JP4896207B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
例えば、超音波センサを移動させながら隣接車両等との距離を繰り返し検出することによって隣接車両の位置、輪郭を検出するものにおいて、超音波センサの移動距離とその検出距離の変化量とから得られる距離(検出結果間の距離)が、超音波センサの移動距離に応じて設定される連続性判断基準値内に収まっているかどうかを見ることにより、検出結果の連続性を判断すると共に、所定の基準値持ち替え条件が満足された場合には、上記連続性判断基準値を持ち替えるようにすることにより、各検出結果が属する隣接車両の位置、輪郭を正確に検出するようにしたものが提案されている(例えば、特許文献1を参照)。
(1)、後退開始位置が目標駐車区画から大きく離れている場合、あるいは後退開始位置まで前進する際にドライバが急峻なハンドル操作を行った場合は、車輪速、ステアリング角等を用いて演算した自車両位置に誤差が発生するため、後退時の自動操舵に際してハンドルを転舵する転舵位置が不適切となり、結果的に最終駐車位置が偏ったものとなったりあるいは隣接車両との接触が発生する可能性がある。
(3)、何らかの原因で駐車区画を検知するための距離測定センサが誤った距離を出力してしまい、ドライバがそれに気付かなかった場合は、自動操舵による誘導によって後退する際に隣接車両との接触が発生する可能性がある。
(4)、クリアランスソナーシステムと連携して動作していないため、自動操舵による誘導によって後退する際に、隣接車両と接触しないのにも関わらず、隣接車両との接近を知らせる警報が発生し、ドライバにとって煩わしい警報となる場合がある。
また、後退開始後に目標駐車区画内に障害物が進入した場合、あるいは距離測定センサが誤った距離を出力してしまった場合でも、システム動作が中止、またはキャンセルされるため、区画内に進入した障害物との接触を防止することが可能となる。
更に、障害物接近判定手段の感知範囲内であっても、危険性のないことが明確な場合には警報発生装置の動作を抑制することができるため、不要な警報が抑制され、ドライバに対する煩わしさを減少することが可能となる。
以下、図を参照して本発明の実施形態について説明する。図1は実施の形態1における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。図1において、1は車両に搭載され、障害物との距離を測定する第一の距離測定センサ、2は自車両の位置を演算する自車両位置演算手段、3は前記第一の距離測定センサ1の出力である距離情報と前記自車両位置演算手段2の演算結果に基づき、隣接車両の存在領域を特定し、隣接車両が存在しない駐車可能区画の形状と自車両に対する相対的な位置ならびに傾きを演算する駐車区画検知手段、4は車両に搭載され障害物との距離を測定する第二の距離測定センサを示している。
次に駐車区画検知手段3にて、第一の距離測定センサ1の出力である距離情報と自車両位置演算手段2にて演算された自車両位置を基に、隣接車両が存在しない駐車可能区画を検知する。この駐車区画検知手段3による駐車可能区画の検知方法については後で詳しく説明する。
上述した実施の形態1では、第一の距離測定センサ1を利用して検知した駐車可能区画の自車両に対する相対的な位置と傾きを、第二の距離測定センサ4を利用して検知した隣接車両のボディ面の自車両に対する相対的な位置と傾きを用いて補正したが、実施の形態2では、例えば車両前進時に検知した駐車可能区画の自車両に対する相対的な位置ならびに傾きが、後退時に検知した隣接車両のボディ面に接する状態から大きくかけ離れている場合、駐車可能区画内に障害物が進入した、あるいは第一の距離測定センサ1もしくは第二の距離測定センサ4から誤った距離が出力されていると判断し、システム動作を中止、あるいはキャンセルするようにしたものである。以下、この場合の構成・動作を図8乃至図10を参照しながら説明する。
上述した発明の実施の形態1あるいは発明の実施の形態2では、障害物との接近を判定し警報するために、第二の距離測定センサ4の情報を利用して、例えば車両前進時に第一の距離測定センサ1の出力である距離情報に基づいて検知した駐車可能区画の自車両に対する位置ならびに傾きを補正したり、あるいは駐車支援の継続が可能かどうか判定したが、実施の形態3では、前進時に検知した隣接車両の情報を利用して、障害物との接近に対する不要な警報を抑制し、ドライバにとって煩わしい警報が発生しないようにしたものである。
2 自車両位置演算手段、
3 駐車区画検知手段、
4 第二の距離測定センサ、
5 障害物接近判定手段、
6 警報発生手段、
7 駐車区画補正手段、
1a、1b 第一の距離測定センサの検知範囲例、
4a、4b 第二の距離測定センサの検知範囲例、
11 自車両両、
21a、21b 隣接車両、
22 各時刻における第一の距離測定センサの位置、
23a、23b 各時刻における第一の距離測定センサの位置を基準とした第一の距離測定センサの出力距離プロット図、
31a、31b 推定された隣接車両のボディ面形状、
32 駐車可能区画、
32a 後退時に推定された隣接車両のボディ面形状に基づき、自車両に対する相対的な位置、傾きを補正された駐車可能区画、
41 駐車支援継続判定手段、
71 シフトポジション検知手段、
72 障害物接近判定補正手段。
Claims (4)
- 車両に搭載され障害物との距離を測定する第一の距離測定センサと、所定位置を演算開始位置として自車両の位置を演算する自車両位置演算手段と、前記第一の距離測定センサの出力である距離情報と前記自車両位置演算手段の演算結果に基づき、隣接車両の存在領域を特定し、隣接車両が存在しない駐車可能区画の形状と自車両に対する相対的な位置ならびに傾きを演算する駐車区画検知手段と、車両に搭載され障害物との距離を測定する第二の距離測定センサと、前記第二の距離測定センサから出力される距離情報に基づき障害物への接近を判定する障害物接近判定手段と、前記障害物接近判定手段で障害物へ接近していると判定された場合は警報を発生する警報発生手段と、前記駐車区画検知手段によって検知された駐車可能区画のコーナー位置あるいは自車両に対する相対的な傾きが、前記第二の距離測定センサから出力される距離と前記自車両位置演算手段の演算結果に基づき特定される隣接車両の対応するコーナー位置あるいは自車両に対する相対的な傾きと大きく異なる場合、駐車支援動作を中止、またはキャンセルする駐車支援継続判定手段を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
- 前記第一の距離測定センサは車両前寄りの側面、もしくは前方コーナーに搭載され、前記第二の距離測定センサは車両の後方コーナーに搭載されていることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 上記自車両位置演算手段の演算開始位置として自車両が所定速度以下となった地点を設定したことを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記距離測定センサは超音波センサであることを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。
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