JP4945161B2 - オフセット作業機の制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
110 装着部
120 作業部
130 連結部
140 オフセットシリンダ(作業位置調整機構)
141 方向シリンダ(作業方向調整機構)
150 角度センサ(作業方向検出手段)
151 位置センサ(作業位置検出手段)
160 制御手段
161 記憶部
161a 作業方向基準値
161b 作業位置基準値
162 信号出力部
162A 作業位置調整出力部
162B 作業方向調整出力部
163 比較演算部
163A,163B 比較手段
Claims (5)
- 走行機体に装着され、該走行機体に対して側方位置を作業可能な作業部を備え、該作業部の作業位置を調整するための作業位置調整機構と、前記作業部の作業方向を調整するための作業方向調整機構とを有するオフセット作業機の制御装置であって、
前記作業位置調整機構と前記作業方向調整機構とを駆動制御する制御手段と、
前記作業部の作業方向を検出する作業方向検出手段と、
前記作業部の作業位置を検出する作業位置検出手段と、を備え、
前記制御手段は、
設定された作業方向の基準値と前記作業方向検出手段によって検出された作業方向の検出値との比較に応じて前記作業方向調整機構を調整駆動すると共に、設定された作業位置の基準値と前記作業位置検出手段によって検出された作業位置の検出値との比較に応じて、前記作業位置調整機構を調整駆動し、
前記作業位置調整機構と前記作業方向調整機構とを調整駆動する自動直進作業制御モードの設定が可能であり、
該自動直進作業制御モードの設定中に前記走行機体の旋回中の旋回中心が移動すると、旋回中心の移動に伴う作業位置の変位を前記作業位置検出手段で検出し、自動直進作業制御モード移行時に該旋回中心が移動しない場合の作業部の作業位置Xtと自動直進作業制御モード移行時に設定された作業位置(基準値X0)との制御偏差|Xt−X0|を加算して、制御量の補正を行い、補正した制御偏差がゼロになるように前記作業位置調整機構の作動を制御する
ことを特徴とするオフセット作業機の制御装置。 - 前記制御手段は、前記作業位置調整機構と前記作業方向調整機構とを所定状態に維持する通常作業モードと、前記自動直進作業制御モードを選択設定可能であることを特徴とする請求項1に記載されたオフセット作業機の制御装置。
- 前記自動直進作業制御モードにおける作業方向及び作業位置の基準値は、前記通常作業モードにおいて前記作業方向検出手段及び前記作業位置検出手段によって検出される検出値に基づいて設定されることを特徴とする請求項2に記載されたオフセット作業機の制御装置。
- 走行機体に装着され、該走行機体に対して側方位置を作業可能な作業部を備え、該作業部の作業位置を調整するための作業位置調整機構と、前記作業部の作業方向を調整するための作業方向調整機構とを有するオフセット作業機の制御方法であって、
前記走行機体の直進走行に対して前記作業位置調整機構と前記作業方向調整機構を所定状態に維持する通常作業モードと、
前記走行機体の旋回に対して前記作業位置調整機構と前記作業方向調整機構を調整駆動する自動直進作業制御モードとを有し、
前記自動直進作業制御モードでは、設定された作業方向の基準値と検出された作業方向の検出値との比較に応じて前記作業方向調整機構を調整駆動し、設定された作業位置の基準値と検出された作業位置の検出値との比較に応じて前記作業位置調整機構を調整駆動し、前記自動直進作業制御モードの設定中に前記走行機体の旋回中の旋回中心が移動すると、旋回中心の移動に伴う作業位置の変位を前記作位置検出手段で検出し、自動直進作業制御モード移行時に該旋回中心が移動しない場合の作業部の作業位置Xtと自動直進作業制御モード移行時に設定された作業位置(基準値X0)との制御偏差|Xt−X0|を加算して、制御量の補正を行い、補正した制御偏差がゼロになるように前記作業位置調整機構の作動を制御する
ことを特徴とするオフセット作業機の制御方法。 - 前記通常作業モードでは、前記作業部の作業方向を検出し、該作業方向の検出値に基づいて前記作業方向の基準値を設定すると共に、前記作業部の作業位置を検出し、該作業位置の検出値に基づいて前記作業位置の基準値を設定することを特徴とする請求項4に記載されたオフセット作業機の制御方法。
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