JP4866471B2 - オフセット作業機及び制御方法 - Google Patents
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Description
120 作業部
140 オフセットシリンダ(作業位置調整機構)
141 方向シリンダ(作業方向調整機構)
150 角度センサ(作業方向検出手段)
151 位置センサ(作業位置検出手段)
160 制御手段
161 記憶部(基準値設定手段)
166 自動直進作業制御スイッチ(動作選択スイッチ)
167 自動隅部作業制御スイッチ(動作選択スイッチ)
Tr 走行機体
Claims (2)
- 走行機体に装着され、該走行機体に対して側方位置を作業可能な作業部を備えるオフセット作業機であって、
前記作業部の作業方向および作業位置の基準値を設定する基準値設定手段と、
前記作業部の作業方向を検出する作業方向検出手段と、
前記作業部の作業位置を検出する作業位置検出手段と、
前記作業部の作業方向を調整するための作業方向調整機構と
前記作業部の作業位置を調整するための作業位置調整機構と、
前記作業位置調整機構および前記作業方向調整機構とを駆動制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段が、
作業位置および作業方向を所定の状態に維持して、前記走行機体の走行に沿って前記作業部が作業する通常作業モード、予め設定された作業方向および作業位置を基準値とし、前記走行機体の走行方向の変化に伴う作業位置および作業方向の変化を調整することにより、所定の直線状作業を維持する自動直進作業制御モード、前記自動直進作業制御モード終了時の作業位置を起点とし、圃場隅部に残存する未作業部分を直線状または円弧状に作業する自動隅部作業制御モード、
を有し、
前記自動隅部作業制御モードにおける作業位置調整機構の制御は、段階的に変化する間歇動作による制御であることを特徴とするオフセット作業機。 - 走行機体に装着され、該走行機体に対して側方位置を作業可能な作業部を備え、該作業部の作業位置を調整するための作業位置調整機構と、前記作業部の作業方向を調整するための作業方向調整機構とを有するオフセット作業機の制御方法であって、
前記走行機体の直進走行に対して前記作業位置調整機構と前記作業方向調整機構を所定状態に維持する通常作業モードと、前記走行機体の旋回に対して前記作業位置調整機構と前記作業方向調整機構を調整駆動する自動直進作業制御モードと、前記走行機体の走行停止に対して前記作業位置調整機構のみ調整駆動する若しくは前記作業位置調整機構を調整駆動するとともに前記作業方向調整機構を調整する自動隅部作業制御モードとを有し、
前記自動直進作業制御モードでは、設定された作業方向の基準値と検出された作業方向の検出値との比較に応じて前記作業方向調整機構を調整駆動し、設定された作業位置の基準値と検出された作業位置の検出値との比較に応じて前記作業位置調整機構を調整駆動し、
前記自動隅部作業制御モードでは、オフセット角度が所定量変化するように前記作業位置調整機構を段階的に変化する間歇動作による制御で調整駆動することを特徴とするオフセット作業機の制御方法。
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