JP4877384B2 - 操舵装置 - Google Patents
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Description
まず、本実施形態に係る操舵装置が適用されたシステム(以下、「操舵制御システム」と呼ぶ。)100の全体構成について説明する。図1は、操舵制御システム100の構成を示す概略図である。
次に、本実施形態に係る操舵制御システムの制御方法について説明する。
なお、本発明は上述の実施形態に限定されず、本発明の要旨の範囲内において種々の形態にて実施できる。
2 ステアリングシャフト
3 操舵角センサ
4 転舵角センサ
5 ピニオン
6 ステアリングラック
12 車輪
15 車速センサ
30 コントローラ
100 操舵制御システム
Claims (6)
- 車両に搭載され、操舵角と転舵角との間の伝達比を変化させる伝達比可変機構を有する操舵装置であって、
前記伝達比可変機構の前記伝達比の変化を抑制する制限機構と、
前記伝達比可変機構に対してフィードバック制御を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記制限機構の作動時には、前記制限機構の非作動時と比較して、前記フィードバック制御におけるI動作の寄与率を小さくすることを特徴とする操舵装置。 - 前記伝達比可変機構は、前記伝達比を変化させるモータを有し、
前記制御手段は、前記モータに供給される電流量を制御することにより前記伝達比可変機構の制御を行う請求項1に記載の操舵装置。 - 前記制御手段は、前記制限機構の作動時には、前記フィードバック制御をPD制御に設定する請求項1又は2に記載の操舵装置。
- 前記制御手段は、前記制限機構の非作動時には、前記フィードバック制御をPID制御に設定する請求項1又は2に記載の操舵装置。
- 前記制御手段は、前記制限機構が作動時又は非作動時にあることを前記伝達比可変機構の作動により確認する際に、前記フィードバック制御をPD制御に設定する請求項1乃至4のいずれか一項に記載の操舵装置。
- 前記伝達比可変機構は、前記操舵角と前記転舵角とを相対変位させることにより前記伝達比を変化させ、
前記制限機構は、前記伝達比可変機構における相対変位量を制限することで前記伝達比を変化させる請求項1乃至5のいずれか一項に記載の操舵装置。
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