限定されるわけではなく、どのような方法で車両と白線との角度を算出してもよい。
上記実施形態では車両の現在の走行状況が交差点を通過していると判定したときには、交差点にマップマッチングを行っている(ステップS302)。さらに、その後のマッチング処理においてその交差点における通過形態(交差点を直進、左折、右折)を考慮してもよい。例えば、車両が交差点を右折していると判定し、交差点にマップマッチングしたときは、以降その交差点を右折した道路にマッチングする確率を高くする。これにより、マッチング精度を向上させることができる。
1 位置検出器
2 地磁気センサ
3 ジャイロスコープ
4 距離センサ
5 GPS受信機
6 地図データ入力器
7 操作スイッチ群
8 制御回路
8a 画像変換部
8b 取得画像処理部
8c 処理情報格納部
8d パターン情報記憶部
8e パターン照合部
8f マップマッチング部
9 外部メモリ
10 表示装置
11 音声出力装置
12 リモコン
13 リモコンセンサ
14 カメラ
Claims (17)
- 定期的に車両が走行している道路を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した画像から、前記車両の両側にある道路の白線を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段が抽出した道路の白線に対する前記車両の傾き度合いを示す角度を算出する算出手段と、
前記算出手段が算出した角度を逐次記憶して、当該角度の推移として複数の角度を蓄積する角度情報記憶手段と、
前記角度情報記憶手段が蓄積した複数の角度によって表される角度の推移パターンに基づいて前記車両の現在の走行状況を判定する判定手段とを備え、
前記判定手段は、車両の走行状況ごとの、代表的な前記角度の推移パターンを記憶するパターン情報記憶手段を備え、前記角度情報記憶手段が記憶した前記角度の推移パターンが、前記パターン情報記憶手段に記憶されている前記角度の推移パターンのいずれに該当しているかをパターン照合することにより、前記車両の現在の走行状況を判定することを特徴とすることを特徴とする走行状況判定装置。 - 前記撮影手段は、前記車両が停止しているときは前記車両が走行している道路の撮影を中断することを特徴とする請求項1に記載の走行状況判定装置。
- 前記角度情報記憶手段は、前記角度を記憶するときに、所定周期分の角度が記憶されている場合には、当該所定周期分の角度の中の最も古い角度を消去することを特徴とする請求項1又は2に記載の走行状況判定装置。
- 前記パターン情報記憶手段は、車両が道なりに走行しているときの前記角度の推移パターンを記憶していることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の走行状況判定装置。
- 前記パターン情報記憶手段は、車両が道路から外れたときの前記角度の推移パターンを記憶していることを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の走行状況判定装置。
- 前記パターン情報記憶手段は、車両が交差点を直進、左折、右折するときの少なくともいずれか一つの前記角度の推移パターンを記憶していることを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の走行状況判定装置。
- 前記角度情報記憶手段は、前記算出手段が算出した角度が、前記抽出手段が抽出した道路の白線が実線と点線のどちらに対する角度であるのかを区別して当該角度を記憶し、
前記パターン情報記憶手段が記憶する前記角度の推移パターンは、道路の白線が実線と点線のどちらに対するものであるかが区別されていることを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の走行状況判定装置。 - 前記パターン情報記憶手段は、車両が道路の各車線で走行しているときのそれぞれの車線に対応する前記角度の推移パターンを記憶していることを特徴とする請求項7に記載の走行状況判定装置。
- 前記抽出手段は、前記車両の両側にある道路の白線以外の、道路内の白線で描かれている所定のマークを抽出し、
前記パターン情報記憶手段は、前記所定のマークに相当する画像を記憶し、
前記判定手段は、前記抽出手段が前記所定のマークを抽出した場合には、当該所定のマークを前記パターン情報記憶手段に記憶されている前記所定のマークに相当する画像と照合し、その照合結果を考慮して前記車両の現在の走行状況を判定することを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の走行状況判定装置。 - 前記車両の走行状態又は走行道路に関する情報を取得する取得手段を備え、
前記撮影手段は、前記取得手段が取得する前記車両の走行状態又は走行道路に関する情報に応じて、前記車両が走行している道路の撮影する間隔を変化させることを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載の走行状況判定装置。 - 前記車両の推定現在地を検出する位置検出手段と、
地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
定期的に前記位置検出手段が検出した前記車両の推定現在地を前記地図データの道路上にマッチング処理をして前記車両の現在地を決定するマップマッチング手段とを備える車載ナビゲーション装置において、
請求項1〜10のいずれかの走行状況判定装置を備え、
前記マップマッチング手段は、前記マッチング処理をするときは、前記判定手段が判定した車両の現在の走行状況を考慮することを特徴とする車載ナビゲーション装置。 - 前記マップマッチング手段が決定した前記車両の現在地を表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項11に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記判定手段は、前記マップマッチング手段が前記マッチング処理をするタイミングに合わせて前記車両の現在の走行状況を判定することを特徴とする請求項11又は12に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記判定手段は、前記車両の現在地に応じて、前記車両の現在の走行状況を判定することを特徴とする請求項11又は12に記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記マップマッチング手段は、前記判定手段が前記車両の現在の走行状況として交差点を直進、左折、右折のいずれかと判定した場合には、交差点にマッチングすることを特徴とする請求項11〜14のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
- 前記マップマッチング手段は、前記判定手段が前記車両の現在の走行状況として道路から外れたと判定した場合には、前記マッチング処理を中止し、
前記表示手段は、前記マップマッチング手段がマッチング処理を中止したときは、前記位置検出手段が検出した前記車両の推定現在地をそのまま表示することを特徴とする請求項12に記載の車載ナビゲーション装置。 - 前記表示手段は、前記判定手段が判定した前記車両の現在の走行状況を示す画像を表示することを特徴とする請求項12又は16に記載の車載ナビゲーション装置。
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