JP3131300B2 - 移動体用ナビゲーション装置 - Google Patents
移動体用ナビゲーション装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、地図上に移動体の現
在地を表示する移動体用ナビゲーション装置に関するも
のである。
在地を表示する移動体用ナビゲーション装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】図１５は例えば実開平３−８８１１７号
公報に示された従来のナビゲーション装置を示す構成例
であり、図１５において、１は地磁気センサ、２は距離
センサ、３は中央処理装置、４は外部記憶装置、５はメ
ディアコントローラ、６は画像メモリ、７は表示制御装
置、８はディスプレイ装置、９はバッファメモリ、１０
はキーボードである。
公報に示された従来のナビゲーション装置を示す構成例
であり、図１５において、１は地磁気センサ、２は距離
センサ、３は中央処理装置、４は外部記憶装置、５はメ
ディアコントローラ、６は画像メモリ、７は表示制御装
置、８はディスプレイ装置、９はバッファメモリ、１０
はキーボードである。
【０００３】次に動作について図１６のフローチャート
に沿って説明する。車両の現在位置が決定し、走行開始
後、まずステップＳ３０１で、地磁気センサ１からの信
号に基づき車両の進行角度を計算する。次にステップＳ
３０２で、車両が直進状態で一定距離以上走行したかの
判定を行った後、ステップＳ３０３で出発直後か否かを
判断する。出発直後でないときは、ステップＳ３０６に
飛び、出発直後のときは、ステップＳ３０４に移る。
に沿って説明する。車両の現在位置が決定し、走行開始
後、まずステップＳ３０１で、地磁気センサ１からの信
号に基づき車両の進行角度を計算する。次にステップＳ
３０２で、車両が直進状態で一定距離以上走行したかの
判定を行った後、ステップＳ３０３で出発直後か否かを
判断する。出発直後でないときは、ステップＳ３０６に
飛び、出発直後のときは、ステップＳ３０４に移る。
【０００４】このステップＳ３０４では、車両が直進し
ているか否かを判断する。直進していないときは、ステ
ップＳ３０６に飛び、直進中のときはステップＳ３０５
に移る。このステップＳ３０５では、地磁気センサ１に
より得られた車両の進行角度を最寄りの道路の角度で初
期化して、現在地の座標を初期化する。
ているか否かを判断する。直進していないときは、ステ
ップＳ３０６に飛び、直進中のときはステップＳ３０５
に移る。このステップＳ３０５では、地磁気センサ１に
より得られた車両の進行角度を最寄りの道路の角度で初
期化して、現在地の座標を初期化する。
【０００５】また、ステップＳ３０６では、推定現在位
置を道路地図上に整合させるが、この際、地磁気センサ
１から得られる進行角度と、道路地図データによる道路
角度との誤差の許容範囲をとり、出発直後は地磁気セン
サ１で検出された進行角度の誤差を大きく許容して推定
現在地を道路上に整合させるものである。
置を道路地図上に整合させるが、この際、地磁気センサ
１から得られる進行角度と、道路地図データによる道路
角度との誤差の許容範囲をとり、出発直後は地磁気セン
サ１で検出された進行角度の誤差を大きく許容して推定
現在地を道路上に整合させるものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の移動体用ナビゲ
ーション装置では、マップマッチングするときの判断材
料はあくまで地磁気センサ１、距離センサ２等の信号、
および地図データ記憶手段に記憶した地図データに頼っ
ており、現在走行中の道路状態を把握し、マップマッチ
ングするときの判断材料に使うことはできなかった。
ーション装置では、マップマッチングするときの判断材
料はあくまで地磁気センサ１、距離センサ２等の信号、
および地図データ記憶手段に記憶した地図データに頼っ
ており、現在走行中の道路状態を把握し、マップマッチ
ングするときの判断材料に使うことはできなかった。
【０００７】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたものであり、車両自らが走行中の道路状
態を把握判断し、特徴点を抽出し、外部記憶装置に記憶
した地図データの特徴点にマップマッチングする移動体
用ナビゲーション装置を得ることを目的としており、ま
た、誤って特徴点を検出することを防止できる移動体用
ナビゲーション装置を得ることを目的としており、さら
に、目標物の未検出特徴点の誤検出を防止できる移動体
用ナビゲーション装置を得ることを目的としており、ま
た、走行中見失うかあるいは途切れた目標物を再び検出
できる移動体用ナビゲーション装置を得ることを目的と
しており、さらに、実際には存在するが地図データには
存在しない特徴点を認識できる移動体用ナビゲーション
装置を得ることを目的としており、加えて、実際には存
在するが地図データには存在しない特徴点を記録でき、
自分で地図データを作ることができる移動体用ナビゲー
ション装置を提供することを目的としている。
ためになされたものであり、車両自らが走行中の道路状
態を把握判断し、特徴点を抽出し、外部記憶装置に記憶
した地図データの特徴点にマップマッチングする移動体
用ナビゲーション装置を得ることを目的としており、ま
た、誤って特徴点を検出することを防止できる移動体用
ナビゲーション装置を得ることを目的としており、さら
に、目標物の未検出特徴点の誤検出を防止できる移動体
用ナビゲーション装置を得ることを目的としており、ま
た、走行中見失うかあるいは途切れた目標物を再び検出
できる移動体用ナビゲーション装置を得ることを目的と
しており、さらに、実際には存在するが地図データには
存在しない特徴点を認識できる移動体用ナビゲーション
装置を得ることを目的としており、加えて、実際には存
在するが地図データには存在しない特徴点を記録でき、
自分で地図データを作ることができる移動体用ナビゲー
ション装置を提供することを目的としている。
【０００８】この発明に係わる移動体用ナビゲーション
装置は、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手段と、
上記移動体が走行する道路に配設された路側帯の白線を
赤外線検出器を用いて検知する道路状態検出手段と、上
記道路状態検出手段の検出信号から上記白線が所定範囲
の距離において検出されなかった区間を道路の特徴点と
して検出する特徴点検出手段と、特徴点検出時に、検出
した特徴点が上記地図データ記憶手段による地図データ
上の、どの特徴点に相当するのか確定し、上記現在位置
推定手段によって推定した現在位置座標と合致しないと
きは、特徴点検出手段によって検出した特徴点の位置座
標に、上記移動体の現在位置を修正する位置修正手段と
を設けたものである。
装置は、地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手段と、
上記移動体が走行する道路に配設された路側帯の白線を
赤外線検出器を用いて検知する道路状態検出手段と、上
記道路状態検出手段の検出信号から上記白線が所定範囲
の距離において検出されなかった区間を道路の特徴点と
して検出する特徴点検出手段と、特徴点検出時に、検出
した特徴点が上記地図データ記憶手段による地図データ
上の、どの特徴点に相当するのか確定し、上記現在位置
推定手段によって推定した現在位置座標と合致しないと
きは、特徴点検出手段によって検出した特徴点の位置座
標に、上記移動体の現在位置を修正する位置修正手段と
を設けたものである。
【０００９】また、この発明に係わる移動体用ナビゲー
ション装置は、地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、上記移動体が走行開始後一定速度を超えた後に、
道路状態の検出を開始する道路状態を検出する道路状態
検出手段と、この道路状態検出手段による検出信号の変
化を検知することによって、道路の特徴点を検出する特
徴点検出手段と、特徴点検出時に、検出した特徴点が上
記地図データ記憶手段による地図データ上の、どの特徴
点に相当するのか確定し、上記現在位置推定手段によっ
て推定した現在位置座標と合致しないときは、特徴点検
出手段によって検出した特徴点の位置座標に、上記移動
体の現在位置を修正する位置修正手段と、上記移動体の
現在位置を出力する出力手段とを設けたものである。
ション装置は、地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、上記移動体が走行開始後一定速度を超えた後に、
道路状態の検出を開始する道路状態を検出する道路状態
検出手段と、この道路状態検出手段による検出信号の変
化を検知することによって、道路の特徴点を検出する特
徴点検出手段と、特徴点検出時に、検出した特徴点が上
記地図データ記憶手段による地図データ上の、どの特徴
点に相当するのか確定し、上記現在位置推定手段によっ
て推定した現在位置座標と合致しないときは、特徴点検
出手段によって検出した特徴点の位置座標に、上記移動
体の現在位置を修正する位置修正手段と、上記移動体の
現在位置を出力する出力手段とを設けたものである。
【００１０】また、この発明に係わる移動体用ナビゲー
ション装置は、地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、上記移動体から見た道路の一定のエリア内におけ
る目標物を検出する機能を有し、走行中、目標物の位置
が変化するときは、目標物を追跡して繰り返し検出する
道路状態検出手段と、この道路状態検出手段による検出
信号の変化を検知することによって、道路の特徴点を検
出する特徴点検出手段と、特徴点検出時に、検出した特
徴点が上記地図データ記憶手段による地図データ上の、
どの特徴点に相当するのか確定し、上記現在位置推定手
段によって推定した現在位置座標と合致しないときは、
特徴点検出手段によって検出した特徴点の位置座標に、
上記移動体の現在位置を修正する位置修正手段と、上記
移動体の現在位置を出力する出力手段とを設けたもので
ある。
ション装置は、地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、上記移動体から見た道路の一定のエリア内におけ
る目標物を検出する機能を有し、走行中、目標物の位置
が変化するときは、目標物を追跡して繰り返し検出する
道路状態検出手段と、この道路状態検出手段による検出
信号の変化を検知することによって、道路の特徴点を検
出する特徴点検出手段と、特徴点検出時に、検出した特
徴点が上記地図データ記憶手段による地図データ上の、
どの特徴点に相当するのか確定し、上記現在位置推定手
段によって推定した現在位置座標と合致しないときは、
特徴点検出手段によって検出した特徴点の位置座標に、
上記移動体の現在位置を修正する位置修正手段と、上記
移動体の現在位置を出力する出力手段とを設けたもので
ある。
【００１１】また、この発明に係わる移動体用ナビゲー
ション装置は、地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、上記移動体から見た道路の一定のエリア内におけ
る目標物を検出する機能を有し、走行開始後上記エリア
内において目標物を検出できないとき、あるいは走行
中、エリア内において目標物を検出できなくなったとき
は、上記エリア内で目標物を探索する道路状態検出手段
と、この道路状態検出手段による検出信号の変化を検知
することによって、道路の特徴点を検出する特徴点検出
手段と、特徴点検出時に、検出した特徴点が上記地図デ
ータ記憶手段による地図データ上の、どの特徴点に相当
するのか確定し、上記現在位置推定手段によって推定し
た現在位置座標と合致しないときは、特徴点検出手段に
よって検出した特徴点の位置座標に、上記移動体の現在
位置を修正する位置修正手段と、上記移動体の現在位置
を出力する出力手段とを設けたものである。
ション装置は、地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、上記移動体から見た道路の一定のエリア内におけ
る目標物を検出する機能を有し、走行開始後上記エリア
内において目標物を検出できないとき、あるいは走行
中、エリア内において目標物を検出できなくなったとき
は、上記エリア内で目標物を探索する道路状態検出手段
と、この道路状態検出手段による検出信号の変化を検知
することによって、道路の特徴点を検出する特徴点検出
手段と、特徴点検出時に、検出した特徴点が上記地図デ
ータ記憶手段による地図データ上の、どの特徴点に相当
するのか確定し、上記現在位置推定手段によって推定し
た現在位置座標と合致しないときは、特徴点検出手段に
よって検出した特徴点の位置座標に、上記移動体の現在
位置を修正する位置修正手段と、上記移動体の現在位置
を出力する出力手段とを設けたものである。
【００１２】また、この発明に係わる移動体用ナビゲー
ション装置は、地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、道路状態を検出する道路状態検出手段と、この道
路状態検出手段による検出信号の変化を検知することに
よって、道路の特徴点を検出する特徴点検出手段と、特
徴点検出時に、検出した特徴点が上記地図データ記憶手
段による地図データ上の、どの特徴点に相当するのか確
定し、上記現在位置推定手段によって推定した現在位置
座標と合致しないときは、特徴点検出手段によって検出
した特徴点の位置座標に、上記移動体の現在位置を修正
する位置修正手段と、上記特徴点検出手段が検出した道
路の特徴点が、上記地図データ記憶手段の地図データ上
のどの特徴点に相当するのか確定できないときは、上記
特徴点検出手段で検出した道路の特徴点を表示する表示
手段とを設けたものである。
ション装置は、地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、道路状態を検出する道路状態検出手段と、この道
路状態検出手段による検出信号の変化を検知することに
よって、道路の特徴点を検出する特徴点検出手段と、特
徴点検出時に、検出した特徴点が上記地図データ記憶手
段による地図データ上の、どの特徴点に相当するのか確
定し、上記現在位置推定手段によって推定した現在位置
座標と合致しないときは、特徴点検出手段によって検出
した特徴点の位置座標に、上記移動体の現在位置を修正
する位置修正手段と、上記特徴点検出手段が検出した道
路の特徴点が、上記地図データ記憶手段の地図データ上
のどの特徴点に相当するのか確定できないときは、上記
特徴点検出手段で検出した道路の特徴点を表示する表示
手段とを設けたものである。
【００１３】また、この発明に係わる移動体用ナビゲー
ション装置は、地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、道路状態を検出する道路状態検出手段と、この道
路状態検出手段による検出信号の変化を検知することに
よって、道路の特徴点を検出する特徴点検出手段と、特
徴点検出時に、検出した特徴点が上記地図データ記憶手
段による地図データ上の、どの特徴点に相当するのか確
定し、上記現在位置推定手段によって推定した現在位置
座標と合致しないときは、特徴点検出手段によって検出
した特徴点の位置座標に、上記移動体の現在位置を修正
する位置修正手段と、上記移動体の現在位置を出力する
出力手段と、上記特徴点検出手段が検出した道路の特徴
点が、上記地図データ記憶手段の地図データ上のどの特
徴点に相当するのか確定できないときは、上記特徴点検
出手段で検出した道路の特徴点を記録する特徴点記録手
段とを設けたものである。
ション装置は、地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、道路状態を検出する道路状態検出手段と、この道
路状態検出手段による検出信号の変化を検知することに
よって、道路の特徴点を検出する特徴点検出手段と、特
徴点検出時に、検出した特徴点が上記地図データ記憶手
段による地図データ上の、どの特徴点に相当するのか確
定し、上記現在位置推定手段によって推定した現在位置
座標と合致しないときは、特徴点検出手段によって検出
した特徴点の位置座標に、上記移動体の現在位置を修正
する位置修正手段と、上記移動体の現在位置を出力する
出力手段と、上記特徴点検出手段が検出した道路の特徴
点が、上記地図データ記憶手段の地図データ上のどの特
徴点に相当するのか確定できないときは、上記特徴点検
出手段で検出した道路の特徴点を記録する特徴点記録手
段とを設けたものである。
【００１４】また、この発明に係わる移動体用ナビゲー
ション装置は、地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、上記移動体の側方に超音波を発信すると共に、そ
の反射波を受信する道路状態検出手段と、上記道路状態
検出手段の検出信号から上記移動体が走行する道路に配
設されたガードレールを検知することにより道路の特徴
点を検出する特徴点検出手段と、特徴点検出時に、検出
した特徴点が上記地図データ記憶手段による地図データ
上の、どの特徴点に相当するのか確定し、上記現在位置
推定手段によって推定した現在位置座標と合致しないと
きは、特徴点検出手段によって検出した特徴点の位置座
標に、上記移動体の現在位置を修正する位置修正手段と
を設けたものである。また、上記特徴点検出手段は、上
記ガードレールが所定範囲の距離において検出されなか
った区間を特徴点として検出するものである。
ション装置は、地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、上記移動体の側方に超音波を発信すると共に、そ
の反射波を受信する道路状態検出手段と、上記道路状態
検出手段の検出信号から上記移動体が走行する道路に配
設されたガードレールを検知することにより道路の特徴
点を検出する特徴点検出手段と、特徴点検出時に、検出
した特徴点が上記地図データ記憶手段による地図データ
上の、どの特徴点に相当するのか確定し、上記現在位置
推定手段によって推定した現在位置座標と合致しないと
きは、特徴点検出手段によって検出した特徴点の位置座
標に、上記移動体の現在位置を修正する位置修正手段と
を設けたものである。また、上記特徴点検出手段は、上
記ガードレールが所定範囲の距離において検出されなか
った区間を特徴点として検出するものである。
【００１５】上記のように構成された移動体用ナビゲー
ション装置における現在位置推定手段で移動体の現在位
置を推定するとともに、道路状態検出手段で移動体が移
動する道路に配設された路側帯の白線を検出し、この白
線が所定範囲の距離において検出されなかった区間を道
路の特徴点とし、この検出した特徴点が地図データのど
の特徴点に相当するのか確定し、現在位置推定手段で推
定した現在位置座標と合致しないとき、特徴点検出手段
で検出した特徴点の位置座標に移動体の現在位置を位置
修正手段でマッチングさせる。
ション装置における現在位置推定手段で移動体の現在位
置を推定するとともに、道路状態検出手段で移動体が移
動する道路に配設された路側帯の白線を検出し、この白
線が所定範囲の距離において検出されなかった区間を道
路の特徴点とし、この検出した特徴点が地図データのど
の特徴点に相当するのか確定し、現在位置推定手段で推
定した現在位置座標と合致しないとき、特徴点検出手段
で検出した特徴点の位置座標に移動体の現在位置を位置
修正手段でマッチングさせる。
【００１６】また、道路状態検出手段により移動体が走
行開始後一定速度を越えた後に道路状態の検出を開始し
て誤って特徴点の検出するのを防止する。
行開始後一定速度を越えた後に道路状態の検出を開始し
て誤って特徴点の検出するのを防止する。
【００１７】さらに、移動体の移動中の一定のエリア内
の目標物を道路状態検出手段で検出し、この目標物の位
置が変化するとき、目標物を追跡して繰り返し検出し、
目標物の未検出を防止する。
の目標物を道路状態検出手段で検出し、この目標物の位
置が変化するとき、目標物を追跡して繰り返し検出し、
目標物の未検出を防止する。
【００１８】また、移動体の移動中の道路の一定エリア
内の目標物を道路状態検出手段で検出できないとき、あ
るいは目標物を検出することができなくなったとき、こ
のエリア内で道路状態検出手段が目標物を探索すること
ができなくなったとき、このエリア内で道路状態検出手
段が目標物を探索することにより、移動体の移動中に見
失ったり、あるいは途切れた目標物を再び検出する。
内の目標物を道路状態検出手段で検出できないとき、あ
るいは目標物を検出することができなくなったとき、こ
のエリア内で道路状態検出手段が目標物を探索すること
ができなくなったとき、このエリア内で道路状態検出手
段が目標物を探索することにより、移動体の移動中に見
失ったり、あるいは途切れた目標物を再び検出する。
【００１９】また、表示手段で地図データ記憶手段で記
憶された地図データと位置検出手段で検出された移動体
の現在位置を表示するとともに、特徴点検出手段で検出
した道路の特徴点が地図データ記憶手段に記憶されてい
る地図データ上のどの特徴点に相当するか確認できない
ときは、検出した道路の特徴点を表示手段に表示するこ
とにより、実際には存在するが地図データには、存在し
ない特徴点を乗員が認識可能となる。
憶された地図データと位置検出手段で検出された移動体
の現在位置を表示するとともに、特徴点検出手段で検出
した道路の特徴点が地図データ記憶手段に記憶されてい
る地図データ上のどの特徴点に相当するか確認できない
ときは、検出した道路の特徴点を表示手段に表示するこ
とにより、実際には存在するが地図データには、存在し
ない特徴点を乗員が認識可能となる。
【００２０】加えて、特徴点検出手段で検出した道路の
特徴点が地図データ記憶手段に記憶した地図データ上の
どの特徴点に相当するのか確認できないときは、特徴点
検出手段で検出した道路の特徴点の位置を特徴点記録手
段に記録することにより、実際には存在するが、地図デ
ータには存在しない特徴点を記録でき、自分で地図デー
タの記録を可能とする。
特徴点が地図データ記憶手段に記憶した地図データ上の
どの特徴点に相当するのか確認できないときは、特徴点
検出手段で検出した道路の特徴点の位置を特徴点記録手
段に記録することにより、実際には存在するが、地図デ
ータには存在しない特徴点を記録でき、自分で地図デー
タの記録を可能とする。
【００２１】さらに、現在位置推定手段で移動体の現在
位置を推定するとともに、道路状態検出手段で移動体が
移動する道路に配設されたガードレールを検知すること
により道路の特徴点を検出し、この検出した特徴点が地
図データのどの特徴点に相当するのか確定し、現在位置
推定手段で推定した現在位置座標と合致しないとき、特
徴点検出手段で検出した特徴点の位置座標に移動体の現
在位置を位置修正手段でマッチングさせる。
位置を推定するとともに、道路状態検出手段で移動体が
移動する道路に配設されたガードレールを検知すること
により道路の特徴点を検出し、この検出した特徴点が地
図データのどの特徴点に相当するのか確定し、現在位置
推定手段で推定した現在位置座標と合致しないとき、特
徴点検出手段で検出した特徴点の位置座標に移動体の現
在位置を位置修正手段でマッチングさせる。
【００２２】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は移動体用ナビゲーション装置を示すブロッ
ク図である。図１において、１は地磁気を検出し、車両
の方位を検出する地磁気センサ、２は車両の走行距離を
検出する距離センサであり、この二つの信号に基づいて
中央処理装置３Ａは、車両の現在位置を演算している。
する。図１は移動体用ナビゲーション装置を示すブロッ
ク図である。図１において、１は地磁気を検出し、車両
の方位を検出する地磁気センサ、２は車両の走行距離を
検出する距離センサであり、この二つの信号に基づいて
中央処理装置３Ａは、車両の現在位置を演算している。
【００２３】４は地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭか
らなる外部記憶装置、５はメディアコントローラ、６は
画像メモリ、７は表示制御装置、８は地図、および車両
の現在位置を表示するディスプレイ装置である。
らなる外部記憶装置、５はメディアコントローラ、６は
画像メモリ、７は表示制御装置、８は地図、および車両
の現在位置を表示するディスプレイ装置である。
【００２４】上記中央処理装置３Ａは、演算した車両の
現在位置周辺の地図データを、メディアコントローラ５
を介して外部記憶装置４より読み出し、逐次メモリ６に
送信する。表示制御装置７は画像メモリ６に格納された
地図データを映像に変換し、中央処理装置３Ａが演算し
た車両の現在位置とともに、ディスプレイ装置８に表示
する。
現在位置周辺の地図データを、メディアコントローラ５
を介して外部記憶装置４より読み出し、逐次メモリ６に
送信する。表示制御装置７は画像メモリ６に格納された
地図データを映像に変換し、中央処理装置３Ａが演算し
た車両の現在位置とともに、ディスプレイ装置８に表示
する。
【００２５】１０は車両の乗員が操作するキーボードで
ある。１１は赤外線カメラであり、車体の左側面下に取
り付ける。車両が走行している道路の左端の路面の様子
を、信号にして中央処理装置３Ａに送信する。中央処理
装置３Ａは、受け取った信号より、走行している道路の
交差点を抽出する。
ある。１１は赤外線カメラであり、車体の左側面下に取
り付ける。車両が走行している道路の左端の路面の様子
を、信号にして中央処理装置３Ａに送信する。中央処理
装置３Ａは、受け取った信号より、走行している道路の
交差点を抽出する。
【００２６】また、１２は特徴点記録部である。中央処
理装置３Ａは、抽出した交差点が外部記憶装置４に記憶
した地図データに存在しない場合、抽出した交差点の位
置情報を、特徴点記録部１２に記録する。
理装置３Ａは、抽出した交差点が外部記憶装置４に記憶
した地図データに存在しない場合、抽出した交差点の位
置情報を、特徴点記録部１２に記録する。
【００２７】赤外線カメラ１１は、図２に示すように、
車体Ａの左下に取り付け、車両の左側の路面を撮影す
る。この赤外線カメラ１１は、図３に示すように、θ1
（最大値）〜θ2 （最小値）まで、角度の調節が可能で
ある。
車体Ａの左下に取り付け、車両の左側の路面を撮影す
る。この赤外線カメラ１１は、図３に示すように、θ1
（最大値）〜θ2 （最小値）まで、角度の調節が可能で
ある。
【００２８】図４は、赤外線カメラ１１による路面画像
である。路面のアスファルトの部分が暗く、白線の部分
が明るく写っている。図４に示すように、白線の上幅を
ａ、白線幅をｂ、白線の下幅をｃと置く。
である。路面のアスファルトの部分が暗く、白線の部分
が明るく写っている。図４に示すように、白線の上幅を
ａ、白線幅をｂ、白線の下幅をｃと置く。
【００２９】中央処理装置３Ａは、赤外線カメラ１１の
画像より、道路上の白線を抽出し、白線が途切れた場合
は、そこを交差点と判断し、現在位置最寄りのノード点
（交差点）に現在位置をマップマッチングする。ここで
述べる白線とは、走行車線と路側帯を区切る道路の右端
の白線、および走行車線が二車線以上ある場合の車線同
士を区切る破線の白線のことである。
画像より、道路上の白線を抽出し、白線が途切れた場合
は、そこを交差点と判断し、現在位置最寄りのノード点
（交差点）に現在位置をマップマッチングする。ここで
述べる白線とは、走行車線と路側帯を区切る道路の右端
の白線、および走行車線が二車線以上ある場合の車線同
士を区切る破線の白線のことである。
【００３０】次に、中央処理装置３Ａのマップマッチン
グ動作について図５，図６に示すフローチャートに基づ
いて説明する。図５，図６は、この実施例の中央処理装
置３Ａのマップマッチング動作を示すフローチャートで
ある。図５，図６の両図において、まずステップＳ１０
１で、キーボード１０の操作により、車両の現在位置を
確定し、ステップＳ１０２で、走行開始する。ステップ
Ｓ１０３で、車両が所定速度（ここでは時速Ｓkmと置
く）を超えると、ステップＳ１０４で、車両が直進走行
中か否かを判断し、直進走行中である場合、ステップＳ
１０５に進み、赤外線カメラ１１による道路の白線探索
処理を開始する。この場合、所定速度を超えてから白線
探索を開始するのは、車両が低速走行しているときは、
駐車場等の道路以外の場所を走行している場合が多いた
めである。
グ動作について図５，図６に示すフローチャートに基づ
いて説明する。図５，図６は、この実施例の中央処理装
置３Ａのマップマッチング動作を示すフローチャートで
ある。図５，図６の両図において、まずステップＳ１０
１で、キーボード１０の操作により、車両の現在位置を
確定し、ステップＳ１０２で、走行開始する。ステップ
Ｓ１０３で、車両が所定速度（ここでは時速Ｓkmと置
く）を超えると、ステップＳ１０４で、車両が直進走行
中か否かを判断し、直進走行中である場合、ステップＳ
１０５に進み、赤外線カメラ１１による道路の白線探索
処理を開始する。この場合、所定速度を超えてから白線
探索を開始するのは、車両が低速走行しているときは、
駐車場等の道路以外の場所を走行している場合が多いた
めである。
【００３１】ステップＳ１０５で、道路上の白線を認識
し、白線探索処理を終了すると、ステップＳ１０６に進
み、認識した白線を追跡する白線追跡処理を行なう。車
両が交差点を走行し、白線が赤外線カメラ１１の画像か
ら消失するまで、ステップＳ１０６の白線追跡処理を繰
り返す。
し、白線探索処理を終了すると、ステップＳ１０６に進
み、認識した白線を追跡する白線追跡処理を行なう。車
両が交差点を走行し、白線が赤外線カメラ１１の画像か
ら消失するまで、ステップＳ１０６の白線追跡処理を繰
り返す。
【００３２】ステップＳ１０７で、車両が交差点を走行
し、赤外線カメラ１１の画像から白線が消失すると（つ
まり、交差点を走行しているため道路上の白線がなくな
ると）、ステップＳ１０８に進み、再び白線探索処理を
開始する。白線を認識し、白線探索処理が終了すると、
図６のフローチャートのステップＳ１０９で、車両の速
度と、白線が赤外線カメラ１１に写っていた時間より、
白線有り区間の距離を求め（Ｌ1 と置く）、白線が赤外
線カメラ１１から消失していた時間より、白線無し区間
の距離を求める（Ｌ2 と置く）。
し、赤外線カメラ１１の画像から白線が消失すると（つ
まり、交差点を走行しているため道路上の白線がなくな
ると）、ステップＳ１０８に進み、再び白線探索処理を
開始する。白線を認識し、白線探索処理が終了すると、
図６のフローチャートのステップＳ１０９で、車両の速
度と、白線が赤外線カメラ１１に写っていた時間より、
白線有り区間の距離を求め（Ｌ1 と置く）、白線が赤外
線カメラ１１から消失していた時間より、白線無し区間
の距離を求める（Ｌ2 と置く）。
【００３３】ステップＳ１１０〜ステップＳ１１１で、
Ｌ1 とＬ2 の距離関係より、赤外線カメラ１１が認識し
ていた白線が、走行車線と路側帯を区切る道路の右端の
白線なのか、走行車線が二車線以上ある場合の車線同士
を区切る破線の白線なのかを判断する。道路六法の規定
により、車線を区切る破線は、白線の長さが３〜１０
ｍ、白線と白線の間がその１〜２倍の６〜２０ｍであ
る。
Ｌ1 とＬ2 の距離関係より、赤外線カメラ１１が認識し
ていた白線が、走行車線と路側帯を区切る道路の右端の
白線なのか、走行車線が二車線以上ある場合の車線同士
を区切る破線の白線なのかを判断する。道路六法の規定
により、車線を区切る破線は、白線の長さが３〜１０
ｍ、白線と白線の間がその１〜２倍の６〜２０ｍであ
る。
【００３４】Ｌ1 （白線有り区間）が３〜１０ｍのと
き、認識していた白線が、車線を区切る破線であった可
能性がある。ステップＳ１１０で、３ｍ≦Ｌ1 ≦１０ｍ
のとき、ステップＳ１１１に進み、Ｌ1 とＬ2 の距離関
係を調べる。ステップＳ１１１で、Ｌ1 ≦Ｌ2 ≦２Ｌ1
（つまり、白線無し区間が白線有り区間の１〜２倍）の
とき、認識していた白線が、車線を区切る破線であると
判断し、図５のステップＳ１０６に戻る。ステップＳ１
１１で、Ｌ1 ＞Ｌ2 、またはＬ2 ＞２Ｌ1 のとき、認識
していた白線が走行車線と路側帯を区切る道路の右端の
白線であると判断し、ステップＳ１１２に進む。
き、認識していた白線が、車線を区切る破線であった可
能性がある。ステップＳ１１０で、３ｍ≦Ｌ1 ≦１０ｍ
のとき、ステップＳ１１１に進み、Ｌ1 とＬ2 の距離関
係を調べる。ステップＳ１１１で、Ｌ1 ≦Ｌ2 ≦２Ｌ1
（つまり、白線無し区間が白線有り区間の１〜２倍）の
とき、認識していた白線が、車線を区切る破線であると
判断し、図５のステップＳ１０６に戻る。ステップＳ１
１１で、Ｌ1 ＞Ｌ2 、またはＬ2 ＞２Ｌ1 のとき、認識
していた白線が走行車線と路側帯を区切る道路の右端の
白線であると判断し、ステップＳ１１２に進む。
【００３５】ステップＳ１１２で、白線なし区間が一定
距離以内（たとえばＷ1 〜Ｗ2 ｍ）の場合、白線なし区
間を交差点と判断する。白線なし区間がＷ1 ｍ以下、ま
たはＷ2 ｍ以上である場合、そこを交差点と判断しない
のは、Ｗ1 ｍ以下である場合、交差点ではなく、何らか
の原因で白線が途切れていたと判断し、Ｗ2 ｍ以上であ
る場合は、白線の無い道路を走行していたと判断するた
めである。
距離以内（たとえばＷ1 〜Ｗ2 ｍ）の場合、白線なし区
間を交差点と判断する。白線なし区間がＷ1 ｍ以下、ま
たはＷ2 ｍ以上である場合、そこを交差点と判断しない
のは、Ｗ1 ｍ以下である場合、交差点ではなく、何らか
の原因で白線が途切れていたと判断し、Ｗ2 ｍ以上であ
る場合は、白線の無い道路を走行していたと判断するた
めである。
【００３６】中央処理装置３Ａは、ステップＳ１０１
で、車両の現在位置を確定後、地磁気センサ１と距離セ
ンサ２の信号より、車両の現在位置を常に演算してい
る。ステップＳ１１３で、現在位置周辺の地図データと
比較して、近くに交差点がある場合、ステップＳ１１４
で、その交差点にマップマッチングし、ステップＳ１０
３に戻る。ステップＳ１１３で、現在位置の近くに交差
点が無い場合、ステップＳ１１５で、交差点の位置情報
を検出し、ステップＳ１１６で、特徴点記録部１２に検
出した交差点の位置情報を記録し、ステップＳ１０３に
戻る。
で、車両の現在位置を確定後、地磁気センサ１と距離セ
ンサ２の信号より、車両の現在位置を常に演算してい
る。ステップＳ１１３で、現在位置周辺の地図データと
比較して、近くに交差点がある場合、ステップＳ１１４
で、その交差点にマップマッチングし、ステップＳ１０
３に戻る。ステップＳ１１３で、現在位置の近くに交差
点が無い場合、ステップＳ１１５で、交差点の位置情報
を検出し、ステップＳ１１６で、特徴点記録部１２に検
出した交差点の位置情報を記録し、ステップＳ１０３に
戻る。
【００３７】図７は、図５のステップＳ１０５の白線探
索処理動作を示すフローチャートである。白線探索処理
とは、車両が走行開始直後、あるいは車両が交差点を走
行するなどして、赤外線カメラ１１の映像信号から中央
処理装置３Ａが道路上の白線を認識できない場合、赤外
線カメラ１１の角度を変化し、道路上の白線を探す処理
のことである。赤外線カメラ１１の角度をθと置き、図
３に示すように、角度の最大値をθ1、最小値をθ2 と
置く。
索処理動作を示すフローチャートである。白線探索処理
とは、車両が走行開始直後、あるいは車両が交差点を走
行するなどして、赤外線カメラ１１の映像信号から中央
処理装置３Ａが道路上の白線を認識できない場合、赤外
線カメラ１１の角度を変化し、道路上の白線を探す処理
のことである。赤外線カメラ１１の角度をθと置き、図
３に示すように、角度の最大値をθ1、最小値をθ2 と
置く。
【００３８】図７において、まずステップＳ１５１で、
赤外線カメラ１１の角度が最小値か否かを調べ、最小値
でない場合、ステップＳ１５２で、赤外線カメラ１１の
角度が最大値か否かを調べ、最大値でない場合、ステッ
プＳ１５３に進む。ステップＳ１５３で、θに１°を加
え、赤外線カメラ１１の角度を１°修正してステップＳ
１５４に進む。ステップＳ１５４で、道路上の白線を認
識すると、白線探索処理は終了する。道路上の白線を認
識するか、赤外線カメラ１１の角度が最大値になるま
で、ステップＳ１５２〜ステップＳ１５４の処理を繰り
返す。
赤外線カメラ１１の角度が最小値か否かを調べ、最小値
でない場合、ステップＳ１５２で、赤外線カメラ１１の
角度が最大値か否かを調べ、最大値でない場合、ステッ
プＳ１５３に進む。ステップＳ１５３で、θに１°を加
え、赤外線カメラ１１の角度を１°修正してステップＳ
１５４に進む。ステップＳ１５４で、道路上の白線を認
識すると、白線探索処理は終了する。道路上の白線を認
識するか、赤外線カメラ１１の角度が最大値になるま
で、ステップＳ１５２〜ステップＳ１５４の処理を繰り
返す。
【００３９】ステップＳ１５２で、赤外線カメラ１１の
角度が最大値である場合、ステップＳ１５５に進む。ス
テップＳ１５５で、θから１°を引き、赤外線カメラ１
１の角度を１°修正してステップＳ１５６に進む。ステ
ップＳ１５６で、道路上の白線を認識すると、白線探索
処理は終了する。
角度が最大値である場合、ステップＳ１５５に進む。ス
テップＳ１５５で、θから１°を引き、赤外線カメラ１
１の角度を１°修正してステップＳ１５６に進む。ステ
ップＳ１５６で、道路上の白線を認識すると、白線探索
処理は終了する。
【００４０】また、道路上の白線を認識していない場合
は、ステップＳ１５６からステップＳ１５７に進み赤外
線カメラ１１の角度が最小値θ2 とし、さらに、ステッ
プＳ１５６において、道路上の白線を認識するか、赤外
線カメラ１１の角度が最小値になるまで、ステップＳ１
５５〜ステップＳ１５７の処理を繰り返す。
は、ステップＳ１５６からステップＳ１５７に進み赤外
線カメラ１１の角度が最小値θ2 とし、さらに、ステッ
プＳ１５６において、道路上の白線を認識するか、赤外
線カメラ１１の角度が最小値になるまで、ステップＳ１
５５〜ステップＳ１５７の処理を繰り返す。
【００４１】図８は、図５のフローチャートのステップ
Ｓ１０６の白線追跡処理動作を示すフローチャートであ
る。白線追跡処理とは、中央処理装置３Ａが、赤外線カ
メラ１１の映像信号より、道路上の白線を認識している
とき、白線の位置が常に赤外線カメラ１１の映像の中央
に来るように、赤外線カメラ１１の角度を調節する処理
のことである。図４は赤外線カメラ１１による路面画像
である。路面のアスファルトの部分が暗く、白線の部分
が明るく写っている。図４に示すように、すでに述べた
ごとく、白線の上幅をａ、白線幅をｂ、白線の下幅をｃ
と置く。
Ｓ１０６の白線追跡処理動作を示すフローチャートであ
る。白線追跡処理とは、中央処理装置３Ａが、赤外線カ
メラ１１の映像信号より、道路上の白線を認識している
とき、白線の位置が常に赤外線カメラ１１の映像の中央
に来るように、赤外線カメラ１１の角度を調節する処理
のことである。図４は赤外線カメラ１１による路面画像
である。路面のアスファルトの部分が暗く、白線の部分
が明るく写っている。図４に示すように、すでに述べた
ごとく、白線の上幅をａ、白線幅をｂ、白線の下幅をｃ
と置く。
【００４２】図８において、まずステップＳ１７１で、
ａとｃの大小関係を調べる。ａ≠ｃのとき、ステップＳ
１７２に進む。ステップＳ１７２で、ａ＞ｃのとき、ス
テップＳ１７３に進む。ステップＳ１７３で、θから１
°を引き、赤外線カメラ１１の角度を１°修正する。ス
テップＳ１７２で、ａ＜ｃのとき、ステップＳ１７４に
進む。ステップＳ１７４で、θに１°を加え、赤外線カ
メラ１１の角度を１°修正する。図５のステップＳ１０
７の処理に置いて、車両が交差点を走行し、白線が赤外
線カメラ１１の画像から消失するまで、図８の白線追跡
処理を繰り返す。
ａとｃの大小関係を調べる。ａ≠ｃのとき、ステップＳ
１７２に進む。ステップＳ１７２で、ａ＞ｃのとき、ス
テップＳ１７３に進む。ステップＳ１７３で、θから１
°を引き、赤外線カメラ１１の角度を１°修正する。ス
テップＳ１７２で、ａ＜ｃのとき、ステップＳ１７４に
進む。ステップＳ１７４で、θに１°を加え、赤外線カ
メラ１１の角度を１°修正する。図５のステップＳ１０
７の処理に置いて、車両が交差点を走行し、白線が赤外
線カメラ１１の画像から消失するまで、図８の白線追跡
処理を繰り返す。
【００４３】図９は、車両が走行中の地図描画処理の動
作を示すフローチャートである。走行している車両の位
置座標周辺に、特徴点記録部１２が記録した交差点が存
在する場合（つまり、周辺の道路を以前走行したとき
に、中央処理装置３Ａは外部記憶装置４の地図データに
存在しない交差点を検出し、その位置情報を特徴点記録
部１２に記録した。）、中央処理装置３Ａは、特徴点記
録部１２より、その位置情報を読み出し、ディスプレイ
装置８に表示する。
作を示すフローチャートである。走行している車両の位
置座標周辺に、特徴点記録部１２が記録した交差点が存
在する場合（つまり、周辺の道路を以前走行したとき
に、中央処理装置３Ａは外部記憶装置４の地図データに
存在しない交差点を検出し、その位置情報を特徴点記録
部１２に記録した。）、中央処理装置３Ａは、特徴点記
録部１２より、その位置情報を読み出し、ディスプレイ
装置８に表示する。
【００４４】図９において、まずステップＳ１９１で、
地磁気センサ１と距離センサ２の信号より、車両の現在
位置を検出し、検出した位置情報を画像メモリ６に送信
する。ステップＳ１９２で、外部記憶装置４よりメディ
アコントローラ５を介して、検出した現在位置周辺の地
図情報を読み出し、画像メモリ６に送信する。ステップ
Ｓ１９３で、特徴点記録部１２に記録した交差点に、ス
テップＳ１９２で読み出した地図情報のリンクデータ上
に位置する交差点がある場合、ステップＳ１９４で、特
徴点記録部１２より該当する交差点の位置情報を読み出
し、画像メモリ６に送信する。また、ステップＳ１９３
で、特徴点記録部１２に記録した交差点に、ステップＳ
１９２で読み出した地図情報のリンクデータ上に位置す
る交差点がない場合は、検出された特徴点の位置情報が
画像メモリ６に送信される。ステップＳ１９５で、表示
制御装置７を用いて画像メモリ６に格納した現在位置情
報と、地図情報と、交差点位置情報を、映像に変換しデ
ィスプレイ装置８に表示する。
地磁気センサ１と距離センサ２の信号より、車両の現在
位置を検出し、検出した位置情報を画像メモリ６に送信
する。ステップＳ１９２で、外部記憶装置４よりメディ
アコントローラ５を介して、検出した現在位置周辺の地
図情報を読み出し、画像メモリ６に送信する。ステップ
Ｓ１９３で、特徴点記録部１２に記録した交差点に、ス
テップＳ１９２で読み出した地図情報のリンクデータ上
に位置する交差点がある場合、ステップＳ１９４で、特
徴点記録部１２より該当する交差点の位置情報を読み出
し、画像メモリ６に送信する。また、ステップＳ１９３
で、特徴点記録部１２に記録した交差点に、ステップＳ
１９２で読み出した地図情報のリンクデータ上に位置す
る交差点がない場合は、検出された特徴点の位置情報が
画像メモリ６に送信される。ステップＳ１９５で、表示
制御装置７を用いて画像メモリ６に格納した現在位置情
報と、地図情報と、交差点位置情報を、映像に変換しデ
ィスプレイ装置８に表示する。
【００４５】図１０は、ディスプレイ装置８に表示した
地図画面である。中央に現在位置マーク１５を表示する
とともに、特徴点記録部１２より読み出した交差点の位
置を、交差点位置１６に示すように短い枝状の道で表示
する。なお、特徴点記録部１２に記録した交差点は、詳
細な地図のみに表示し、広域な地図では表示しない。
地図画面である。中央に現在位置マーク１５を表示する
とともに、特徴点記録部１２より読み出した交差点の位
置を、交差点位置１６に示すように短い枝状の道で表示
する。なお、特徴点記録部１２に記録した交差点は、詳
細な地図のみに表示し、広域な地図では表示しない。
【００４６】実施例２．なお、上記実施例１で、道路上
の白線を赤外線カメラ１１で感知し、交差点を抽出して
いるが、通常のカメラを用いて、アスファルトと白線の
色の違いによって、道路上の白線を感知し、交差点を抽
出してもよい。
の白線を赤外線カメラ１１で感知し、交差点を抽出して
いるが、通常のカメラを用いて、アスファルトと白線の
色の違いによって、道路上の白線を感知し、交差点を抽
出してもよい。
【００４７】実施例３．また、上記実施例１で、道路上
の白線を赤外線カメラ１１で感知し、交差点を抽出して
いるが、車体から赤外線、または可視光等を発射し、白
線に照射し、その反射光を感知することによって道路上
の白線を感知し、交差点を抽出してもよい。
の白線を赤外線カメラ１１で感知し、交差点を抽出して
いるが、車体から赤外線、または可視光等を発射し、白
線に照射し、その反射光を感知することによって道路上
の白線を感知し、交差点を抽出してもよい。
【００４８】実施例４．さらに、上記実施例１で、道路
上の白線を赤外線カメラ１１で感知し、交差点を抽出し
ているが、白線の無い道路の場合、赤外線カメラ等を用
いて道路と道路脇との境目を感知し、交差点を抽出して
もよい。
上の白線を赤外線カメラ１１で感知し、交差点を抽出し
ているが、白線の無い道路の場合、赤外線カメラ等を用
いて道路と道路脇との境目を感知し、交差点を抽出して
もよい。
【００４９】実施例５．以下、この発明の実施例５を図
について説明する。図１１は実施例５の移動体用ナビゲ
ーション装置を示すブロック図である。この図１１にお
いて、１〜１０は、実施例１の図１と同じであるので、
ここでは省略する。
について説明する。図１１は実施例５の移動体用ナビゲ
ーション装置を示すブロック図である。この図１１にお
いて、１〜１０は、実施例１の図１と同じであるので、
ここでは省略する。
【００５０】また、１３は超音波発信部、１４は超音波
受信部である。これらは図１２に示すように、車体Ａの
左横に取り付ける。超音波発信部１３より発した超音波
が、車両の左側にある物体にはね返り、超音波受信部１
４がはね返った超音波を受信する。これを利用して、中
央処理装置３Ａは、走行している道路の交差点を抽出す
る。
受信部である。これらは図１２に示すように、車体Ａの
左横に取り付ける。超音波発信部１３より発した超音波
が、車両の左側にある物体にはね返り、超音波受信部１
４がはね返った超音波を受信する。これを利用して、中
央処理装置３Ａは、走行している道路の交差点を抽出す
る。
【００５１】超音波発信部１３と、超音波受信部１４
は、常に超音波の発信、受信を繰り返す。走行中、一定
区間超音波の受信が無い場合、その地点を交差点と見な
し、現在位置最寄りの交差点に現在位置をマップマッチ
ングする。
は、常に超音波の発信、受信を繰り返す。走行中、一定
区間超音波の受信が無い場合、その地点を交差点と見な
し、現在位置最寄りの交差点に現在位置をマップマッチ
ングする。
【００５２】次に、中央処理装置３Ａのマップマッチン
グ動作について図１３に示すフローチャートに基づいて
説明する。図１３，図１４は、この実施例５の中央処理
装置３Ａのマップマッチング動作を示すフローチャート
である。まず、図１３において、まずステップＳ２０１
で、キーボード１０の操作により、車両の現在位置を確
定し、ステップＳ２０２で、走行開始する。ステップＳ
２０３で、所定速度（例えば時速Ｓkm）を越えると、超
音波発信部１３と、超音波受信部１４による超音波の発
信、受信を開始する。
グ動作について図１３に示すフローチャートに基づいて
説明する。図１３，図１４は、この実施例５の中央処理
装置３Ａのマップマッチング動作を示すフローチャート
である。まず、図１３において、まずステップＳ２０１
で、キーボード１０の操作により、車両の現在位置を確
定し、ステップＳ２０２で、走行開始する。ステップＳ
２０３で、所定速度（例えば時速Ｓkm）を越えると、超
音波発信部１３と、超音波受信部１４による超音波の発
信、受信を開始する。
【００５３】ステップＳ２０４で、超音波発信部１３よ
り超音波を発信し、ステップＳ２０５で、超音波受信部
１４より超音波を受信したか否かを判断する。通常道路
走行中は、車両の左側にガードレールや建物等の障害物
があるため、超音波発信部１３より発信された超音波は
それらの障害物からはね返り、超音波受信部１４に受信
されるが、車両が交差点を通過しているときは、障害物
が無いため超音波ははね返らない。
り超音波を発信し、ステップＳ２０５で、超音波受信部
１４より超音波を受信したか否かを判断する。通常道路
走行中は、車両の左側にガードレールや建物等の障害物
があるため、超音波発信部１３より発信された超音波は
それらの障害物からはね返り、超音波受信部１４に受信
されるが、車両が交差点を通過しているときは、障害物
が無いため超音波ははね返らない。
【００５４】上記ステップＳ２０５で超音波を受信しな
かった場合、ステップＳ２０６で、車両が直進走行中か
否かを判断する。直進走行中である場合、ステップＳ２
０７とステップＳ２０８で、再び超音波の発信を繰り返
す。
かった場合、ステップＳ２０６で、車両が直進走行中か
否かを判断する。直進走行中である場合、ステップＳ２
０７とステップＳ２０８で、再び超音波の発信を繰り返
す。
【００５５】ステップＳ２０８で、超音波を受信する
と、ステップＳ２０９で、車両の速度と、超音波が受信
できなかった時間より、障害物なし区間の距離を求める
（Ｌ2と置く）。
と、ステップＳ２０９で、車両の速度と、超音波が受信
できなかった時間より、障害物なし区間の距離を求める
（Ｌ2と置く）。
【００５６】次いで、図１４に示すフローチャートのス
テップＳ２１０で、Ｌ2 が一定距離以内（例えばＷ1 〜
Ｗ2 ｍ）の場合、障害物なし区間を交差点と判断する。
これは障害物なし区間がＷ1 ｍ以下、またはＷ2 ｍ以上
である場合、そこを交差点と判断しないのは、Ｗ1 ｍ以
下である場合、交差点ではなく、障害物にすき間があっ
たと判断し、Ｗ2 ｍ以上である場合は、横に障害物の無
い道路を走行していたと判断するためである。
テップＳ２１０で、Ｌ2 が一定距離以内（例えばＷ1 〜
Ｗ2 ｍ）の場合、障害物なし区間を交差点と判断する。
これは障害物なし区間がＷ1 ｍ以下、またはＷ2 ｍ以上
である場合、そこを交差点と判断しないのは、Ｗ1 ｍ以
下である場合、交差点ではなく、障害物にすき間があっ
たと判断し、Ｗ2 ｍ以上である場合は、横に障害物の無
い道路を走行していたと判断するためである。
【００５７】ステップＳ２１１で、外部記憶装置４に記
憶した地図データと比較して、現在位置の近くに交差点
がある場合、ステップＳ２１２で、その交差点にマップ
マッチングし、ステップＳ２０３に戻る。
憶した地図データと比較して、現在位置の近くに交差点
がある場合、ステップＳ２１２で、その交差点にマップ
マッチングし、ステップＳ２０３に戻る。
【００５８】
【発明の効果】この発明は以上説明したように構成され
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。
ているので、以下に記載されるような効果を奏する。
【００５９】移動体が走行している道路に配設された路
側帯の白線が所定距離検出されない区間を道路の特徴点
とし、抽出した特徴点に相当する地図データ上の特徴点
を確定し、確定した特徴点の位置座標に現在位置を修正
することにより、地磁気センサや距離センサからの信号
から演算した現在位置よりも、より正確な現在位置を求
めることができる。
側帯の白線が所定距離検出されない区間を道路の特徴点
とし、抽出した特徴点に相当する地図データ上の特徴点
を確定し、確定した特徴点の位置座標に現在位置を修正
することにより、地磁気センサや距離センサからの信号
から演算した現在位置よりも、より正確な現在位置を求
めることができる。
【００６０】また、移動体が走行開始後、一定速度を超
えた後に、特徴点の抽出を開始することにより、移動体
が道路以外の場所を走行しているときに、誤って特徴点
を抽出するという間違いを防ぐとともに、確実に通常道
路を走行しているときに特徴点を抽出することができ
る。
えた後に、特徴点の抽出を開始することにより、移動体
が道路以外の場所を走行しているときに、誤って特徴点
を抽出するという間違いを防ぐとともに、確実に通常道
路を走行しているときに特徴点を抽出することができ
る。
【００６１】さらに、移動体から見た道路の一定のエリ
ア内における目標物を繰り返し検出し、走行中、目標物
の位置が変化するときは、目標物を追跡して繰り返し検
出することにより、道路の目標物の位置のわずかなず
れ、あるいは移動体自身の位置ずれに、特徴点の検出制
度が左右されないという効果がある。
ア内における目標物を繰り返し検出し、走行中、目標物
の位置が変化するときは、目標物を追跡して繰り返し検
出することにより、道路の目標物の位置のわずかなず
れ、あるいは移動体自身の位置ずれに、特徴点の検出制
度が左右されないという効果がある。
【００６２】また、走行開始後、移動体から見た道路の
一定エリア内において、目標物を検出できないとき、あ
るいは走行中、上記エリア内において、目標物を検出で
きなくなったときに、上記エリア内で目標物を探索する
ことにより、走行開始後の目標物の検出が可能となると
ともに、走行中見失ったかまたは途切れた目標物を、再
び検出できる。
一定エリア内において、目標物を検出できないとき、あ
るいは走行中、上記エリア内において、目標物を検出で
きなくなったときに、上記エリア内で目標物を探索する
ことにより、走行開始後の目標物の検出が可能となると
ともに、走行中見失ったかまたは途切れた目標物を、再
び検出できる。
【００６３】また、道路状態検出手段が検出した道路の
特徴点が地図データ上のどの特徴点に相当するのか確定
できない場合、検出した道路の特徴点を表示手段等に表
示することにより、地図データ上には存在しないが、実
際の道路上に存在する交差点等の特徴点を移動体の乗員
が認識できるという効果がある。
特徴点が地図データ上のどの特徴点に相当するのか確定
できない場合、検出した道路の特徴点を表示手段等に表
示することにより、地図データ上には存在しないが、実
際の道路上に存在する交差点等の特徴点を移動体の乗員
が認識できるという効果がある。
【００６４】加えて、道路状態検出手段が検出した道路
の特徴点が地図データ上のどの特徴点に相当するのか確
定できない場合、検出した道路の特徴点を特徴点記録手
段に記録することにより、移動体自らが地図データ上に
は存在しないが、実際の道路上に存在する交差点等の特
徴点を記録した地図データベースを作成できる。
の特徴点が地図データ上のどの特徴点に相当するのか確
定できない場合、検出した道路の特徴点を特徴点記録手
段に記録することにより、移動体自らが地図データ上に
は存在しないが、実際の道路上に存在する交差点等の特
徴点を記録した地図データベースを作成できる。
【００６５】移動体が走行している道路に配設されたガ
ードレールを検知することにより道路の特徴点を抽出
し、抽出した特徴点に相当する地図データ上の特徴点を
確定し、確定した特徴点の位置座標に現在位置を修正す
ることにより、地磁気センサや距離センサからの信号か
ら演算した現在位置よりも、より正確な現在位置を求め
ることができる。
ードレールを検知することにより道路の特徴点を抽出
し、抽出した特徴点に相当する地図データ上の特徴点を
確定し、確定した特徴点の位置座標に現在位置を修正す
ることにより、地磁気センサや距離センサからの信号か
ら演算した現在位置よりも、より正確な現在位置を求め
ることができる。
【図１】この発明の実施例１による移動体用ナビゲーシ
ョン装置のブロック図である。
ョン装置のブロック図である。
【図２】同上実施例１の移動体用ナビゲーション装置を
搭載した車の外観斜視図である。
搭載した車の外観斜視図である。
【図３】同上実施例１における赤外線カメラの模式図で
ある。
ある。
【図４】同上実施例１における赤外線カメラにより撮像
された路面の画像である。
された路面の画像である。
【図５】同上実施例１の中央処理装置のマップマッチン
グ動作を示す前半のフローチャートである。
グ動作を示す前半のフローチャートである。
【図６】同上実施例１の中央処理装置のマップマッチン
グ動作を示す後半のフローチャートである。
グ動作を示す後半のフローチャートである。
【図７】図５のフローチャートの白線探索処理動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図８】図５のフローチャートの白線追跡動作処理を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図９】同上実施例１の中央処理装置の車両が走行中の
地図描画処理の動作を示すフローチャートである。
地図描画処理の動作を示すフローチャートである。
【図１０】同上実施例１のディスプレイ装置に表示する
画面である。
画面である。
【図１１】この発明の実施例５による移動体用ナビゲー
ション装置のブロック図である。
ション装置のブロック図である。
【図１２】同上実施例５のシステムを搭載した車両の外
観斜視図である。
観斜視図である。
【図１３】同上実施例５の中央処理装置のマップマッチ
ング動作を示す前半のフローチャートである。
ング動作を示す前半のフローチャートである。
【図１４】同上実施例５の中央処理装置のマップマッチ
ング動作を示す後半のフローチャートである。
ング動作を示す後半のフローチャートである。
【図１５】従来の移動体用ナビゲーション装置を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図１６】従来の移動体用ナビゲーション装置の動作を
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
１ 地磁気センサ ２ 距離センサ ３Ａ 中央処理装置 ４ 外部記憶装置 ５ メディアコントローラ ６ 画像メモリ ７ 表示制御装置 ８ ディスプレイ装置 １０ キーボード １１ 赤外線カメラ １２ 特徴点記録部 １３ 超音波発信部 １４ 超音波受信部 Ａ 車体
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10
Claims (8)
- 【請求項１】 地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、上記移動体が走行する道路に配設された路側帯の
白線を、赤外線検出器を用いて検知する道路状態検出手
段と、上記道路状態検出手段の検出信号から上記白線が
所定範囲の距離において検出されなかった区間を道路の
特徴点として検出する特徴点検出手段と、特徴点検出時
に、検出した特徴点が上記地図データ記憶手段による地
図データ上の、どの特徴点に相当するのか確定し、上記
現在位置推定手段によって推定した現在位置座標と合致
しないときは、特徴点検出手段によって検出した特徴点
の位置座標に、上記移動体の現在位置を修正する位置修
正手段とを備えた移動体用ナビゲーション装置。 - 【請求項２】 地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、上記移動体が走行開始後一定速度を超えた後に、
道路状態の検出を開始する道路状態を検出する道路状態
検出手段と、この道路状態検出手段による検出信号の変
化を検知することによって、道路の特徴点を検出する特
徴点検出手段と、特徴点検出時に、検出した特徴点が上
記地図データ記憶手段による地図データ上の、どの特徴
点に相当するのか確定し、上記現在位置推定手段によっ
て推定した現在位置座標と合致しないときは、特徴点検
出手段によって検出した特徴点の位置座標に、上記移動
体の現在位置を修正する位置修正手段と、上記移動体の
現在位置を出力する出力手段とを備えた移動体用ナビゲ
ーション装置。 - 【請求項３】 地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、上記移動体から見た道路の一定のエリア内におけ
る目標物を検出する機能を有し、走行中、目標物の位置
が変化するときは、目標物を追跡して繰り返し検出する
道路状態検出手段と、この道路状態検出手段による検出
信号の変化を検知することによって、道路の特徴点を検
出する特徴点検出手段と、特徴点検出時に、検出した特
徴点が上記地図データ記憶手段による地図データ上の、
どの特徴点に相当するのか確定し、上記現在位置推定手
段によって推定した現在位置座標と合致しないときは、
特徴点検出手段によって検出した特徴点の位置座標に、
上記移動体の現在位置を修正する位置修正手段と 、上記
移動体の現在位置を出力する出力手段とを備えた移動体
用ナビゲーション装置。 - 【請求項４】 地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、上記移動体から見た道路の一定のエリア内におけ
る目標物を検出する機能を有し、走行開始後上記エリア
内において目標物を検出できないとき、あるいは走行
中、エリア内において目標物を検出できなくなったとき
は、上記エリア内で目標物を探索する道路状態検出手段
と、この道路状態検出手段による検出信号の変化を検知
することによって、道路の特徴点を検出する特徴点検出
手段と、特徴点検出時に、検出した特徴点が上記地図デ
ータ記憶手段による地図データ上の、どの特徴点に相当
するのか確定し、上記現在位置推定手段によって推定し
た現在位置座標と合致しないときは、特徴点検出手段に
よって検出した特徴点の位置座標に、上記移動体の現在
位置を修正する位置修正手段と、上記移動体の現在位置
を出力する出力手段とを備えた移動体用ナビゲーション
装置。 - 【請求項５】 地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、道路状態を検出する道路状態検出手段と、この道
路状態検出手段による検出信号の変化を検知することに
よって、道路の特徴点を検出する特徴点検出手段と、特
徴点検出時に、検出した特徴点が上記地図データ記憶手
段による地図データ上の、どの特徴点に相当するのか確
定し、上記現在位置推定手段によって推定した現在位置
座標と合致しないときは、特徴点検出手段によって検出
した特徴点の位置座標に、上記移動体の現在位置を修正
する位置修正手段と、上記特徴点検出手段が検出した道
路の特徴点が、上記地図データ記憶手段の地図データ上
のどの特徴点に相当するのか確定できないときは、上記
特徴点検出手段で検出した道路の特徴点を表示する表示
手段とを備えた移動体用ナビゲーション装置。 - 【請求項６】 地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、道路状態を検出する道路状態検出手段と、この道
路状態検出手段による検出信号の変化を検知することに
よって、道路の特徴点を検出する特徴点検出手段と、特
徴点検出時に、検出した特徴点が上記 地図データ記憶手
段による地図データ上の、どの特徴点に相当するのか確
定し、上記現在位置推定手段によって推定した現在位置
座標と合致しないときは、特徴点検出手段によって検出
した特徴点の位置座標に、上記移動体の現在位置を修正
する位置修正手段と、上記移動体の現在位置を出力する
出力手段と、上記特徴点検出手段が検出した道路の特徴
点が、上記地図データ記憶手段の地図データ上のどの特
徴点に相当するのか確定できないときは、上記特徴点検
出手段で検出した道路の特徴点を記録する特徴点記録手
段とを備えた移動体用ナビゲーション装置。 - 【請求項７】 地図データを記憶する地図データ記憶手
段と、移動体の現在位置座標を推定する現在位置推定手
段と、上記移動体の側方に超音波を発信すると共に、そ
の反射波を受信する道路状態検出手段と、上記道路状態
検出手段の検出信号から上記移動体が走行する道路に配
設されたガードレールを検知することにより道路の特徴
点を検出する特徴点検出手段と、特徴点検出時に、検出
した特徴点が上記地図データ記憶手段による地図データ
上の、どの特徴点に相当するのか確定し、上記現在位置
推定手段によって推定した現在位置座標と合致しないと
きは、特徴点検出手段によって検出した特徴点の位置座
標に、上記移動体の現在位置を修正する位置修正手段と
を備えた移動体用ナビゲーション装置。 - 【請求項８】 上記特徴点検出手段は、上記ガードレー
ルが所定範囲の距離において検出されなかった区間を特
徴点として検出することを特徴とする請求項７記載の移
動体ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22675992A JP3131300B2 (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | 移動体用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22675992A JP3131300B2 (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | 移動体用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0674778A JPH0674778A (ja) | 1994-03-18 |
| JP3131300B2 true JP3131300B2 (ja) | 2001-01-31 |
Family
ID=16850174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22675992A Expired - Lifetime JP3131300B2 (ja) | 1992-08-26 | 1992-08-26 | 移動体用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3131300B2 (ja) |
Families Citing this family (14)
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|---|---|---|---|---|
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| DE19532104C1 (de) * | 1995-08-30 | 1997-01-16 | Daimler Benz Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position wenigstens einer Stelle eines spurgeführten Fahrzeugs |
| JP3881047B2 (ja) * | 1995-10-31 | 2007-02-14 | 株式会社デンソー | スタータ |
| EP0800193B1 (en) * | 1996-04-04 | 2002-02-20 | Denso Corporation | Power supply terminal structure for starter magnet switch |
| JP3856798B2 (ja) * | 2004-04-09 | 2006-12-13 | 松下電器産業株式会社 | ナビゲーション装置 |
| JP4327062B2 (ja) * | 2004-10-25 | 2009-09-09 | 三菱電機株式会社 | ナビゲーション装置 |
| JP4899351B2 (ja) | 2005-06-17 | 2012-03-21 | 株式会社デンソー | 走行状況判定装置及び車載ナビゲーション装置 |
| JP4975350B2 (ja) * | 2006-03-31 | 2012-07-11 | 三菱電機株式会社 | 車載用ナビゲーション装置 |
| GB0614530D0 (en) * | 2006-07-21 | 2006-08-30 | Trw Ltd | Determining The Location of a Vehicle on a Map |
| JP4953903B2 (ja) * | 2007-04-26 | 2012-06-13 | 三菱電機株式会社 | 車載用ナビゲーション装置 |
| JP5196251B2 (ja) * | 2008-06-19 | 2013-05-15 | アイシン精機株式会社 | 車両周辺監視装置 |
| JP6003585B2 (ja) * | 2012-11-28 | 2016-10-05 | 富士通株式会社 | 交差点検出方法および交差点検出システム |
| KR101480430B1 (ko) * | 2013-08-20 | 2015-01-08 | 현대오트론 주식회사 | 차선 인식 지원 장치 및 방법 |
| JP6742262B2 (ja) * | 2017-03-08 | 2020-08-19 | 三菱電機株式会社 | 交差点検出装置 |
-
1992
- 1992-08-26 JP JP22675992A patent/JP3131300B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0674778A (ja) | 1994-03-18 |
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