JP4853068B2 - 車両用支援制御装置 - Google Patents
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Description
該緊急時障害物回避手段は、前記前方状況検出手段により検出された障害物の位置と前記自車走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて前記通常時車両操舵手段による回避制御によって前記障害物の回避が可能か否かを判断する緊急支援必要性判定手段と、前記緊急支援必要性判定手段に基づき緊急支援が必要であると判断された時点である現在時刻から所定時間経過後の経過時刻までに前記運転者が実行すると予想される操舵の時系列を算出する運転者操舵予測手段と、前記緊急支援必要性判定手段によって緊急支援が必要と判定されたときに前記障害物回避を行うための緊急時支援制御量を算出する支援制御量算出手段と、該支援制御量算出手段により得られた緊急時支援制御量に基づき緊急時に車輪を制御する緊急時車輪制御手段とを備え、
前記支援制御量算出手段は、前記運転者操舵予測手段による操舵の時系列に基づいて緊急支援時の車両運動を予測する車両運動予測手段と、前記現在時刻から所定時間経過後の経過時刻までの間の車両運動の予測結果と前記障害物との関係から提供される障害物の回避リスク状態を評価するための状態評価関数を生成する状態評価関数生成手段と、前記通常時車両操舵手段と協働して決定される車両走行軌跡の回避リスク状態が適正となるように前記状態評価関数に基づき前記緊急時支援制御量を算出する算出手段とを備え、
前記運転者操舵予測手段は、予め定められた複数個の操舵パターンを有し、前記現在時刻における操舵量と前記運転者の現在時刻における操舵速度とに基づき前記複数個の操舵パターンの中から操舵パターンを選択することによって運転者操舵予測時系列を生成することを特徴とする。
請求項2に記載の車両用支援制御装置は、自車前方に位置する障害物と自車前方の道路境界を含めて自車前方の道路状況を検出する前方状況検出手段と、自車の走行状態を検出する自車走行状態検出手段と、運転者の操舵量を検出する操舵量検出手段と、前記運転者の操舵量に応じて車両の操舵系を駆動する通常時車両操舵手段と、前記運転者の前記通常時車両操舵手段による回避制御によっては前記障害物を回避し切れないと判断したときに前記障害物の回避指令を行う緊急時障害物回避手段とを備え、
該緊急時障害物回避手段は、前記前方状況検出手段により検出された障害物の位置と前記自車走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて前記通常時車両操舵手段による回避制御によって前記障害物の回避が可能か否かを判断する緊急支援必要性判定手段と、前記緊急支援必要性判定手段に基づき緊急支援が必要であると判断された時点である現在時刻から所定時間経過後の経過時刻までに前記運転者が実行すると予想される操舵の時系列を算出する運転者操舵予測手段と、前記緊急支援必要性判定手段によって緊急支援が必要と判定されたときに前記障害物回避を行うための緊急時支援制御量を算出する支援制御量算出手段と、該支援制御量算出手段により得られた緊急時支援制御量に基づき緊急時に車輪を制御する緊急時車輪制御手段とを備え、
前記支援制御量算出手段は、前記運転者操舵予測手段による操舵の時系列に基づいて緊急支援時の車両運動を予測する車両運動予測手段と、前記現在時刻から所定時間経過後の経過時刻までの間の車両運動の予測結果と前記障害物との関係から提供される障害物の回避リスク状態を評価するための状態評価関数を生成する状態評価関数生成手段と、前記通常時車両操舵手段と協働して決定される車両走行軌跡の回避リスク状態が適正となるように前記状態評価関数に基づき前記緊急時支援制御量を算出する算出手段とを備え、
前記運転者操舵予測手段は、前記現在時刻から所定時間経過後までの間に加える操舵の結果として発生する車両運動の状態を評価する状態評価関数を生成する状態評価関数生成手段とを備えていることを特徴とする。
特に、請求項1に記載の発明によれば、あらかじめ定められた複数個の操舵パターンから操舵パターンを選択して運転者操舵予測時系列を生成することにしたので、運転者操舵予測時系列を簡単に生成することができる。
また、請求項2に記載の発明によれば、運転者の操舵パターンを予測して、運転者の操舵操作のみで回避操作を行った場合を基準として緊急支援を開始させるか否かの判定を行うことにしたので、実際に緊急支援制御が必要な場面でのみ緊急支援制御が実行され、不必要に運転者の操作に介入することを防止することができるという効果を奏する。
「1. 障害物WOに近づきすぎない;2.道路境界ROR、ROLに近づきすぎない;3. 後輪舵角δrを必要以上に切りすぎない」
要請項目1は、自車NSと障害物WOとの距離が近くなれば近くなるほど値が大きくなる関数を用いて記述する。具体的には、例えば次式の関数を用いる。
すなわち、評価式Lは次式のようになる。
10D…通常時車両操舵手段
Claims (10)
- 自車前方に位置する障害物と自車前方の道路境界を含めて自車前方の道路状況を検出する前方状況検出手段と、自車の走行状態を検出する自車走行状態検出手段と、運転者の操舵量を検出する操舵量検出手段と、前記運転者の操舵量に応じて車両の操舵系を駆動する通常時車両操舵手段と、前記運転者の前記通常時車両操舵手段による回避制御によっては前記障害物を回避し切れないと判断したときに前記障害物の回避指令を行う緊急時障害物回避手段とを備え、
該緊急時障害物回避手段は、前記前方状況検出手段により検出された障害物の位置と前記自車走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて前記通常時車両操舵手段による回避制御によって前記障害物の回避が可能か否かを判断する緊急支援必要性判定手段と、前記緊急支援必要性判定手段に基づき緊急支援が必要であると判断された時点である現在時刻から所定時間経過後の経過時刻までに前記運転者が実行すると予想される操舵の時系列を算出する運転者操舵予測手段と、前記緊急支援必要性判定手段によって緊急支援が必要と判定されたときに前記障害物回避を行うための緊急時支援制御量を算出する支援制御量算出手段と、該支援制御量算出手段により得られた緊急時支援制御量に基づき緊急時に車輪を制御する緊急時車輪制御手段とを備え、
前記支援制御量算出手段は、前記運転者操舵予測手段による操舵の時系列に基づいて緊急支援時の車両運動を予測する車両運動予測手段と、前記現在時刻から所定時間経過後の経過時刻までの間の車両運動の予測結果と前記障害物との関係から提供される障害物の回避リスク状態を評価するための状態評価関数を生成する状態評価関数生成手段と、前記通常時車両操舵手段と協働して決定される車両走行軌跡の回避リスク状態が適正となるように前記状態評価関数に基づき前記緊急時支援制御量を算出する算出手段とを備え、
前記運転者操舵予測手段は、予め定められた複数個の操舵パターンを有し、前記現在時刻における操舵量と前記運転者の現在時刻における操舵速度とに基づき前記複数個の操舵パターンの中から操舵パターンを選択することによって運転者操舵予測時系列を生成することを特徴とする車両用支援制御装置。 - 自車前方に位置する障害物と自車前方の道路境界を含めて自車前方の道路状況を検出する前方状況検出手段と、自車の走行状態を検出する自車走行状態検出手段と、運転者の操舵量を検出する操舵量検出手段と、前記運転者の操舵量に応じて車両の操舵系を駆動する通常時車両操舵手段と、前記運転者の前記通常時車両操舵手段による回避制御によっては前記障害物を回避し切れないと判断したときに前記障害物の回避指令を行う緊急時障害物回避手段とを備え、
該緊急時障害物回避手段は、前記前方状況検出手段により検出された障害物の位置と前記自車走行状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて前記通常時車両操舵手段による回避制御によって前記障害物の回避が可能か否かを判断する緊急支援必要性判定手段と、前記緊急支援必要性判定手段に基づき緊急支援が必要であると判断された時点である現在時刻から所定時間経過後の経過時刻までに前記運転者が実行すると予想される操舵の時系列を算出する運転者操舵予測手段と、前記緊急支援必要性判定手段によって緊急支援が必要と判定されたときに前記障害物回避を行うための緊急時支援制御量を算出する支援制御量算出手段と、該支援制御量算出手段により得られた緊急時支援制御量に基づき緊急時に車輪を制御する緊急時車輪制御手段とを備え、
前記支援制御量算出手段は、前記運転者操舵予測手段による操舵の時系列に基づいて緊急支援時の車両運動を予測する車両運動予測手段と、前記現在時刻から所定時間経過後の経過時刻までの間の車両運動の予測結果と前記障害物との関係から提供される障害物の回避リスク状態を評価するための状態評価関数を生成する状態評価関数生成手段と、前記通常時車両操舵手段と協働して決定される車両走行軌跡の回避リスク状態が適正となるように前記状態評価関数に基づき前記緊急時支援制御量を算出する算出手段とを備え、
前記運転者操舵予測手段は、前記現在時刻から所定時間経過後までの間に加える操舵の結果として発生する車両運動の状態を評価する状態評価関数を生成する状態評価関数生成手段とを備えていることを特徴とする車両用支援制御装置。 - 前記緊急時障害物回避手段は、前記障害物の移動軌跡を予測する障害物移動軌跡予測手段を備え、前記状態評価関数は前記障害物の移動軌跡を含み、前記緊急時支援制御量は前記障害物の移動軌跡を考慮して決定されることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用支援制御装置。
- 前記通常時車両操舵手段は、前記運転者の操舵量に比例して前輪を転舵する構造であり、前記緊急時車輪制御手段は左右の後輪の操舵を行う構造であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用支援制御装置。
- 前記通常時車両転舵手段は、前記運転者の操舵量に比例して前輪を転舵する構造であり、前記緊急時車輪制御手段は左右の後輪の制動力の差に基づき後輪を制御する構造であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用支援制御装置。
- 前記通常時車両操舵手段は、前記運転者の操舵量に比例して前輪を転舵する構造であり、前記緊急時車輪制御手段は前記通常時車両操舵手段の操舵量に対応する操舵角に補正を加える構造であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用支援制御装置。
- 前記通常時車両操舵手段は、前記運転者の操舵量に比例して前輪を転舵すると共に後輪の操舵量又は後輪の制動力の差を発生させる構造であり、前記緊急時車輪制御手段は左右の後輪の操舵を行う構造又は左右の後輪の制動力の差に基づき後輪を制御する構造であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用支援制御装置。
- 前記緊急支援必要性判定手段は、前記自車両と該自車両の前方に存在する障害物までの相対位置と前記自車両に対する前記障害物の相対速度と運転者の操舵量と運転者の操舵速度とが所定の条件を満たした場合に、緊急支援を開始させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用支援制御装置。
- 前記緊急支援必要性判定手段は、前記運転者操舵予測時系列に従って自車を運転した場合に自車と障害物との距離が所定値以下又は自車と道路境界との距離が所定値以下の場合に、緊急支援を開始させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用支援制御装置。
- 緊急支援開始後に、所定時間間隔毎に支援制御量の算出を繰り返し、支援制御量を更新して更新された支援制御量を目標値として、緊急支援を行うことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両用支援制御装置。
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