JP4891677B2 - 畦塗り機 - Google Patents
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Description
θ=270°−α−β
で現すことができる。
10 装着部
20 作業部
31 方向シリンダ(方向アクチュエータ)
33 回動角センサ(回動角検出手段)
40 連結機構部
45 伝動軸(回動軸)
50 オフセットシリンダ(オフセットアクチュエータ)
52 揺動角センサ(揺動角検出手段)
61 作動制御部
72 ブザー(告知手段)
T トラクタ(走行機体)
Claims (4)
- 走行機体に装着される装着部と、前記走行機体の走行位置に対して側方にオフセットした位置を作業する作業部と、平行リンク機構を構成して前記作業部と前記装着部とを連結し前記作業部をオフセット移動可能な連結機構部と、該連結機構部を揺動移動させるオフセットアクチュエータと、前記連結機構部の移動端側に回動自在に設けられた回動軸に繋がって前記作業部の作業方向を調整する方向アクチュエータとを備えた畦塗り機において、
前記走行機体の走行方向が変化して前記作業部の作業位置及び作業方向が変化すると、前記オフセットアクチュエータ及び前記方向アクチュエータの伸縮を制御して直線状の畦塗り作業を維持する自動直進作業制御モードを有する作動制御部を設け、
該作動制御部は、前記自動直進作業制御モードを実行中に前記走行機体が直線状に形成された畦から離反する方向に旋回して、直線状の前記畦に対する前記連結機構部のオフセット角度が所定値になると、前記自動直進作業制御モードの実行を中止することを特徴とする畦塗り機。 - 直線状に形成された前記畦に対する前記連結機構部のオフセット角度は、前記装着部に対する前記連結機構部の揺動角度を検出する揺動角検出手段からの検出値と前記連結機構部の移動端側に対する前記作業部の回動角度を検出する回動角検出手段からの検出値をもとに算出されることを特徴とする請求項1に記載の畦塗り機。
- 前記自動直進作業制御モードの実行を中止するときの直線状の前記畦に対する前記連結機構部のオフセット角度の前記所定値は、前記連結機構部の揺動のみで圃場の隅部の未作業部分を略直線状に畦塗り作業可能にする鈍角であることを特徴とする請求項1又は2に記載の畦塗り機。
- 前記作動制御部は、前記自動直進作業制御モードの実行を中止すると、告知手段を作動させることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の畦塗り機。
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