CN106516040A - 船体清刷监测水下机器人用转向装置 - Google Patents
船体清刷监测水下机器人用转向装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106516040A CN106516040A CN201610999285.3A CN201610999285A CN106516040A CN 106516040 A CN106516040 A CN 106516040A CN 201610999285 A CN201610999285 A CN 201610999285A CN 106516040 A CN106516040 A CN 106516040A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- block
- steering
- mounting blocks
- steering block
- water
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B59/00—Hull protection specially adapted for vessels; Cleaning devices specially adapted for vessels
- B63B59/06—Cleaning devices for hulls
- B63B59/10—Cleaning devices for hulls using trolleys or the like driven along the surface
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种船体清刷监测水下机器人用转向装置,包括安装板,安装板设置在机器人底盘上,安装板上设有外壳,外壳内设有联轴器,联轴器内的轴的一端连接在第一安装块上,第一安装块连接在第一转向块上,第一转向块连接在第二安装块上,第二安装块连接在第二转向块上,第二转向块与轮连接,第一安装块与第一转向块为固定连接,第一转向块与第二安装块为活动连接,第二安装块与第二转向块为固定连接,轮活动连接在第二转向块的轮轴上;本发明具有以下优点:转向灵活,能够获得更大活动范围,安全牢固,经久耐用。
Description
技术领域
本发明涉及一种船体清刷监测水下机器人用转向装置。
背景技术
从广义上讲:自从有船舶就有船舶清洗,船舶清洗同其他专业清洗领域一样,经历了从原始手工清洗、简单机械烤铲,发展到喷砂、除白、机械清洗、化学清洗。近年来清洗新技术发展较快,造修船工艺要求越来越高,船舶清洗技术与工艺也发生了明显变化,国内洗船所用的方法:高压水射流清洗技术、喷砂清洗、中性无酸清洗、气体喷丸、PIG清洗技术、生物清洗技术、人工处理技术、机器人水下清理技术、超声波清洗技术都已成功地应用到了船舶清洗领域。最新的一种技术由锐迅安防特种技术开发有限公司研发生产的便携式磨料水射流清洗设备。利用高压水带动磨料实现高效的清洗能力。是在便携式水切割设备的技术上研制而成。此种技术综合了抛丸、喷砂、高压水清洗等技术,达到了高效能,低污染,操作简便等特点。
大型船舶在经过常年的航行后,在其吃水线以下的船体外壳上会形成一层厚厚的垢层。这些垢层由藻类、贝类附着物构成,紧密而且坚硬。另一方面,船舶在运行多年后,不可避免地会产生大面积锈蚀的情况。因此,在大型船舶进行大修时,一般都要求将船体上的涂层、结垢和旧的尤其以及铁锈去除,然后再涂上新的油漆,这样才能保证船舶的正常航行和延长其使用寿命。目前,船体外壳上涂层、垢层的清除,还有的是工人手执锤子铲子进行敲打和铲刮,因垢层坚硬致密且面积大,维修工期长,工人劳动强度大。国外于20世纪80年代末开始探索利用高压水射流技术对船舶进行清洗和除锈除油漆工作,并取得了成功,该项技术已在国外船舶维修行业广泛推广和采用。近几年来,随着我国高压水射流技术的发展,该项技术已成果应用于船舶行业。该技术的工作原理是利用高压水泵,将普通水的压力提高至40-250MPa,单枪流量约为20-39L/min,从喷嘴射出,形成超高压水射流或磨料水射流。利用水射流的强大冲击力、冲蚀力和剥离能力,能快速地将涂层、结垢、铁锈和油漆去除干净。在清洗时,可采用纯水射流清洗和磨料水射流清洗两种方式。采用纯水清洗时,水射流的压力很高,可采用旋转喷头,清洗速度快,设备简单。采用磨料水射流清洗时,水射流的压力相对较小,磨料为便宜的石英砂,操作现对复杂一些。利用高压水射流技术对船舶进行清洗是一种高效高质量快捷的维修维护方法。
船体清刷监测水下机器人,由水面上的技术人员操控,能够潜入水下,吸附在船体上作业,每小时可以清除1000至1500平方米的附着物。作业过程中,机器人能够将附着物切割、粉碎,并将其收集后及时送到水面工作艇,附着物回收量每小时30吨以上,可避免海洋生物的交叉污染,为了让水下机器人能够得到更大的活动范围,必须在壳体底部装上转向装置。
发明内容
本发明的目的,在于克服上述局限,从而提供一种转向灵活,能够获得更大活动范围,安全牢固,经久耐用的船体清刷监测水下机器人用转向装置。
本发明的目的通过以下技术方案来实现:一种船体清刷监测水下机器人用转向装置,包括安装板,安装板设置在机器人底盘上,安装板上设有外壳,外壳内设有联轴器,联轴器内的轴的一端连接在第一安装块上,第一安装块连接在第一转向块上,第一转向块连接在第二安装块上,第二安装块连接在第二转向块上,第二转向块与轮连接,第一安装块与第一转向块为固定连接,第一转向块与第二安装块为活动连接,第二安装块与第二转向块为固定连接,轮活动连接在第二转向块的轮轴上,外壳内设有电机。
优选的是,安装板设有油缸接头。
综上所述,本发明具有以下优点:转向灵活,能够获得更大活动范围,安全牢固,经久耐用。
附图说明
图1是本发明的主视图;
图2是本发明的仰视图;
图中标号:1-安装板、2-外壳、3-联轴器、4-轴、5-第一安装块、6-第一转向块、7-第二安装块、8-第二转向块、9-轮、10-油缸接头。
具体实施方式
为了加深对本发明的理解,下面将结合实施例和附图对本发明作进一步详述,该实施例仅用于解释本发明,并不构成对本发明保护范围的限定。
本发明提供了一种船体清刷监测水下机器人用转向装置,包括安装板1,安装板1设置在机器人底盘上,安装板1上设有外壳2,外壳2内设有联轴器3,联轴器3内的轴4的一端连接在第一安装块5上,第一安装块5连接在第一转向块6上,第一转向块6连接在第二安装块7上,第二安装块7连接在第二转向块8上,第二转向块8与轮9连接,第一安装块5与第一转向块6为固定连接,第一转向块6与第二安装块7为活动连接,第二安装块7与第二转向块8为固定连接,轮9活动连接在第二转向块8的轮轴上,安装板1设有油缸接头10。
本装置在使用时,通过油缸或者电机或者液压油的控制,轴4在外壳2内横向移动,由于轴4与第一安装块5固定连接,第一安装块5与第一转向块6为固定连接,推动第一转向块6向一侧移动,由于第一转向块6与第二安装块7为活动连接,第二安装块7与第二转向块8为固定连接,第二转向块8就可带动轮9向一侧转动,从而使机器人完成转弯动作。
Claims (2)
1.一种船体清刷监测水下机器人用转向装置,其特征在于:包括安装板(1),所述安装板(1)设置在机器人底盘上,所述安装板(1)上设有外壳(2),所述外壳(2)内设有联轴器(3),所述联轴器(3)内的轴(4)的一端连接在第一安装块(5)上,所述第一安装块(5)连接在第一转向块(6)上,所述第一转向块(6)连接在第二安装块(7)上,所述第二安装块(7)连接在第二转向块(8)上,所述第二转向块(8)与轮(9)连接,所述第一安装块(5)与第一转向块(6)为固定连接,第一转向块(6)与第二安装块(7)为活动连接,第二安装块(7)与第二转向块(8)为固定连接,轮(9)活动连接在第二转向块(8)的轮轴上,外壳(2)内设有电机。
2.根据权利要求1所述的船体清刷监测水下机器人用转向装置,其特征在于:所述安装板(1)设有油缸接头(10)。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610999285.3A CN106516040A (zh) | 2016-11-14 | 2016-11-14 | 船体清刷监测水下机器人用转向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610999285.3A CN106516040A (zh) | 2016-11-14 | 2016-11-14 | 船体清刷监测水下机器人用转向装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106516040A true CN106516040A (zh) | 2017-03-22 |
Family
ID=58351953
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610999285.3A Pending CN106516040A (zh) | 2016-11-14 | 2016-11-14 | 船体清刷监测水下机器人用转向装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106516040A (zh) |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3906572A (en) * | 1965-03-04 | 1975-09-23 | Exxon Research Engineering Co | Apparatus for maneuvering on a submerged surface |
CN1820993A (zh) * | 2005-02-15 | 2006-08-23 | 日产自动车株式会社 | 转向控制装置 |
CN1880143A (zh) * | 2005-06-07 | 2006-12-20 | 日产自动车株式会社 | 车辆用转向操纵装置 |
CN1974295A (zh) * | 2005-11-29 | 2007-06-06 | 日产自动车株式会社 | 车辆转向控制装置与方法 |
EP1886904A2 (en) * | 2006-08-11 | 2008-02-13 | Ascend RMM, S.L. | Climbing cleaning robot |
CN102470887A (zh) * | 2009-12-01 | 2012-05-23 | 丰田自动车株式会社 | 转向*** |
CN202574584U (zh) * | 2012-03-12 | 2012-12-05 | 南通市海鸥救生防护用品有限公司 | 清除水下船体附着物机器人的驱动装置 |
CN205574233U (zh) * | 2016-05-07 | 2016-09-14 | 安徽科技学院 | 一种用于船壳清洗的爬行机器人 |
CN206202629U (zh) * | 2016-11-14 | 2017-05-31 | 南通市海鸥救生防护用品有限公司 | 船体清刷监测水下机器人用转向装置 |
-
2016
- 2016-11-14 CN CN201610999285.3A patent/CN106516040A/zh active Pending
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3906572A (en) * | 1965-03-04 | 1975-09-23 | Exxon Research Engineering Co | Apparatus for maneuvering on a submerged surface |
CN1820993A (zh) * | 2005-02-15 | 2006-08-23 | 日产自动车株式会社 | 转向控制装置 |
CN1880143A (zh) * | 2005-06-07 | 2006-12-20 | 日产自动车株式会社 | 车辆用转向操纵装置 |
CN1974295A (zh) * | 2005-11-29 | 2007-06-06 | 日产自动车株式会社 | 车辆转向控制装置与方法 |
EP1886904A2 (en) * | 2006-08-11 | 2008-02-13 | Ascend RMM, S.L. | Climbing cleaning robot |
CN102470887A (zh) * | 2009-12-01 | 2012-05-23 | 丰田自动车株式会社 | 转向*** |
CN202574584U (zh) * | 2012-03-12 | 2012-12-05 | 南通市海鸥救生防护用品有限公司 | 清除水下船体附着物机器人的驱动装置 |
CN205574233U (zh) * | 2016-05-07 | 2016-09-14 | 安徽科技学院 | 一种用于船壳清洗的爬行机器人 |
CN206202629U (zh) * | 2016-11-14 | 2017-05-31 | 南通市海鸥救生防护用品有限公司 | 船体清刷监测水下机器人用转向装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110296294B (zh) | 一种组合式管道清洗喷涂机器人 | |
CN106516037B (zh) | 船体清刷监测水下机器人 | |
CN111776162B (zh) | 一种船底海洋污损生物清洗机器人 | |
WO2018086188A1 (zh) | 船体清刷监测水下机器人 | |
CN206202627U (zh) | 船体清刷监测水下机器人用行走装置 | |
CN107719598A (zh) | 一种海洋船舶船底清洗机器人 | |
CN201086238Y (zh) | 三相脉冲射流表面清除处理装置 | |
CN104309782A (zh) | 清除水下船体附着物机器人用自动漂浮装置 | |
CN206202618U (zh) | 船体清刷监测水下机器人 | |
CN110593333B (zh) | 一种水压冲吸泥复合的水下装置 | |
CN208960484U (zh) | 一种带回收功能的空化射流清洗盘 | |
CN206202629U (zh) | 船体清刷监测水下机器人用转向装置 | |
CN206202621U (zh) | 船体清刷监测水下机器人用刷板 | |
CN109201589A (zh) | 一种带回收功能的空化射流清洗盘 | |
CN206202630U (zh) | 船体清刷监测水下机器人用直角轴座 | |
CN206202625U (zh) | 船体清刷监测水下机器人用刷盘 | |
CN206202631U (zh) | 船体清刷监测水下机器人用传感器安装管 | |
CN206202619U (zh) | 船体清刷监测水下机器人用洗刷装置 | |
CN206202624U (zh) | 船体清刷监测水下机器人用机架 | |
CN106741725A (zh) | 船体清刷监测水下机器人用洗刷头 | |
CN106516040A (zh) | 船体清刷监测水下机器人用转向装置 | |
CN206202626U (zh) | 船体清刷监测水下机器人用洗刷头 | |
CN206202628U (zh) | 船体清刷监测水下机器人用万向头 | |
CN206202623U (zh) | 船体清刷监测水下机器人用螺紧装配器 | |
CN206202620U (zh) | 船体清刷监测水下机器人用切割刀片 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20170322 |