JP4686934B2

JP4686934B2 - 車両駐車装置

Info

Publication number: JP4686934B2
Application number: JP2001246018A
Authority: JP
Inventors: 宏佐藤
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2001-08-14
Filing date: 2001-08-14
Publication date: 2011-05-25
Anticipated expiration: 2021-08-14
Also published as: JP2003058998A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の車庫入れ駐車や縦列駐車を行う車両駐車装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両駐車装置としては、特開平７−４４７９９号公報がある。この駐車装置では、車両の周囲の物体までの距離を計測するセンサとして、オートフォーカスセンサを使用し、車両を駐車させるための空間（以下、これを駐車空間と記す）を検出するというものである。この従来例では、車両の周囲の物体までの距離により、センサの感度とサンプリングタイムを最適に調整することによって、駐車空間を検出している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例では、検出対象である車両周囲の物体までの距離や方向によっては、対象物のエッジ強度が小さい、光の反射強度が小さいことがあるため、正確に測距ができず、車両の駐車を正確に行うことができないという問題点があった。
【０００４】
本発明の目的は、車両周囲の駐車空間を正確に検出することができる車両駐車装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明に係る車両駐車装置は、車両の位置を検出し、前記車両と前記車両の周囲の物体との距離・前記物体の方位のうちの少なくとも距離を計測し、前記車両の位置と、前記車両と前記物体との距離・前記方位のうちの少なくとも距離とを記憶し、蓄積された前記物体のデータ点列から駐車目標位置を設定し、前記車両の位置と前記駐車目標位置との差から、前記駐車目標位置へ前記車両を移動させる軌道を算出し、前記蓄積されたデータから測距データの信頼性を算出し、前記信頼性の算出データから、前記車両と前記物体との距離、前記方位のうちの少なくとも距離を再計測する軌道を算出することを特徴とする。
【０００６】
また、本発明に係る車両駐車装置は、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両と前記車両の周囲の物体との距離・前記物体の方位のうちの少なくとも距離を計測する単一または複数個の測距センサを有する測距手段と、前記物体が検出された時点での前記車両の位置と、前記車両と前記物体との距離・前記方位のうちの少なくとも距離とを記憶するデータ蓄積手段と、前記データ蓄積手段に蓄積された前記物体のデータ点列から駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、前記車両の位置と前記駐車目標位置との差から、前記駐車目標位置へ前記車両を移動させる軌道を算出する軌道算出手段と、前記データ蓄積手段に蓄積されたデータから、測距データのばらつき度合いを算出する測距データばらつき度合い算出手段と、前記車両の位置と前記ばらつき度合いとから、前記車両と前記物体との距離・前記方位のうちの少なくとも距離を再計測するための軌道を算出する再計測軌道算出手段とを具備することを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る車両駐車装置は、上記の車両駐車装置において、前記測距データのばらつき度合いが大きい領域を再計測することを特徴とする。具体的に、再計測軌道算出手段は、測距データの空間密度が小さいと判断された領域を抽出し、測距手段により車両と物体との距離・前記方位のうちの少なくとも距離を再計測するために、軌道算出手段により算出された軌道よりも、抽出された領域に車両が接近する軌道を再度算出することを特徴とする。また、本発明に係る車両駐車装置は、再計測軌道算出手段により算出された軌道を表示する軌道指示手段をさらに備え、測距手段は、軌道指示手段に軌道が表示された後に走行する車両と物体との距離・方位のうちの少なくとも距離を再計測し、データ蓄積手段に送出することを特徴とする。さらに、本発明に係る車両駐車装置は、前記測距手段が備える測距センサは、超音波センサであることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る車両駐車装置は、車両の位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両と前記車両の周囲の物体との距離・前記物体の方位のうちの少なくとも距離を計測する単一または複数個の測距センサを有する測距手段と、前記物体が検出された時点での前記車両の位置と、前記車両と前記物体との距離・前記方位のうちの少なくとも距離とを記憶するデータ蓄積手段と、前記データ蓄積手段に蓄積された前記物体のデータ点列から駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、前記車両の位置と前記駐車目標位置との差から、前記駐車目標位置へ前記車両を移動させる軌道を算出する軌道算出手段と、前記データ蓄積手段に蓄積されたデータから、測距データの空間密度を算出する測距データ空間密度算出手段と、前記車両の位置と前記空間密度とから、前記車両と前記物体との距離・前記方位のうちの少なくとも距離を再計測するための軌道を算出する再計測軌道算出手段とを具備することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る車両駐車装置は、前記測距データの空間密度が小さい領域を再計測することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る車両駐車装置は、前記車両位置検出手段は、前記車両の移動距離と進行方向とを検出することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る車両駐車装置の前記測距センサは、前記車両と前記物体との距離および方位を計測することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る車両駐車装置は、前記再計測時に前記測距センサの測距方向を変更する測距方向変更手段を有することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る車両駐車装置は、前記測距手段が、異なる計測原理に基づく複数の測距センサを有し、再計測時にセンサの種別を変更して計測することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る車両駐車装置は、前記軌道算出手段と前記再計測軌道算出手段とでそれぞれ算出された軌道を指示する軌道指示手段を有することを特徴とする。
【００１５】
【発明の効果】
本発明に係る車両駐車装置によれば、測距データの信頼性に基いて、車両と物体との距離や方位を再計測する軌道を算出するので、確度の高い測距データを得ることができるため、車両周囲の駐車空間を正確に検出することができ、的確な駐車を行うことができる。
【００１６】
本発明に係る車両駐車装置によれば、測距データのばらつき度合いに基いて、車両と物体との距離や方位を再計測する軌道を算出するので、確度の高い測距データを得ることができ、的確な駐車を行うことができる。
【００１７】
本発明に係る車両駐車装置によれば、測距データのばらつき度合いが大きくなった場合であっても、ばらつき度合いが大きい領域を再計測できる軌道を運転者に指示することによって、ばらつき度合いが大きい領域が再計測できるため、データ数を増加させ、確度の高い測距データを得ることができ、的確な駐車を行うことができる。
【００１８】
本発明に係る車両駐車装置によれば、測距データの空間密度に基いて、車両と物体との距離や方位を再計測する軌道を算出するので、確度の高い測距データを得ることができ、的確な駐車を行うことができる。
【００１９】
本発明に係る車両駐車装置によれば、測距データの空間密度が小さい（測距データのデータ数が少ない）場合であっても、空間密度が小さい領域を再計測できる軌道を運転者に指示することによって、空間密度が小さい領域が再計測できるため、データ数を増加させ、確度の高い測距データを得ることができ、的確な駐車を行うことができる。
【００２０】
本発明に係る車両駐車装置によれば、車両位置検出手段が車両の移動距離と進行方向とを検出するので、確度の高い車両の位置を検出することができる。
【００２１】
本発明に係る車両駐車装置によれば、測距センサが車両と物体との距離および方位を計測するので、確度の高い計測を行うことができる。
【００２２】
本発明に係る車両駐車装置によれば、再計測時に測距センサの測距方向を変更するので、車両周囲の物体とセンサの測距軸とのなす角が異なった条件で再計測できるため、超音波センサのようなセンサを用いた場合など、被測距物体とセンサの測顕軸がとのなす角が測距確度に依存するような場合であっても、測距データの確度を向上できる。
【００２３】
本発明に係る車両駐車装置によれば、再計測時に測定原理が異なるセンサにより再計測するため、初回測距時に測距確度が低い場合であっても、測距データの確度を向上できる。
【００２４】
本発明に係る車両駐車装置によれば、軌道算出手段と再計測軌道算出手段でそれぞれ算出された軌道を運転者に指示することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を用いて本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、以下で説明する図面で、同一機能を有するものは同一符号を付け、その繰り返しの説明は省略する。
【００２６】
実施の形態１
図１は、本発明の形態１の車両駐車装置の構成を示す図である。
【００２７】
１は車両位置検出手段で、例えば車輪速センサ、舵角センサなどを用い、デッドレコニング等の手法を使って、車両の走行距離と、進行方向を検出する。他にもＧＰＳ（Global Positioning System）により車両の位置を検出する方法も使用することができる。
【００２８】
２は測距手段で、例えば超音波センサ、レーダ装置、ステレオ画像処理装置などによる測距センサを車両の周囲に複数個設け、車両周囲の物体までの距離を検出する。ステレオ画像処理装置など、物体の方位が検出できる測距センサを用いた場合には、距離に加え、方位を出力する。
【００２９】
３はデータ蓄積手段で、例えば測距手段２により検出された物体までの距離や方位と、物体が検出された時点での車両位置検出手段１により検出された車両の位置の２つのデータを１組として、物体が検出された数だけ記憶する。
【００３０】
４は軌道算出手段で、駐車可能領域に車両を移動させるために必要な運転操作と、その操作により描かれる車両の軌道を算出する。算出方法は、例えば特開平６−２８５９８号公報や特開平１０−２３０８６２号公報に記載されているような、駐車可能領域と車両位置から、車両の移動量と回転半径とを組み合わせ、駐車可能領域へ移動するために必要な運転操作を算出する方法を用いればよい。なお、軌道算出手段４には、データ蓄積手段３に蓄積された物体のデータ点列に基いて駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段を有する。
【００３１】
５は軌道指示装置で、軌道算出手段４および後述の再計測軌道算出手段で算出された軌道および運転操作を運転者に指示する。ＣＲＴや液晶ディスプレイに運転操作内容を表示したり、音声により必要な運転操作を指示する方法等を用いて指示することができる。
【００３２】
６は測距データ信頼性算出手段で、例えば次のような手法により測距手段２による測距データの信頼性を算出する。データ蓄積手段３に蓄積された物体のデータ点列から最小２乗法等を用いて、隣接する車両や壁などの線状に存在する物体の線分を算出する。算出された線分と各データ点との最短距離を求める。その総和から測距手段２による測距データの信頼性を求める。さらに、最小２乗法等で求めた各線分の信頼性をそれぞれ同様の手法により算出する。
【００３３】
７は再計測軌道算出手段で、再計測軌道の算出は軌道算出手段４と同様の手法により実現できる。この場合、駐車可能領域へ車両を誘導するために必要な軌道を算出するのではなく、測距データ信頼性算出手段６で求められた信頼性の低い領域を測距手段２の測距センサが再計測できるような軌道を算出する。例えば、駐車可能領域に置き換えて、信頼性の低い領域をある所定の量だけオフセットした値に設定し、軌道算出手段４と同様の手法により再計測軌道を算出する。この場合、信頼性の低い領域により接近した軌道となる。
【００３４】
すなわち、本実施の形態１の車両駐車装置では、車両の位置を検出し、車両とその周囲の物体との距離・物体の方位のうちの少なくとも距離を計測し、車両の位置と、車両と物体との距離・方位のうちの少なくとも距離とを記憶し、蓄積された物体のデータ点列から駐車目標位置を設定し、車両の位置と駐車目標位置との差から、駐車目標位置へ車両を移動させる軌道を算出し、蓄積されたデータから測距データの信頼性を算出し、信頼性の算出データから、車両と物体との距離、方位のうちの少なくとも距離を再計測する軌道を算出することを特徴とする。
【００３５】
つまり、本実施の形態１の車両駐車装置は、車両の位置を検出する車両位置検出手段１と、車両とその周囲の物体との距離・物体の方位のうちの少なくとも距離を計測する単一または複数個の測距センサを有する測距手段２と、物体が検出された時点での車両の位置と、車両と物体との距離・方位のうちの少なくとも距離とを記憶するデータ蓄積手段３と、データ蓄積手段３に蓄積された物体のデータ点列から駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段（図示省略。軌道算出手段８内にある）と、車両の位置と駐車目標位置との差から、駐車目標位置へ車両を移動させる軌道を算出する軌道算出手段８と、データ蓄積手段３に蓄積されたデータから、測距データのばらつき度合いを算出する測距データ信頼性算出手段６と、車両の位置とばらつき度合いとから、車両と物体との距離・方位のうちの少なくとも距離を再計測する軌道を算出する再計測軌道算出手段７とを具備するものである。
【００３６】
次に、図２〜６を用いて、本実施の形態１の車両制御装置の作用と効果について説明する。
【００３７】
図２は、駐車場での車両２１の駐車軌道２２と、他の駐車車両２３の配置、測距手段２（図１）の測距センサの物体検知範囲２４を示す図である。
【００３８】
測距手段２の測距センサとして、例えば固定ビームを発する上述の超音波センサを用い、車両２１の側方の物体との距離が検出できるように、測距センサを車両２１の側方左右に、測距センサの物体検知範囲２４が側方を向くように配置する。本例では、測距センサを車両２１の後部左右に計２個配置しているが、前部左右に配置することもできる。
【００３９】
このように測距手段２の測距センサを配置し、車両２１の移動に伴い、物体が検出された時点での車両位置検出手段１により検出された車両２１の位置と、測距手段２により検出された物体までの距離（または距離および方位）の２つのデータを１組とするデータを蓄積していくことによって、固定ビームの測距センサを用いても、車両周囲に存在する物体との距離が計測できる。
【００４０】
図３は、図２に示した駐車場における車両２１（図２）の走行軌跡３１により測距手段２（図１）の測距センサにより検知され、データ蓄積手段３に蓄積された測距データ３２の例を示す図である。
【００４１】
測距手段２の測距センサとして超音波センサを使用して駐車車両２３までの距離を測距する場合には、図３に示すように、その測距データ３２は多重反射などでノイズが混入し、実環境との誤差が大きくなってしまう。
【００４２】
図４は、測距データ信頼性算出手段６の算出データの例を示す図である。
【００４３】
図４に示すように、測距データ信頼性算出手段６により、信頼性が高いと判断された線分は細い線で、信頼性が低いと判断された線分は太い線で表現されている。本例では、駐車車両２３のボディ先頭部の測距データの信頼性が低いと判断されている。一般的に乗用車のボディ先頭部は、ボディ側面に比べ凹凸が多く、測距データにばらつき度合いが生じる場合が多い。
【００４４】
図５は、測距データ信頼性算出手段６で求めた信頼性の低い領域を、超音波センサが再計測するように再計測軌道算出手段７により算出された再計測軌道の算出データの例を示す図である。
【００４５】
図５で、５１は走行軌跡、５２は指示軌道である。
【００４６】
図６は、指示軌道５２により再び走行し、測距手段２の測距センサにより検知された測距データ６２の例を示す図である。
【００４７】
本例では、ばらつき度合いが大きい領域に初回測定時よりも接近した軌道を算出するという手法を用いている。超音波センサのような測距センサでは、車両２１の周囲の物体（対象物）までの距離が近いほど、超音波センサの固定ビームの広がりが小さくなり、空間的な分解能が向上する。したがって、本例にあるような凹凸が多い対象物であっても、多重反射の影響等が小さい状態で測距できるようになるため、図６に示すようなばらつき度合いの小さい測距データ６２が得られる。
【００４８】
本実施の形態１で示したように、初回測距時には測距データのばらつき度合いが大きく、駐車時の運転操作補助を行うのが困難な場合であっても、再計測時にセンサの測距特性を考慮した再計測軌道を指示することによって、ばらつき度合いの小さい周囲障害物の距離が把握できるため、車両２１の周囲の駐車空間を正確に検出することができ、的確な駐車補助が可能となる。
【００４９】
図７は、超音波センサを用いた場合の障害物までの距離に対する超音波の反射強度の変化を示す図、図８は図７の測定条件を示す図である。図８で、８１は超音波センサである。
【００５０】
本例では、図８の測定条件で計測している。図７から明らかなように、障害物までの距離が短いほど、広がりが小さい測定データが得られている。これは、障害物までの距離が短いほど、測定データのばらつき度合いが小さいことを示しており、障害物により接近して再計測することで、ばらつき度合いの小さい障害物までの距離が計測できる。
【００５１】
すなわち、運転者が図３の走行軌跡３１のように車両２１を走行させると、車両位置検出手段１により車両２１の位置が検出され、測距手段２の測距センサにより、車両２１とその周囲の駐車車両２３などの物体との距離や方位が計測され、測距データ３２が得られる。
【００５２】
駐車車両２３などの物体が検出された時点での車両２１の位置と、車両２１とその周囲の物体との距離や方位がデータ蓄積手段３により記憶される。
【００５３】
データ蓄積手段３に蓄積された物体のデータ点列から軌道算出手段４にある駐車目標位置設定手段により駐車目標位置が設定される。
【００５４】
データ蓄積手段３に記憶された車両２１の位置と駐車目標位置との差から、軌道算出手段８により駐車目標位置へ車両２１を移動させる軌道が算出される。
【００５５】
データ蓄積手段３に蓄積されたデータから、測距データ信頼性算出手段６により、図４のように測距データのばらつき度合いが算出される。
【００５６】
車両２１の位置とこのばらつき度合いから、再計測軌道算出手段７により、車両２１と物体との距離や方位を再計測する軌道が算出され、図５の指示軌道５２が表示器等の軌道指示手段５に示される。
【００５７】
運転者はそれを見て指示軌道５２に示されるように車両２１を運転する。
【００５８】
すると、再び、車両位置検出手段１により車両２１の位置が検出され、測距手段２の測距センサにより、車両２１とその周囲の駐車車両２３などの物体との距離や方位が計測され、測距データ３２より正確な測距データ６２が得られる。
【００５９】
同様にして、駐車車両２３などの物体が検出された時点での車両２１の位置と、車両２１とその周囲の物体との距離や方位がデータ蓄積手段３により記憶される。
【００６０】
データ蓄積手段３に蓄積された物体のデータ点列から軌道算出手段４にある駐車目標位置設定手段により駐車目標位置が設定される。
【００６１】
データ蓄積手段３に記憶された車両２１の位置と駐車目標位置との差から、軌道算出手段８により駐車目標位置へ車両２１を移動させる前より正確な軌道が算出される。
【００６２】
運転者はその指示軌道を元に車両を移動させると、正確に駐車を行うことができる。
【００６３】
図９は、図７と同じ超音波センサ８１を用いた場合の障害物までの距離に対する超音波の反射強度の変化を示す図、図１０は図９の測定条件を示す図である。
【００６４】
図９と図７とを比較すると、図７の計測データの方が明らかにばらつき度合いの小さい測定データになっている。これは、図１０に示すように測距対象と超音波センサ８１とが正対していない場合には、反射が弱くなり、さらに、超音波ビームに広がりがあり、ビーム両端ではセンサと障害物までの距離に差が大きくなるため、ばらつき度合いが大きくなるからである。
【００６５】
本実施の形態１では、計測対象により近づいた軌道で再計測することによってより精度の高い測距データを得ているが、上述したように、超音波センサのように、媒体中の計測対象からの反射を利用してする方式のセンサでは、測距対象とセンサとが正対している方が強い反射が得られるため、ばらつき度合いが小さくなることが多いため、計測対象とセンサとが正対できるような軌道を正計測軌道とすることにより、ばらつき度合いの小さな周囲障害物の把握が可能になる。
【００６６】
なお、センサを車両のリアバンパーに取り付け、そのセンサを再計測時に使用することも可能である。この場合、再計測軌道と同時により駐車しやすい位置に車両を誘導することができる。
【００６７】
さらに、測距データ信頼性算出手段６による信頼性の算出として、測距データのばらつき度合いを算出する手法を用いたが、データ数に基づいて信頼性を算出する手法に置き換えることもできる。この場合、例えば、車両の移動速度が大きく、データとデータとの間隔が広くなってしまった検出データとなった場合であっても、その領域を再計測する軌道を指示することにより、より密度の高い測距データが得られるため、的確な駐車補助が可能となる。
【００６８】
なお、上記では、信頼性としてばらつき度合いを用いたが、ばらつき度合いの代わりに空間密度を用いることも可能である。
【００６９】
すなわち、このような車両制御装置は、車両の位置を検出する車両位置検出手段１と、車両とその周囲の物体との距離・物体の方位のうちの少なくとも距離を計測する単一または複数個の測距センサを有する測距手段２と、物体が検出された時点での車両の位置と、車両と物体との距離・方位のうちの少なくとも距離とを記憶するデータ蓄積手段３と、データ蓄積手段３に蓄積された物体のデータ点列から駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段（図示省略。軌道算出手段８内にある）と、車両の位置と駐車目標位置との差から、駐車目標位置へ車両を移動させる軌道を算出する軌道算出手段８と、データ蓄積手段３に蓄積されたデータから、測距データの空間密度を算出する測距データ信頼性算出手段６と、車両の位置と空間密度とから、車両と物体との距離・方位のうちの少なくとも距離を再計測する軌道を算出する再計測軌道算出手段７とを具備するものである。
【００７０】
実施の形態２
図１１は、本発明の形態２の車両駐車装置の構成を示す図である。
【００７１】
本発明の実施の形態２について、実施の形態１と異なる項目についてのみ説明する。
【００７２】
本実施の形態２では、複数の測距手段２を持ち、さらに、センサ切り換え手段８が追加される。センサ切り換え手段８は、再計測軌道算出手段により算出された再計測軌道と、車両位置検出手段１により検出された車両２１の位置とにより、再計測軌道を車両が移動しているか否かを判断し、再計測軌道を移動中には、初回計測時と異なるセンサに切り換える。例えば測距軸をずらして配置したセンサに切り換える。この場合、初回測定時においては、計測対象と測距軸とのなす角により反射強度が小さく、測距データにばらつき度合いが生じるような環境であっても、再計測時には、初回測定時とは異なった測距軸で測距できるため、ばらつき度合いの小さな周囲障害物の把握が可能になる。
【００７３】
さらに、本実施の形態２では、上記の測距軸の異なったセンサに切り換える代わりに、例えば超音波センサとステレオカメラ、光レーダと電波レーダなどのように測距原理や媒体が異なる組み合わせでセンサを切り換えてもよい。
【００７４】
以上本発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは勿論である。例えば、上記実施の形態１、２では、運転者が運転操作を行う駐車補助装置に適用したが、この他、操舵アクチュエータやブレーキアクチュエータなどを持ち、駐車可能領域まで自動運転可能な自動車両駐車装置にも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の形態１の車両駐車装置の構成を示す図である。
【図２】駐車場での車両の駐車軌道と、他の駐車車両の配置、測距センサの物体検知範囲を示す図である。
【図３】図２に示した駐車場における車両の走行軌跡により測距センサにより検知され、データ蓄積手段に蓄積された測距データの例を示す図である。
【図４】測距データ信頼性算出手段の算出データの例を示す図である。
【図５】再計測軌道の算出データの例を示す図である。
【図６】指示軌道により再び走行し、測距センサにより検知された測距データの例を示す図である。
【図７】超音波センサを用いた場合の障害物までの距離に対する超音波の反射強度の変化を示す図である。
【図８】図７の測定条件を示す図である。
【図９】図７と同じ超音波センサを用いた場合の障害物までの距離に対する超音波の反射強度の変化を示す図である。
【図１０】図９の測定条件を示す図である。
【図１１】本発明の形態２の車両駐車装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
１…車両位置検出手段、２…測距手段、３…データ蓄積手段、４…軌道算出手段、５…軌道指示装置、６…測距データ信頼性算出手段、７…再計測軌道算出手段、８…センサ切り換え手段、２１…車両、２２…駐車軌道、２３…駐車車両、２４…測距センサの物体検知範囲、３１…走行軌跡、３２…測距データ、５１…走行軌跡、５２…指示軌道、６２…測距データ、８１…超音波センサ。

Claims

車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両と前記車両の周囲の物体との距離・前記物体の方位のうちの少なくとも距離を計測する単一または複数個の測距センサを有する測距手段と、
前記物体が検出された時点での前記車両の位置と、前記車両と前記物体との距離・前記方位のうちの少なくとも距離とを記憶するデータ蓄積手段と、
前記データ蓄積手段に蓄積された前記物体のデータ点列から駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、
前記車両の位置と前記駐車目標位置との差から、前記駐車目標位置へ前記車両を移動させる軌道を算出する軌道算出手段と、
前記データ蓄積手段に蓄積されたデータから、測距データのばらつき度合いを算出する測距データばらつき度合い算出手段と、
前記測距データのばらつき度合いが大きいと判断された領域を抽出し、前記測距手段により前記車両と前記物体との距離・前記方位のうちの少なくとも距離を再計測するために、前記軌道算出手段により算出された軌道よりも、前記抽出された領域に前記車両が接近する軌道を再度算出する再計測軌道算出手段と、を具備することを特徴とする車両駐車装置。
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両と前記車両の周囲の物体との距離・前記物体の方位のうちの少なくとも距離を計測する単一または複数個の測距センサを有する測距手段と、
前記物体が検出された時点での前記車両の位置と、前記車両と前記物体との距離・前記方位のうちの少なくとも距離とを記憶するデータ蓄積手段と、
前記データ蓄積手段に蓄積された前記物体のデータ点列から駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定手段と、
前記車両の位置と前記駐車目標位置との差から、前記駐車目標位置へ前記車両を移動させる軌道を算出する軌道算出手段と、
前記データ蓄積手段に蓄積されたデータから、測距データの空間密度を算出する測距データ空間密度算出手段と、前記測距データの空間密度が小さいと判断された領域を抽出し、前記測距手段により前記車両と前記物体との距離・前記方位のうちの少なくとも距離を再計測するために、前記軌道算出手段により算出された軌道よりも、前記抽出された領域に前記車両が接近する軌道を再度算出する再計測軌道算出手段と、を具備することを特徴とする車両駐車装置。
前記再計測軌道算出手段により算出された軌道を表示する軌道指示手段をさらに備え、
前記測距手段は、前記軌道指示手段に前記軌道が表示された後に走行する前記車両と前記物体との距離・前記方位のうちの少なくとも距離を再計測し、前記データ蓄積手段に送出することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両駐車装置。
前記測距手段が備える測距センサは、超音波センサであることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の車両駐車装置。
前記車両位置検出手段は、前記車両の移動距離と進行方向とを検出することを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の車両駐車装置。
前記測距センサは、前記車両と前記物体との距離および方位を計測することを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の車両駐車装置。
前記再計測時に前記測距センサの測距方向を変更する測距方向変更手段を有することを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載の車両駐車装置。
前記測距手段が、異なる計測原理に基づく複数の測距センサを有し、再計測時にセンサの種別を変更して計測することを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載の車両駐車装置。
前記軌道算出手段と前記再計測軌道算出手段とでそれぞれ算出された軌道を指示する軌道指示手段を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両駐車装置。