JP4869148B2 - 車両質量推定装置 - Google Patents
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Description
車両走行速度を検出する車速検出手段と、
前記車速検出手段により検出される車両走行速度に基づいて車両加速度を算出する車両加速度算出部と、
駆動力が駆動輪に伝達されている状態における車両加速度と、駆動力の駆動輪への伝達が断たれている状態における車両加速度と、に基づいて、車両質量を推定して車両推定質量を得る第1車両質量推定部と、
車両推定質量と、車両を駆動する駆動力と、駆動力が駆動輪に伝達されている状態における車両加速度と、に基づいて、車両の走行路面の勾配を算出する路面勾配算出部と、
前記路面勾配算出部により算出された勾配と、車両推定質量と、車両を駆動する駆動力と、駆動力が駆動輪に伝達されている状態における車両加速度と、車両走行速度と、に基づいて、駆動力が駆動輪に伝達されている状態における車両質量を推定して第2の車両推定質量を得る第2車両質量推定部と、
前記第1車両質量推定部により得られた車両推定質量と、前記第2車両質量推定部により得られた第2の車両推定質量と、に基づいて、車両質量を推定して新たな車両推定質量を得る第3車両質量推定部と、
を含み、
前記第3車両質量推定部において新たな車両推定質量が得られた後に、前記勾配算出部が当該新たな車両推定質量を用いて勾配の算出を行うと共に、前記第2車両質量推定部が当該新たな車両推定質量を用いて駆動力が駆動輪に伝達されている状態における車両質量を推定して第2の車両推定質量を得るように構成した。
dMAM=(F−μr・FM−μc・V2−FM・g・sinθ)/α−Wr
ここで、dMAM:第2の車両推定質量(kg)、F:駆動力(N)、FM:第1車両質量推定部或いは第3車両質量推定部により得られた車両推定質量(kg)、α:加速度(m/s2)、g:重力加速度、μr:転がり抵抗係数、μc:空気抵抗係数、V:車速(km/h)、Wr:現在の変速段位置における回転相当質量(kg)
に従って、第2の車両推定質量を得ることを特徴とすることができる。
F=(T×ηm×iT/M×idif)/RTIRE
に代入して車両の駆動力F(N)を算出するようになっている。
なお、S3、S4が、本発明に係る路面勾配算出部に相当する。
なお、S9、S10が本発明に係る第2車両質量推定部に相当し、車両推定質量(dMAM)が本発明に係る第2の車両推定質量に相当する。
最終車両推定質量(FM)は、このS14、S15で求めた最終車両推定重量(FM)が、ブレーキ制御や変速制御などに車両質量情報として送られ、車両質量に応じた最適制御などが実行されることになる。
dRWM=F1/(α1−α0) ・・・(1)
に代入することにより変速時車両推定質量(dRWM)を算出する。
F1−R=dRWM×α1 ・・・(2)
として表されるのに対し、クラッチ断により実質的な駆動力が喪失する変速中の運動方程式は下記の関係式(3)
−R=dRWM×α0 ・・・(3)
として表されるので、関係式(2)−関係式(3)により先の関係式(1)が得られるので、ここに変速前の駆動力F1、変速前の加速度α1、変速中の加速度α0を代入すれば、変速時車両推定質量(dRWM)を推定することが可能となる。
2 駆動力算出部
3 車両質量推定部
4 路面勾配算出部
5 プロペラシャフト回転センサ(車速検出手段)
7 ギヤ位置スイッチ
8 クラッチストロークセンサ
Claims (4)
- 車両走行速度を検出する車速検出手段と、
前記車速検出手段により検出される車両走行速度に基づいて車両加速度を算出する車両加速度算出部と、
駆動力が駆動輪に伝達されている状態における車両加速度と、駆動力の駆動輪への伝達が断たれている状態における車両加速度と、に基づいて、車両質量を推定して車両推定質量を得る第1車両質量推定部と、
車両推定質量と、車両を駆動する駆動力と、駆動力が駆動輪に伝達されている状態における車両加速度と、に基づいて、車両の走行路面の勾配を算出する路面勾配算出部と、
前記路面勾配算出部により算出された勾配と、車両推定質量と、車両を駆動する駆動力と、駆動力が駆動輪に伝達されている状態における車両加速度と、車両走行速度と、に基づいて、駆動力が駆動輪に伝達されている状態における車両質量を推定して第2の車両推定質量を得る第2車両質量推定部と、
前記第1車両質量推定部により得られた車両推定質量と、前記第2車両質量推定部により得られた第2の車両推定質量と、に基づいて、車両質量を推定して新たな車両推定質量を得る第3車両質量推定部と、
を含み、
前記第3車両質量推定部において新たな車両推定質量が得られた後に、前記勾配算出部が当該新たな車両推定質量を用いて勾配の算出を行うと共に、前記第2車両質量推定部が当該新たな車両推定質量を用いて駆動力が駆動輪に伝達されている状態における車両質量を推定して第2の車両推定質量を得るように構成されたことを特徴とする車両質量推定装置。 - 前記車両推定質量、前記第2の車両推定質量、前記新たな車両推定質量の少なくとも一つが平均値であることを特徴とする請求項1に記載の車両質量推定装置。
- 前記第3車両質量推定部は、前記第1車両質量推定部により得られた車両推定質量と、前記第2車両質量推定部により得られた第2の車両推定質量と、を平均化することで、車両質量を推定して新たな車両推定質量を得ることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両質量推定装置。
- 前記第2車両質量推定部は、式
dMAM=(F−μr・FM−μc・V2−FM・g・sinθ)/α−Wr
ここで、dMAM:第2の車両推定質量(kg)、F:駆動力(N)、FM:第1車両質量推定部或いは第3車両質量推定部により得られた車両推定質量(kg)、α:加速度(m/s2)、g:重力加速度、μr:転がり抵抗係数、μc:空気抵抗係数、V:車速(km/h)、Wr:現在の変速段位置における回転相当質量(kg)
に従って、第2の車両推定質量を得ることを特徴とする請求項1〜請求項3の何れか1つに記載の車両質量推定装置。
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