JP4897545B2 - クレーン装置およびエンジン回転速度制御方法 - Google Patents
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Description
この際、単位供給電力あたりでは、蓄電装置で用いる蓄電池はエンジン発電装置に比較して高価となることから、蓄電容量を必要最低限とする必要がある。このため、巻き上げ加速期間に必要な発電電力のうち、蓄電装置で補う電力を正確に求めて、蓄電装置の蓄電容量およびエンジン発電装置の発電能力の縮小幅を決定する必要がある。
また、従来のクレーン装置では、最大エネルギー消費量Pmaxとして、荷物の巻き上げ時に要する仕事量しか含まれておらず、エンジン発電装置自体の加速エネルギーについては検討していない。このため、必要以上の蓄電容量を見込む必要があり、コストアップの要因となるという問題点があった。
したがって、電動機の負荷変動が大きい場合でも、比較的安価な構成で、エンジン発電装置と蓄電装置から安定した電源供給を連続的に行うことができる。
[第1の実施の形態]
まず、図1を参照して、本発明の第1の実施の形態にかかるクレーン装置について説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態にかかるクレーン装置の構成を示す機能ブロック図である。
このクレーン装置は、エンジン駆動で発電した電力を共通母線に供給することにより、共通母線に接続された電動機を駆動して荷物の積み降ろしを行う装置であり、主な構成として、エンジン発電装置1、主巻電動機31、走行電動機32、横行電動機33、インバータ(INV)41〜44、放電装置5、蓄電装置6、コントローラ7、および共通母線9が設けられている。
エンジン発電装置1は、ディーゼルエンジン(DE)11と交流発電機(G)12を有し、ディーゼルエンジン11で交流発電機12を駆動することにより交流電力を発電して出力する装置であり、エンジン回転速度を示すコントローラ7からの運転指示10Aに基づいて、ディーゼルエンジン11のエンジン回転速度を制御する機能を有している。
インバータ41は、共通母線9上の供給電力を交流電力に変換して主巻電動機31へ供給するAC/DC/AC変換器である。
インバータ42は、共通母線9上の供給電力を交流電力に変換して走行電動機32へ供給するAC/DC/AC変換器である。
インバータ44は、共通母線9上の供給電力を交流電力に変換して照明装置、空調装置、あるいはコントローラ7などの制御装置を含む各種補機設備の電源として供給するAC/DC/AC変換器である。
放電装置5は、荷物の巻き下げ時などの回生時に共通母線9上に発生した余剰電力を、抵抗器などを用いて放電する回路装置である。
したがって、電力供給状況確認機能により、例えばエンジン発電装置1から共通母線9への配線上に設けた検出器からの検出値15Aに基づいて共通母線9の供給電圧を検出し、予めメモリに保存しておいた下限しきい値や上限しきい値を読み出して比較することにより、電力供給状況の過不足を確認できる。
次に、図2を参照して、本発明の第1の実施の形態にかかるクレーン装置におけるエンジン発電装置の加速用電力について説明する。図2は、エンジン発電装置の加速用電力算出処理フロー図である。
このようなクレーン装置において、電動機で荷物を巻き上げる場合、その動作に必要なエネルギーは、前述の図6に示したように、巻き上げ加速期間、巻き上げ等速期間、および巻き上げ減速期間に分割される。
本実施の形態では、このようなエンジン発電装置の加速用電力算出処理を用いて、エンジン発電装置1自体の最大加速用電力を求め、この最大加速用電力を蓄電するための蓄電容量を蓄電装置6に持たせている。
このように、本実施の形態は、蓄電装置6として、エンジン発電装置1のエンジン回転速度を発電可能な最低速度から最高速度へ加速するのに必要な電力を蓄電するための蓄電容量を有するようにしたので、前述の図6に示すように、荷物巻き上げ加速期間において、荷物の運動エネルギーPVと加速エネルギーPCはエンジン発電装置1から供給され、エンジン発電装置1自体の加速エネルギーPEは蓄電装置6から供給される。
したがって、本実施の形態によれば、電動機の負荷変動が大きい場合でも、比較的安価な構成で、エンジン発電装置と蓄電装置から安定した電源供給を連続的に行うことができる。
次に、図3および図4を参照して、本発明の第2の実施の形態にかかるクレーン装置について説明する。図3は、本発明の第2の実施の形態にかかるクレーン装置のエンジン回転速度制御処理を示すフローチャートである。図4は、エンジン発電装置の発電電力とエンジン回転速度の関係を示す動作特性である。
しかしながら、このような方法では、エンジン発電装置の回転速度を低下させた場合、所定の電圧や周波数の発電電力を得られなるため、回生電力で不足した分、あるいは回生電力を利用しない場合にはそのすべてを、蓄電装置に対して蓄電するため、エンジン回転速度を高回転に維持する必要があり、燃費を効果的に削減できないという問題点があった。
加速用電力算出機能は、エンジン発電装置1を所望の回転速度まで加速するのに必要な加速用電力を算出する機能である。蓄電用エンジン回転速度制御機能は、加速用電力と蓄電装置6の蓄電残量との比較結果に基づいてエンジン回転速度を制御する機能である。これら機能により、次のエンジン加速に必要な蓄電電力に応じた分だけエンジン発電装置1を所定の蓄電回転速度で運転することが可能となる。
コントローラ7は、操作者によるクレーン装置の装置全体の起動操作に応じて、図3のエンジン回転速度制御処理を開始する。
コントローラ7は、まず、エンジン回転速度制御機能により、操作者からクレーン動作の開始/終了を示す指令入力71の有無を確認し(ステップ100)、指令入力71があった場合(ステップ100:YES)、その指令入力71で入力された荷重および指令速度に応じたエンジン回転速度Nを示す運転指示10Aをエンジン発電装置1へ出力し(ステップ101)、ステップ100へ戻る。
これにより、エンジン発電装置1のディーゼルエンジン11がエンジン回転速度Nで運転され、操作者から指令入力された荷重および指令速度に対応する指令発電電力が交流発電機12で発電される。
また、上記最低回転速度に制御した後、最大荷重の荷物を巻き上げる可能性がある場合には、加速終了時の回転速度7Bとして最大回転速度を用いればよく、荷物を巻き下げた後に空荷で巻き上げを行うことが決定している場合には、加速終了時の回転速度7Bとして空荷の巻き上げ時における最大回転速度を用いればよい。
蓄電回転速度Nsとは、蓄電装置6に対して蓄電を行うのに必要な電力をエンジン発電装置1で発電するためのエンジン回転速度であり、予めコントローラ7のメモリに設定しておけばよい。
通常、蓄電のための電力は、電動機の駆動電力に比較して小さいため、エンジン発電装置1のエンジン回転速度Nが蓄電回転速度Ns以上に維持されている場合には、エンジン回転速度Nで蓄電に必要な電力を得ることができる。このため、上記判断処理を行うことにより、エンジン発電装置1に対するエンジン回転速度の指令を的確に実行できる。
次に、図5を参照して、本発明の第2の実施の形態にかかるクレーン装置の動作例について説明する。図5は、本発明の第2の実施の形態にかかるクレーン装置の動作例を示すタイミングチャートである。ここでは、荷物を巻き上げた後、巻き下げを行う場合を例として説明する。
このように、本実施の形態は、コントローラ7により、エンジン発電装置1に対する任意の加速における加速開始時の回転速度7Aと加速終了時の回転速度7Bの差とエンジン発電装置1の慣性モーメント7Cとから加速用電力7Dを算出し、この加速用電力7Dと蓄電装置6の蓄電残量との比較結果に基づいてエンジン回転速度を制御するようにしたので、次のエンジン加速に必要な蓄電電力に応じた分だけエンジン発電装置1を所定の蓄電回転速度で運転することが可能となる。
以上の各実施の形態では、エンジン発電装置1で交流電力を発電して共通母線9へ供給する場合を例として説明したが、これに限定されるものではなく、エンジン発電装置1で直流電力を発電して共通母線9へ供給してもよい。この場合、共通母線9には、直流電力が供給されるため、インバータ41〜44として、DC/AC変換器が用いられる。
Claims (5)
- エンジンにより発電機を駆動して得られた発電電力を荷物の積み降ろしを行う電動機へ供給するエンジン発電装置と、
前記発電電力または前記電動機からの回生電力を蓄電し、前記電動機の動作時に当該蓄電電力を補助的に前記電動機へ供給する蓄電装置と、
当該クレーン装置の動作状況に応じて前記エンジン発電装置のエンジン回転速度を制御するコントローラと
を備え、
前記蓄電装置は、前記エンジン発電装置のエンジン回転速度を発電可能な最低速度から最高速度へ加速するのに必要な電力を蓄電するための蓄電容量を有する
ことを特徴とするクレーン装置。 - エンジンにより発電機を駆動して得られた発電電力を荷物の積み降ろしを行う電動機へ供給するエンジン発電装置と、
前記発電電力または前記電動機からの回生電力を蓄電し、前記電動機の動作時に当該蓄電電力を補助的に前記電動機へ供給する蓄電装置と、
当該クレーン装置の動作状況に応じて前記エンジン発電装置のエンジン回転速度を制御するコントローラと
を備え、
前記コントローラは、前記エンジン発電装置に対する任意の加速における加速開始時の回転速度と加速終了時の回転速度の差と前記エンジン発電装置の慣性モーメントとから加速用電力を算出し、この加速用電力と前記蓄電電力の残量との比較結果に基づいて前記エンジン回転速度を制御することを特徴とするクレーン装置。 - 請求項2に記載のクレーン装置において、
前記コントローラは、当該加速用電力が前記蓄電電力の残量より大きい場合は、前記エンジン発電装置の回転速度を所定の蓄電回転速度以上に維持し、当該加速用電力が前記蓄電電力の残量以下の場合は、当該クレーン装置の動作状況に応じて前記エンジン回転速度を制御することを特徴とするクレーン装置。 - エンジンにより発電機を駆動して得られた発電電力を電動機へ供給するエンジン発電装置と、前記発電電力を一時蓄電し、前記電動機の動作時に当該蓄電電力を補助的に前記電動機へ供給する蓄電装置と、前記エンジン発電装置の回転速度を制御するコントローラとを備える電力供給装置で用いられるエンジン回転速度制御方法であって、
前記コントローラにより、前記エンジン発電装置に対する任意の加速における加速開始時の回転速度と加速終了時の回転速度の差と前記エンジン発電装置の慣性モーメントとから加速用電力を算出するステップと、
前記コントローラにより、前記加速用電力と前記蓄電電力の残量との比較結果に基づいて前記エンジン回転速度を制御するステップと
を備えることを特徴とするエンジン回転速度制御方法。 - 請求項4に記載のエンジン回転速度制御方法において、
前記コントローラにより、当該加速用電力が前記蓄電電力の残量より大きい場合は、前記エンジン発電装置の回転速度を所定の蓄電回転速度以上に維持するステップと、
前記コントローラにより、当該加速用電力が前記蓄電電力の残量以下の場合は、前記電動機の駆動状況に応じて前記エンジン回転速度を制御するステップと
をさらに備えることを特徴とするエンジン回転速度制御方法。
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