JP4894546B2 - 制御用情報記憶装置及びプログラム - Google Patents
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Description
一方、例えば車速のように動的に変化する走行データを履歴として残す点に関しては例えば特許文献2に開示されている。この特許文献2には、運転者に安全運転や省燃費運転の心掛けを促し得る走行データ出力装置が開示されており、車両が走行した経路の経路データ及びこの経路を走行した際の車両の走行データを取得し、この経路データ及び走行データを走行履歴データベースにより記憶する。そして、車両が現在走行している経路の経路データと一致する経路データが過去の経路データとして走行履歴データベースに既に記憶されているか否かを検索し、一致する過去の経路データが検索された場合に、現在走行している経路の走行データ及び一致した過去の経路データに対応した走行データ(燃費、所要時間、平均車速)を走行履歴データベースから抽出して表示部に表示する。
地理的な観点からの工夫としては、請求項1に示すように、交差点に接続する走行場所に対応する制御用情報が挙げられる。走行環境が同様の場合は制御用情報を結合するのに向いているが、交差点に接続する走行場所では、信号の有無や先行車が右左折することに起因して、自車の挙動が大きく変化する可能性が高い。そのような外因による挙動変化が激しい走行場所の制御用情報とそうでない走行場所の制御用情報とを結合してしまうと、結合後の制御用情報に対する信頼性が相対的に低下する。したがって、有用な情報記憶を維持させるためには、このような場所の制御用情報は結合しないようにすることが考えられる。
なお、請求項3に示すように、交差点に接続する走行場所に対応する制御用情報についても、走行回数が所定回数以下の走行場所に対応する制御用情報についても、結合対象から外すようにしてもよい。
そこで請求項4に示す制御情報記憶装置では、請求項2に示すような、走行回数が所定回数以下の走行場所に対応する制御用情報については結合対象から外す前提で、記憶制御手段が次のような制御を行う。つまり、車速と進行方向に基づいて、走行場所において直進したのか、右左折したのか、停止したのかを判定し、その判定結果に基づいて、同じ走行場所の制御用情報であっても、前記直進・右左折・停止に分類して情報記憶手段へ記憶する。そして、平均値を記憶させる処理、及び制御用情報の結合に関する処理を実行する場合、直進・右左折・停止の分類毎に実行するのである。
図1は、本発明の制御用情報記憶装置の機能が組み込まれたナビゲーション装置10の概略構成を示すブロック図である。
ナビゲーション装置10は、ガソリンエンジンとモータとを動力にするハイブリッド車両に搭載された状態で用いられるものであり、GPSセンサ11と、方位センサ12と、距離センサ13と、地図データベース14と、制御部20とを備えている。
距離センサ13は、車両の走行距離を検出する。
地図データベース14には、地図に関する種々の情報からなる地図データが記憶されている。この地図データにおいて、車両が走行する道路は、実際の道路における各交差点の中央位置に設定されたノードと、ノード間を接続するリンクとにより表されている。すなわち、図4に示すように、地図データに記憶されている道路は、リンク単位に分割して管理されており、各リンクはその端点であるノード(白点)において他のリンクと接続されている。そして、各リンクには固有の識別子であるリンクID(道路識別子)が付与されており、リンクIDを用いてリンクを特定することが可能となっている。ここで、「交差点」とは、複数の道路が接続された地点全般のことであり、十字路、T字路、分岐点、合流点等が含まれる。つまり、3つ以上のリンクが接続される点がノードとなる。
この車両制御部を具体的に説明すると、燃費を向上させるようにエンジン及び車両駆動モータを制御する低燃費制御部41と、先行車がいない場合には定速走行をさせ、先行車がいる場合には先行車との距離及び相対速度並びに自車の走行状態に基づき設定される目標加速度が得られるように自車両のエンジン、ギア、ブレーキ等を制御することで先行車との適正車間距離を保持するアダプティブ・クルーズ・コントロールを行うACC制御部42とである。
次に、制御部20が実行する処理の具体的内容について説明する。ここでは、図4、図5に示すセグメント(1)→セグメント(2)→……と進む往路に関してのみを取り上げるので、図6〜図9では、往路のみのデータベース保存例を示す。
制御部20は、ナビゲーション装置10へ電源供給が開始されると、図2のフローチャートに示す制御用情報保存・結合処理を開始する。
ここで、図10、図11を参照して、セグメント単位での車速データの生成や、その保存に関して説明する。なお、図10及び図11はセグメント単位での車速データ生成の原理を示すものである。車速の単位は図6〜9と同様に[m/s]である。
ここで、データベース23bへ学習データ値が保存されていく具体例について、図6〜図8を参照して説明する。
セグメント(1)(2)(3)に関しては図6、図7の場合と同じように平均車速直進であるため、図8に示すように、これらのセグメントにおいては走行回数3となる。セグメント(4)においては平均車速右左折に分類されて保存されるが、この場合は平均車速右左折としては初めての保存なので、走行回数1となる。セグメント(7)(8)(9)は初めての走行なので当然ながら走行回数1となる。なお、図8では、データベースにおけるセグメント(5)(6)の欄は省略している。
次に、図2のS100における結合処理の詳細に関して、図3のフローチャート及び図9のデータベースにおけるデータ更新例を参照して説明する。
ここで、図9も参照して具体的な例を用いて説明する。
例えばナビゲーション装置10において案内経路が設定されている場合、安全制御処理部24は、学習部23のデータベース23bから当該案内経路を構成するセグメントに対応する平均車速(制御用情報)を車両制御部41,42へ出力する。
なお、上述の説明で、車両情報センサ群31から入力される情報は、例えばシフト変化情報、アクセル開度情報、エンジン回転数情報、ブレーキ信号情報、車速情報、燃料噴射量情報などであることを述べた。この内の車速についてのみ説明したが、他の情報も制御用情報になり得る。ただし、用途に応じて使用される情報は異なる。
(1)本実施形態のナビゲーション装置10では、車速をセグメント単位で取得してデータベース23bへ記憶させるのであるが、同じセグメントを複数回走行した場合には、その複数回の平均値(平均車速)を記憶させるようにしている。
本実施形態のナビゲーション装置10では、GPSセンサ11と、方位センサ12と、距離センサ13と、地図データベース14と、制御部20内の自車位置計算部21とが、本発明の走行場所特定出手段に相当する。
また、安全制御処理部24が道路情報通知処理(図13)におけるS402の処理を実行することにより安全制御処理部24が、本発明の情報出力手段に相当する。
また、セグメントが、本発明の所定の道路単位に相当する。
[6.他の形態]
(1)上記実施形態では、セグメント単位で制御用情報である車速を記憶するようにしたが、リンク単位で記憶することを排除するものではない。ただし、リンク単位の制御用情報の場合には、結合しにくくなることが想定されるため、セグメント単位の方が好ましいと言える。
Claims (7)
- 車両が走行中の場所を、所定の道路単位で特定可能な走行場所特定手段と、
情報記憶手段と、
車両走行時に車両から得られる情報であって、車両の走行制御のために用いられる制御用情報を、前記走行場所特定手段によって特定された所定の道路単位の走行場所に対応して前記情報記憶手段へ記憶させる記憶制御手段と、
を備え、
前記記憶制御手段は、
同じ走行場所における制御用情報を前記情報記憶手段へ記憶させる場合、走行回数に応じた平均値を記憶させると共に、
前記情報記憶手段に記憶されている制御用情報のうち、隣接する走行場所の制御用情報同士が実質的に同一であるとみなせる条件を満たしているか否か判断し、前記条件を満たしている制御用情報については結合させるが、交差点に接続する走行場所に対応する制御用情報については、前記結合対象から外し、複数の走行場所に対応して一つの制御用情報のみを記憶させること
を特徴とする制御用情報記憶装置。 - 車両が走行中の場所を、所定の道路単位で特定可能な走行場所特定手段と、
情報記憶手段と、
車両走行時に車両から得られる情報であって、車両の走行制御のために用いられる制御用情報を、前記走行場所特定手段によって特定された所定の道路単位の走行場所に対応して前記情報記憶手段へ記憶させる記憶制御手段と、
を備え、
前記記憶制御手段は、
同じ走行場所における制御用情報を前記情報記憶手段へ記憶させる場合、走行回数に応じた平均値を記憶させると共に、
前記情報記憶手段に記憶されている制御用情報のうち、隣接する走行場所の制御用情報同士が実質的に同一であるとみなせる条件を満たしているか否か判断し、前記条件を満たしている制御用情報については結合させるが、走行回数が所定回数以下の走行場所に対応する制御用情報については、前記結合対象から外し、複数の走行場所に対応して一つの制御用情報のみを記憶させること
を特徴とする制御用情報記憶装置。 - 請求項1に記載の制御用情報記憶装置において、
前記記憶制御手段は、走行回数が所定回数以下の走行場所に対応する制御用情報については、前記結合対象から外すこと
を特徴とする制御用情報記憶装置。 - 請求項2に記載の制御用情報記憶装置において、
前記記憶制御手段は、
車速と進行方向に基づいて、走行場所において直進したのか、右左折したのか、停止したのかを判定し、
その判定結果に基づいて、同じ走行場所の制御用情報であっても、前記直進・右左折・停止に分類して前記情報記憶手段へ記憶し、
前記平均値を記憶させる処理、及び制御用情報の結合に関する処理を実行する場合、前記直進・右左折・停止の分類毎に実行すること
を特徴とする制御用情報記憶装置。 - 請求項1〜4の何れか一項に記載の制御用情報記憶装置において、
前記情報記憶手段によって記憶されている前記制御用情報を、車両制御を行う車両制御手段へ出力する情報出力手段を備えたこと
を特徴とする制御用情報記憶装置。 - 請求項1〜5の何れか一項に記載の制御用情報記憶装置において、
前記制御用情報は、少なくとも車速を含むことを特徴とする制御用情報記憶装置。 - 請求項1〜6の何れか一項に記載の制御用情報記憶装置が備える前記記憶制御手段としてコンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
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